520可具有一抵靠段521。當機械手臂50的臂體部500相對架體10樞轉(zhuǎn)時，抵靠段521可抵靠緩沖支架90。藉此，可有效減少機械手臂50在擺動時產(chǎn)生的慣性力。
[0057]再者，機械手臂50的受壓部520更可具有一突起522。當?shù)诙謮翰?20推抵受壓部520時，第二抵壓部620推抵突起522。藉此，有助于減少第二抵壓部620和受壓部520之間的摩擦力。
[0058]以下說明取物裝置的使用方式。請同時參照圖6A、圖6B和圖6C。圖6A為根據(jù)本發(fā)明一實施例的取物裝置的防呆件位于抵壓位置的側(cè)視示意圖。圖6B為根據(jù)本發(fā)明一實施例的取物裝置的防呆件位于釋放位置的側(cè)視示意圖。圖6C根據(jù)本發(fā)明一實施例的取物裝置的防呆件位于防呆位置的側(cè)視示意圖。
[0059]在本實施例中，一工作件2位于機械手臂50的臂體部500下方，并且置放于一工作臺上。工作件2例如為硅晶圓或電子芯片。推桿40可推抵防呆件60的第二抵壓部620，而使防呆件60相對承載件300樞轉(zhuǎn)而具有一抵壓位置、一釋放位置及一防呆位置。其中，彈性件70是常態(tài)驅(qū)使防呆件60位于防呆位置。
[0060]當取物裝置I于待機狀態(tài)時，或是取物裝置I的機械手臂50于旋轉(zhuǎn)運行時，第一傳動機構(gòu)20的馬達模塊200驅(qū)使推抵件210抵壓推桿40，進而令推桿40沿方向D移動。進一步來說，推桿40的頂端自基準點01沿方向D移動至基準點02，以推抵防呆件60的第二抵壓部620移動一第一行程LI (如圖6A所示)，而使防呆件60位于抵壓位置。此時，防呆件60的第一抵壓部600是與受壓部520相分尚，而防呆件60的第二抵壓部620是和推桿40 —并推抵機械手臂50的受壓部520的突起522，進而令臂體部500相對架體30的承載件300向上擺動(即朝圖6A中箭頭A所指方向擺動)而處于提起狀態(tài)。藉此，可避免機械手臂50的臂體部500與工作臺上的對象發(fā)生干涉碰撞。
[0061]值得一提的是，上述的基準點01是為當推桿40未推抵第二抵壓部620時，推桿40所處在的位置(如圖6C所示)。
[0062]當需要利用取物裝置I吸取工作件2時，是驅(qū)動第一傳動機構(gòu)20而令推桿40沿方向D的反方向移動，使推桿40的頂端由基準點02向上位移至介于基準點01與基準點02之間的基準點03，進而減少推抵第二抵壓部620的推抵量。也就是說，推桿40推抵第二抵壓部620移動小于前述第一行程LI的一第二行程L2 (如圖6B所示)。第二抵壓部620移動第二行程L2，而使防呆件60位于釋放位置。此時，防呆件60的第一抵壓部600與第二抵壓部620皆與受壓部520相分離。由于受壓部520不受推抵，故臂體部500將復位而相對架體30的承載件300向下擺動(即朝圖6B中箭頭B所指方向擺動)而處于放下狀態(tài)，而令設(shè)置于臂體部500的一吸嘴可吸取工作件2。
[0063]接著，可再次驅(qū)動第一傳動機構(gòu)20而令推桿40增加推抵第二抵壓部620的推抵量，使得第二抵壓部620被推桿40推抵的行程再度恢復為第一行程LI，以使防呆件60由釋放位置回復旋轉(zhuǎn)至抵壓位置，進而令臂體部500再次相對架體30的承載件300向上擺動而而處于提起狀態(tài)，以一并使工作件2遠離工作臺。之后，驅(qū)動第二傳動機構(gòu)80而帶動承載件300旋轉(zhuǎn)，而使機械手臂50水平旋轉(zhuǎn)位移，以搬運工作件2至其它工作臺。
[0064]當使用取物裝置I發(fā)生斷電等異常狀態(tài)時，第一傳動機構(gòu)20因斷電而無法提供推桿40正向壓力，而使推桿40的沿方向D的反方向復位至基準點O I而解除推抵第二抵壓部620。換句話說，推桿40自基準點02或基準點03移動至基準點01而解除推抵第二抵壓部620所施加之推力。此時，推桿40解除推抵第二抵壓部620而令防呆件60通過彈性件70的彈性力而復位至防呆位置(如圖6C所示)。當防呆件60位于防呆位置時，第一抵壓部600推抵受壓部520，且第二抵壓部620與受壓部520相分離。此時，第一抵壓部600推抵受壓部520，而使機械手臂50的臂體部500可再度向上擺動(箭頭A所指方向)而處于提起狀態(tài)。藉此，可確保發(fā)生斷電的異常的突發(fā)狀態(tài)時，取物裝置I的機械手臂50的臂體部500可維持于提起狀態(tài)，以避免臂體部500因不受控制而與工作臺上的對象發(fā)生干涉碰撞。
[0065]綜上所述，本發(fā)明公開的取物裝置中，第一傳動機構(gòu)驅(qū)動推桿推抵機械手臂的受壓部，而令機械手臂的臂體部可相對架體擺動。藉此，取物裝置僅需通過臂體部擺動即可搬運和卸載工作件，不需通過馬達傳動直線導軌等復雜的傳動機構(gòu)以移動機械手臂整體，而有效減少需要搭載的外部構(gòu)件數(shù)量，同時可避免機械手臂在移動過程中產(chǎn)生過大慣性力。
[0066]此外，取物裝置包含樞設(shè)于架體的一防呆件。藉此，當取物裝置的機械手臂在搬運和卸載工作件時發(fā)生斷電，防呆件有助維持臂體部位于提起狀態(tài)，以避免臂體部因不受控制而與工作臺上的對象發(fā)生干涉碰撞。
[0067]雖然本發(fā)明以前述的較佳實施例公開如上，然其并非用以限定本發(fā)明，任何熟習相像技藝者，在不脫離本發(fā)明的精神和范圍內(nèi)，當可作些許的更動與潤飾，因此本發(fā)明的專利保護范圍須視本說明書所附的權(quán)利要求書所界定的為準。
【主權(quán)項】
1.一種取物裝置，其特征在于，包含: 一座體； 一第一傳動機構(gòu)，設(shè)置于該座體； 一架體，設(shè)置于該座體； 一推桿，設(shè)置于該架體，該第一傳動機構(gòu)可驅(qū)動該推桿，而令該推桿沿該推桿的軸向移動；以及 一機械手臂，包含相固定的一臂體部、一第一樞接部和一受壓部，該第一樞接部介于該臂體部和該受壓部之間，該機械手臂由該第一樞接部而樞設(shè)于該架體，該推桿可推抵該受壓部，而令該臂體部相對該架體擺動。2.如權(quán)利要求1所述的取物裝置，其特征在于，其中該第一傳動機構(gòu)包含相連接的一馬達模塊和一推抵件，該馬達模塊驅(qū)動該推抵件相對該座體旋轉(zhuǎn)而推抵該推桿，進而令該推桿沿自身的軸向移動。3.如權(quán)利要求2所述的取物裝置，其特征在于，其中該推抵件為一偏心輪。4.如權(quán)利要求2所述的取物裝置，其特征在于，其中該馬達模塊驅(qū)動該推抵件相對該座體旋轉(zhuǎn)一活動角度而推抵該推桿，且該活動角度的最大值為120度。5.如權(quán)利要求1所述的取物裝置，其特征在于，其中該架體包含相固定的一承載件和一轉(zhuǎn)軸件，該機械手臂藉由該第一樞接部而樞設(shè)于該承載件，該轉(zhuǎn)軸件遠離該承載件的一端樞設(shè)于該座體，且該推桿穿設(shè)于該轉(zhuǎn)軸件。6.如權(quán)利要求5所述的取物裝置，其特征在于，更包含介于該座體和該承載件之間的一第二傳動機構(gòu)，其中該第二傳動機構(gòu)可驅(qū)動該轉(zhuǎn)軸件以該轉(zhuǎn)軸件的軸心為旋轉(zhuǎn)中心而相對該座體旋轉(zhuǎn)，以藉由該承載件而連動該機械手臂一并旋轉(zhuǎn)。7.如權(quán)利要求6所述的取物裝置，其特征在于，其中該第二傳動機構(gòu)可驅(qū)動該轉(zhuǎn)軸件以該轉(zhuǎn)軸件的軸心為旋轉(zhuǎn)中心而相對該座體旋轉(zhuǎn)一旋轉(zhuǎn)角度，且該旋轉(zhuǎn)角度的最大值為180 度。8.如權(quán)利要求1所述的取物裝置，其特征在于，更包含一防呆件，其中該防呆件包含相連的一第一抵壓部、一第二樞接部和一第二抵壓部，該第二樞接部介于該第一抵壓部和該第二抵壓部之間，該第二樞接部樞設(shè)于該架體，該第二抵壓部介于該推桿和該機械手臂的該受壓部之間，該防呆件相對該架體樞轉(zhuǎn)而具有一抵壓位置、一釋放位置及一防呆位置； 其中，當該推桿推抵該第二抵壓部位移一第一行程時，該防呆件位于該抵壓位置而使該第二抵壓部一并推抵該機械手臂的該受壓部，且該第一抵壓部與該受壓部相分離； 其中，當該推桿推抵該第二抵壓部位移小于該第一行程的一第二行程時，該防呆件位于該釋放位置而使該第一抵壓部及該第二抵壓部皆與該受壓部相分離； 其中，當該推桿解除推抵該第二抵壓部時，該防呆件復位至該防呆位置而使該第一抵壓部推抵該受壓部，且該第二抵壓部與該受壓部相分離。9.如權(quán)利要求8所述的取物裝置，其特征在于，更包含一彈性件，其中該彈性件的相對兩端分別固定于該防呆件和該架體，該彈性件常態(tài)驅(qū)使該防呆件位于該防呆位置。10.如權(quán)利要求1所述的取物裝置，其特征在于，更包含固定于該架體的一緩沖支架，其中該機械手臂的該受壓部具有一抵靠段，當該機械手臂相對該架體樞轉(zhuǎn)時，該抵靠段可抵靠該緩沖支架。
【專利摘要】本發(fā)明公開一種取物裝置，包含一座體、一第一傳動機構(gòu)、一架體、一推桿和一機械手臂，第一傳動機構(gòu)設(shè)置于座體，架體設(shè)置于座體，推桿設(shè)置于架體，第一傳動機構(gòu)可驅(qū)動推桿，而令推桿沿推桿的軸向移動，機械手臂包含相固定的一臂體部、一第一樞接部和一受壓部，第一樞接部介于臂體部和受壓部之間，機械手臂藉由第一樞接部而樞設(shè)于架體，推桿可推抵受壓部，而令臂體部相對架體擺動。
【IPC分類】B65G47/90
【公開號】CN105621089
【申請?zhí)枴緾N201410707287
【發(fā)明人】張?zhí)淼? 許睿謀, 陳鵬飛
【申請人】致茂電子(蘇州)有限公司
【公開日】2016年6月1日
【申請日】2014年11月28日