取物裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種取物裝置，更具體地說，是一種具有機械手臂的取物裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]為了減少污染及提高產(chǎn)量，半導(dǎo)體產(chǎn)業(yè)常利用搭載機械手臂的取物裝置來搬運工作件，例如硅晶圓或其它電子芯片等，藉此以便進行后續(xù)的加工或是電性測試。
[0003]—般而言，取物裝置的機械手臂固定于一底座上，并且通過馬達傳動直線導(dǎo)軌以控制機械手臂沿垂直方向的行程大小。當使用者要調(diào)整機械手臂沿垂直方向的位置時，需同時移動機械手臂整體以改變機械手臂的位置。然而，習(xí)知機械手臂通過搭載大量外部構(gòu)件以連接于馬達，使得機械手臂整體重量過大。此外，馬達驅(qū)動直線導(dǎo)軌重量較大的機械手臂整體時，容易產(chǎn)生慣性力，使得機械手臂容易毀損正在搬運的工作件。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]鑒于以上的問題，本發(fā)明公開一種取物裝置，有助于減少機械手臂整體重量，而有助于減少慣性力產(chǎn)生。
[0005]本發(fā)明公開一種取物裝置，包含一座體、一第一傳動機構(gòu)、一架體、一推桿和一機械手臂。第一傳動機構(gòu)設(shè)置于座體。架體設(shè)置于座體。推桿設(shè)置于架體。第一傳動機構(gòu)可驅(qū)動推桿，而令推桿沿推桿的軸向移動。機械手臂包含相固定的一臂體部、一第一樞接部和一受壓部。第一樞接部介于臂體部和受壓部之間。機械手臂藉由第一樞接部而樞設(shè)于架體。推桿可推抵受壓部，而令臂體部相對架體擺動。
[0006]本發(fā)明公開的取物裝置中，第一傳動機構(gòu)驅(qū)動推桿推抵機械手臂的受壓部，而令機械手臂的臂體部可相對架體擺動。藉此，取物裝置僅需通過臂體部擺動即可搬運和卸載工作件，不需通過馬達傳動直線導(dǎo)軌等復(fù)雜的傳動機構(gòu)以移動機械手臂整體，而有效減少需要搭載的外部構(gòu)件數(shù)量，同時可避免機械手臂在移動過程中產(chǎn)生過大慣性力。
[0007]以上的關(guān)于本
【發(fā)明內(nèi)容】
的說明及以下的實施方式的說明是用以示范與解釋本發(fā)明的原理，并且提供對本發(fā)明的權(quán)利要求書更進一步的解釋。
【附圖說明】
[0008]圖1為根據(jù)本發(fā)明一實施例的取物裝置的立體示意圖。
[0009]圖2為根據(jù)本發(fā)明一實施例的取物裝置的分解示意圖。
[0010]圖3為根據(jù)本發(fā)明一實施例的取物裝置的第一傳動機構(gòu)的分解示意圖。
[0011]圖4為根據(jù)本發(fā)明一實施例的取物裝置的架體的分解示意圖。
[0012]圖5為根據(jù)本發(fā)明一實施例的取物裝置的第一傳動機構(gòu)的局部放大示意圖。
[0013]圖6A為根據(jù)本發(fā)明一實施例的取物裝置的防呆件位于抵壓位置的側(cè)視示意圖。
[0014]圖6B為根據(jù)本發(fā)明一實施例的取物裝置的防呆件位于釋放位置的側(cè)視示意圖。
[0015]圖6C根據(jù)本發(fā)明一實施例的取物裝置的防呆件位于防呆位置的側(cè)視示意圖。
[0016]符號說明
[0017]I取物裝置
[0018]10 座體
[0019]100 開口
[0020]20第一傳動機構(gòu)
[0021]200馬達模塊
[0022]201 馬達
[0023]202傳動軸
[0024]210推抵件
[0025]30 架體
[0026]300承載件
[0027]310轉(zhuǎn)軸件
[0028]40 推桿
[0029]400 壓盤
[0030]410 桿體
[0031]50機械手臂
[0032]500臂體部
[0033]510第一樞接部
[0034]520受壓部
[0035]521抵靠段
[0036]522 突起
[0037]60防呆件
[0038]600第一抵壓部
[0039]610第二樞接部
[0040]620第二抵壓部
[0041]70彈性件
[0042]80第二傳動機構(gòu)
[0043]90緩沖支架
【具體實施方式】
[0044]以下在實施方式中詳細敘述本發(fā)明的詳細特征以及優(yōu)點，其內(nèi)容足以使任何熟習(xí)相關(guān)技藝者了解本發(fā)明的技術(shù)內(nèi)容并據(jù)以實施，且根據(jù)本說明書所公開的內(nèi)容、權(quán)利要求書及說明書附圖，任何熟習(xí)相關(guān)技藝者可輕易地理解本發(fā)明相關(guān)的目的及優(yōu)點。以下之實施例進一步詳細說明本發(fā)明之觀點，但非以任何觀點限制本發(fā)明之范疇。
[0045]請同時參照圖1、圖2、圖3和圖4。圖1為根據(jù)本發(fā)明一實施例的取物裝置的立體示意圖。圖2為根據(jù)本發(fā)明一實施例的取物裝置的分解示意圖。圖3為根據(jù)本發(fā)明一實施例的取物裝置的第一傳動機構(gòu)的分解示意圖。圖4為根據(jù)本發(fā)明一實施例的取物裝置的架體的分解示意圖。
[0046]在本實施例中，一取物裝置I包含一座體10、二第一傳動機構(gòu)20、一架體30、二推桿40、二機械手臂50、二防呆件60和二彈性件70。第一傳動機構(gòu)20、推桿40、機械手臂50、防呆件60和彈性件70的數(shù)量并非用以限制本發(fā)明。在其它實施例中，第一傳動機構(gòu)20、推桿40、機械手臂50、防呆件60和彈性件70的數(shù)量可皆為一。
[0047]座體10例如為一金屬殼體，其可用于固定于一墻壁(未繪示)。座體10具有二開P 100
[0048]二第一傳動機構(gòu)20皆設(shè)置于座體10。詳細來說，第一傳動機構(gòu)20包含相連接的一馬達模塊200和一推抵件210。馬達模塊200包含相連的一馬達201和一傳動軸202。傳動軸202穿設(shè)開口 100，而使推抵件210和馬達201位于開口 100的相對二側(cè)。在本實施例中，推抵件210為一偏心輪，但本發(fā)明并不以此為限。在其它實施例中，推抵件210可為一凸輪。
[0049]架體30包含相固定的一承載件300和一轉(zhuǎn)軸件310。轉(zhuǎn)軸件310遠離承載件300的一端樞設(shè)于座體10，而使轉(zhuǎn)軸件310可以轉(zhuǎn)軸件310的軸心為旋轉(zhuǎn)中心相對座體10旋轉(zhuǎn)。
[0050]二推桿40各包含相連的一壓盤400和一桿體410。桿體410穿設(shè)于轉(zhuǎn)軸件310。第一傳動機構(gòu)20的馬達模塊200可驅(qū)動推抵件210相對座體10旋轉(zhuǎn)而推抵推桿40的壓盤400，進而令推桿40沿桿體410的軸向移動。在本實施例中，推抵件210相對座體10旋轉(zhuǎn)一活動角度Θ而可持續(xù)抵壓推桿40的壓盤400 (如圖5所示，為根據(jù)本發(fā)明一實施例的取物裝置的第一傳動機構(gòu)的局部放大示意圖)，且活動角度Θ的最大值為120度(deg.)，但本發(fā)明并不以此為限。在其它實施例中，活動角度Θ可為任意值。
[0051]二機械手臂50各包含相固定的一臂體部500、一第一樞接部510和一受壓部520。第一樞接部510介于臂體部500和受壓部520之間。第一樞接部510樞設(shè)于承載件300而令機械手臂50設(shè)置于承載件300。
[0052]二防呆件60各包含相連的一第一抵壓部600、一第二樞接部610和一第二抵壓部620。第二樞接部610介于第一抵壓部600和第二抵壓部620之間。第二樞接部610樞設(shè)于架體30的承載件300而令防呆件60設(shè)置于承載件300。第二抵壓部620介于推桿40和機械手臂50的受壓部520之間，且第一抵壓部600和第二抵壓部620皆位于受壓部520的上方。推桿40可間接地推抵機械手臂50的受壓部520，而令臂體部500相對架體30的承載件300擺動。詳細來說，推桿40可推抵第二抵壓部620而進一步推抵機械手臂50的受壓部520，進而令臂體部500相對承載件300擺動。此外，推桿40可推抵第二抵壓部620而使防呆件60相對承載件300樞轉(zhuǎn)，至于防呆件60的功能將于后續(xù)說明。
[0053]在本實施例中，推桿40藉由推抵第二抵壓部620而間接地推抵機械手臂50的受壓部520，使臂體部500可相對承載件300擺動，但本發(fā)明并不以此為限。在其它實施例中，也可適當改變設(shè)計(例如移除防呆件60)，而令推桿40直接推抵機械手臂50的受壓部520，以驅(qū)動機械手臂50擺動。
[0054]彈性件70之相對兩端分別固定于防呆件60和架體30的承載件300。防呆件60可相對承載件300樞轉(zhuǎn)而壓縮彈性件70，進而令彈性件70儲存一彈性位能。彈性件70可釋放彈性位能而令防呆件60樞轉(zhuǎn)。
[0055]此外，取物裝置I更包含一第二傳動機構(gòu)80。第二傳動機構(gòu)80可驅(qū)動架體30的承載件300和轉(zhuǎn)軸件310以轉(zhuǎn)軸件310的軸心為旋轉(zhuǎn)中心相對座體10旋轉(zhuǎn)。承載件300旋轉(zhuǎn)而連動機械手臂500 —并旋轉(zhuǎn)(如圖1中箭頭R所指方向)。在本實施例中，第二傳動機構(gòu)80可驅(qū)動轉(zhuǎn)軸件310相對座體10旋轉(zhuǎn)一旋轉(zhuǎn)角度，且旋轉(zhuǎn)角度的最大值為180度(deg.)，但本發(fā)明并不以此為限。在其它實施例中，旋轉(zhuǎn)角度可為任意值。
[0056]另外，取物裝置I可包含設(shè)置于承載件300的二緩沖支架90。機械手臂50的受壓部