件消耗量統(tǒng)計方法第一實施例的流 程圖。
[0026] 圖5是本發(fā)明基于注塑系統(tǒng)施工同步的加工件消耗量統(tǒng)計方法第二實施例的流 程圖。
[0027]
【具體實施方式】
[0028] 下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完 整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；?本發(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他 實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。
[0029] 請參見圖1，圖1是本發(fā)明基于注塑系統(tǒng)施工同步的加工件消耗量統(tǒng)計系統(tǒng)第一 實施例的框圖。本實施例的加工件消耗量統(tǒng)計系統(tǒng)基于注塑系統(tǒng)而設(shè)計，在注塑系統(tǒng)工作 的同時根據(jù)填料的重量以及注塑成型的加工件的重量而計算每一次的加工件所消耗的量， 即消耗量。本系統(tǒng)無需對加工件人工稱重統(tǒng)計，避免了因人工統(tǒng)計而造成的數(shù)據(jù)的不精確 性，本系統(tǒng)統(tǒng)計的每一加工件的消耗量精確率接近99%左右，并且利用本系統(tǒng)進行統(tǒng)計，無 需另外占用時間，在注塑系統(tǒng)每加工完一件加工件時即能立刻統(tǒng)計該加工件的消耗量。
[0030] 為了清楚地對本實施方式的統(tǒng)計系統(tǒng)進行闡述，先對注塑系統(tǒng)進行簡單的介紹。 所述注塑系統(tǒng)包括注塑設(shè)備以及與所述注塑設(shè)備配套的注塑機械手，所述注塑設(shè)備包括注 塑設(shè)備本體以及設(shè)于所述注塑設(shè)備本體上的原料供給裝置，所述原料供給裝置具有一填料 □ 〇
[0031] 具體地，本實施方式中的基于注塑系統(tǒng)施工同步的加工件消耗量統(tǒng)計系統(tǒng)包括： 設(shè)于原料供給裝置的填料口內(nèi)的填料重量采集模塊101，用于當(dāng)原料供給裝置為注塑設(shè)備 供料時，實時采集當(dāng)次填料的重量；設(shè)于注塑機械手上的第一加速度檢測模塊102,用于檢 測注塑機械手未抓取注塑成型的加工件時移動的第一加速度；設(shè)于注塑機械手上的第二加 速度檢測模塊103,用于實時檢測當(dāng)前注塑機械手抓取注塑成型的加工件后的第二加速度； 加工件重量計算模塊104,用于根據(jù)第一加速度以及第二加速度計算當(dāng)次注塑成型后加工 件的重量；以及加工件消耗量統(tǒng)計模塊105,用于根據(jù)當(dāng)次填料的重量以及注塑成型后的 加工件的重量計算得到當(dāng)次加工件的消耗量。
[0032] 作為一種可實施的方式，所述第一加速度檢測模塊102,可以在注塑機械手每一次 抓取注塑成型后的加工件之前，對未抓取加工件的注塑機械手的移動速度進行實時檢測。 在這種方式中，所述第一加速度檢測模塊102和第二加速度檢測模塊103可以為一個加速 度檢測裝置(加速度傳感器)，它既實時檢測第一加速度又實時檢測第二加速度，它先后依 次檢測相臨的第一加速度和第二加速度，始終以第一加速度排列為第一位優(yōu)選檢測。具體 結(jié)合實例：眾所周知，當(dāng)注塑設(shè)備每注塑成型一個加工件之后，注塑機械手需要移動至注塑 設(shè)備處，此時通過第一加速度檢測模塊102檢測注塑機械手第一加速度；當(dāng)注塑機械手抓 取加工件后并將抓取的加工件移動至預(yù)定位置這個過程中，即可通過第二加速度檢測模塊 103檢測第二加速度。
[0033] 作為另一種可實施的方式，第一加速度檢測模塊102和第二加速度檢測模塊103 可以分別采用一個獨立的加速度傳感器來進行檢測獲取。第一個加速度傳感器專用于注塑 機械手抓取加工件之前，實時檢測注塑機械手的第一加速度。第二個加速度傳感器專用于 檢測注塑機械手抓取加工件之后的第二加速度。第一加速度傳感器和第二加速度傳感器將 先后將檢測到的第一加速度和第二加速度發(fā)送至加工件重量計算模塊104進行運算處理。
[0034] 作為又一種可實施的方式，第一加速度檢測模塊102和第二加速度檢測模塊103 可為一個加速度傳感器。該加速度傳感器預(yù)先檢測第一加速度(可在注塑機械首次次工作 時，或者在首次獲取第二加速度之前的任何時間段內(nèi)獲取第一加速度)。在該方式中，需要 增設(shè)一預(yù)存模塊，用于將第一加速度進行預(yù)存。所述加速度傳感器還用于在每次注塑機械 手抓取加工件后，實時檢測注塑機械手的第二加速度。通過該方式，所述加速度傳感器僅需 要檢測一次第一加速度即可，后續(xù)均檢測注塑機械手抓取注塑成型的加工件之后的第二加 速度，大大地降低了加速度傳感器的工作頻率，延長加速度傳感器的使用壽命。本方案中， 可以將速度傳感器設(shè)計為兩種工作模式，一種工作模式即僅檢測注塑機械手未抓取加工件 時的第一加速度；另一種工作模式即僅實時檢測注塑機械手抓取加工件時的第二加速度， 工作人員可以人工選擇設(shè)定。該方案中，可以通過以下方式來確定或者提示加速度傳感器 進行工作：（1)判斷注塑機械手是否抓取到工件；（2)若判斷得到所述注塑機械手抓取到工 件后，判斷注塑機械手是否處于移動狀態(tài)（即判斷注塑機械手是否處于抓取加工件時的移 動狀態(tài)）；（3)若判斷得到注塑機械手處于移動狀態(tài)，則提示/控制/驅(qū)動加速度傳感器開 始獲取第二加速度。
[0035] 本【具體實施方式】中，所述第一加速度的獲取是在注塑機械手空載的狀態(tài)下，獲取 注塑機械手提起動作中時進行獲取的，注塑機械手的氣缸控制注塑機械手的下落和提起， 當(dāng)空載狀態(tài)下，氣缸控制注塑機械手提起時，預(yù)先采集一次機械手的第一加速度，存儲該第 一加速度。在每一次負載狀態(tài)下，注塑機械手抓取加工件后進行提起動作時，實時采集第二 加速度。
[0036] 本實施方式中，當(dāng)注塑機機械手空載的狀態(tài)下（即未抓取注塑成型的加工件的狀 態(tài)下)，根據(jù)牛頓第二定律，得到： 公式（1):機械手提升行程
，在公式（1)中，S為機械手提升行程，a為采集到的 空載的加速度，即上述第一加速度，t為空載時到達指定行程的時間。
[0037] 公式（2):
，進而得到公式（3)
將公式（1)代入公式 (3)，進而得到公式（4:
;其中： F'表示氣缸輸出的拉力；f表示注塑機械手在運動過程中和軌道之間的摩擦力；M表示 缸提升機械手臂的質(zhì)量；g表示注塑機械手提升重力加速度，其為一常量，9. 8N/kg。
[0038] 當(dāng)注塑機機械手負載的狀態(tài)下（即抓取注塑成型的加工件時)，得到： 公式（5):機械手提升行程.
，在公式（5)中，a'表示采集到的負載時的加速度， 即第二加速度，t'表示負載時到達指定行程的時間。
[0039] 公式（6)
根據(jù)公式（1)至公式（6 )得到公式（7 )
,其中，所述m為注塑機械手 負載時，其抓取注塑成型的加工件的質(zhì)量。
[0040] 綜上，本實施方式中，所述加工件重量計算模塊104還用于根據(jù)：
公式計算得到當(dāng)次加工件的重量。
[0041] 本實施方式中，所述填料為能夠被注塑設(shè)備注塑成型的塑料顆粒。所述填料可以 是但不限于是：ABS (丙稀腈-丁二稀-苯乙稀共聚物)顆粒、ABA (Acrylonitrile-butadien e-acrylate，丙稀腈/ 丁二稀/丙稀酸酯共聚物）顆粒、PP (Polypropylene，聚丙?。╊w粒、 PVC (Poly vinyl chloride，聚氯乙?。╊w粒、PS (Polystyrene，聚苯乙?。╊w粒等等。
[0042] 所述原料供給裝置一般為一料斗，所述填料重量采集模塊101可以設(shè)于所述料斗 的料嘴內(nèi)，所述填料重量采集模塊101為固體流量傳感器，通過該固定流量傳感器可以精 確地采集到流過所述料嘴的塑料顆粒。
[0043] 所述固體流量傳感器與所述注塑設(shè)備共用電源，注塑設(shè)備內(nèi)的控制板的相關(guān)電源 引腳與固定流量傳感器的相關(guān)引腳相接，以輸出固定流量傳感器所需的直流電源。固定流 量傳感器與注塑設(shè)備共用電源的方案相比獨立電源的方案，其好處是：只有當(dāng)注塑設(shè)備電 源開啟準(zhǔn)備注塑工作時，固定流量傳感器才被啟動以隨時準(zhǔn)備采集從原料供應(yīng)裝置的填料 口的流入的塑料顆粒，當(dāng)注塑設(shè)備電源切斷后，固定流量傳感器即被關(guān)閉。而獨立電源的固 定流量傳感器，要么需要設(shè)置電源開關(guān)按鈕，要么它將一直工作，極大的浪費電源，并且由 于需要持續(xù)工作，對自身損耗極大，大大地降低了它的使用壽命。
[0044] 同樣的，所述加速度傳感器與注塑機械手共用電源，注塑機械手的控制板的相關(guān) 電源引腳與所述加速度傳感器的相關(guān)引腳相接，以輸出所述加速度傳感器所需的直流電 源。
[0045] 加工件消耗量統(tǒng)計模塊105,它與填料重量采集模塊101以及加工件重量計算模 塊104相連，用于根據(jù)當(dāng)次填料的重量以及注塑成型后的加工件的重量計算得到當(dāng)次注塑 成型后的加工件的消耗量。所述每一加工件的消耗量