該技術(shù)涉及物流快遞運輸行業(yè)。

背景技術(shù)：

隨著快遞行業(yè)的迅猛發(fā)展，行業(yè)本身所面臨的壓力也隨之增大，而問題和困難也隨之增多。例如人工成本不斷上升、分揀效率低、快件分揀差錯率高，行業(yè)亂象越來越普及。為了實現(xiàn)快遞行業(yè)的綠色發(fā)展和規(guī)范發(fā)展，本公司開發(fā)了組合式快遞分揀機(jī)器人。此項技術(shù)不同于目前正在使用的分揀機(jī)或已經(jīng)成功開發(fā)的機(jī)器人。而是把數(shù)個機(jī)器人組合起來，統(tǒng)一和集中運行。其特點是分揀效率高，無分揀差錯，占地面積小，自動化、智能化和現(xiàn)代化程度高，性能可靠、維護(hù)簡單等諸多優(yōu)勢。隨著它的成功開發(fā)，必將推動快遞行業(yè)向高效、現(xiàn)代、規(guī)范的方向發(fā)展。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明針對現(xiàn)有快件分揀效率低、自動化程度差、成本高等問題，提供了一種組合式快遞分揀機(jī)器人及分揀方法，具體方案如下：

一種組合式快遞分揀機(jī)器人，包括一級分揀機(jī)器人、多個二級分揀機(jī)器人、機(jī)器主架、滑臺及貨物收集箱。

所述一級分揀機(jī)器人包括傳送帶、掃碼儀、可調(diào)節(jié)掃碼支架、一級信息處理系統(tǒng)。

所述掃碼儀安裝在傳送帶上方，對傳送帶運過來的貨物進(jìn)行掃碼識別，并將貨物信息上傳給一級信息處理系統(tǒng)。

所述可調(diào)節(jié)掃碼支架可以根據(jù)貨物的大小調(diào)節(jié)高低，上端連接掃碼儀，下端連接一級信息處理系統(tǒng)。

所述一級信息處理系統(tǒng)負(fù)責(zé)對掃碼儀上傳的貨物信息與系統(tǒng)內(nèi)的信息比較計算出貨物所對應(yīng)的貨物收集箱，并將信息指令與貨物發(fā)送給二級分揀機(jī)器人。

進(jìn)一步的，所述一級信息處理系統(tǒng)還控制動力系統(tǒng)的轉(zhuǎn)動。

所述二級分揀機(jī)器人包括可翻轉(zhuǎn)貨位托盤、機(jī)械臂、二級信息處理系統(tǒng)。

所述可翻轉(zhuǎn)貨位托盤的一端連接機(jī)械臂，中間連接有一翻轉(zhuǎn)軸，固定在轉(zhuǎn)盤上，在機(jī)械臂的作用下實現(xiàn)45度翻轉(zhuǎn)與恢復(fù)。

所述機(jī)械臂的一端連接可翻轉(zhuǎn)貨位托盤，另一端連接二級信息處理系統(tǒng)，接收二級信息處理系統(tǒng)的指令，實現(xiàn)對可翻轉(zhuǎn)貨位托盤45度翻轉(zhuǎn)與恢復(fù)。

所述二級信息處理系統(tǒng)安裝在轉(zhuǎn)盤下方，與可翻貨位轉(zhuǎn)托盤接收一級信息處理系統(tǒng)的指令，并對安裝在滑臺上的定位器進(jìn)行掃描，當(dāng)貨物識別信息與定位器的信息一致時，給機(jī)械臂發(fā)出指令使可翻轉(zhuǎn)貨位托盤翻轉(zhuǎn)將貨物分發(fā)到指定貨物收集箱，分發(fā)完畢使可翻轉(zhuǎn)貨位托盤恢復(fù)，等待接收下一次任務(wù)。

機(jī)器主架包括轉(zhuǎn)盤、傳動軸、動力系統(tǒng)、底盤。

所述動力系統(tǒng)受一級信息系統(tǒng)的控制，通過皮帶或齒輪咬合帶動傳動軸的轉(zhuǎn)動。

所述傳動軸的下端通過軸承安裝在底盤上，中間通過皮帶或齒輪與動力系統(tǒng)連接，上端連接一轉(zhuǎn)盤。

所述轉(zhuǎn)盤中間連接傳動軸，上面安裝有多個二級分揀機(jī)器人，轉(zhuǎn)盤在傳動軸的傳動下帶著上面的二級分揀機(jī)器人做圓周運動。

所述滑臺的上端安裝有定位裝置下端連接貨物收集箱，定位裝置用來標(biāo)記貨物收集箱的位置。

所述貨物收集箱用來接收二級分揀機(jī)器人分發(fā)的貨物，也可將貨物收集箱換成三級分揀機(jī)器人組成多級分揀系統(tǒng)。

一種組合式快遞分揀機(jī)器人分揀方法，包括以下步驟：

s1.掃碼儀掃描下方的貨物，獲取貨物所對應(yīng)的信息；

s2.一級分揀機(jī)器人獲取掃碼儀所讀取的貨物信息并將信息上傳；

s3.一級分揀機(jī)器人對獲取的貨物信息與系統(tǒng)內(nèi)的信息做比較，計算出貨物所對應(yīng)的貨物收集箱編碼；

s4.當(dāng)二級分揀機(jī)器人轉(zhuǎn)動到一級分揀機(jī)器人下方時，一級分揀機(jī)器人將貨物所對應(yīng)貨物收集箱編碼發(fā)送給二級分揀機(jī)器人；

s5.一級分揀機(jī)器人將貨物分發(fā)給二級分揀機(jī)器人；

s6.二級分揀機(jī)器人對安裝在滑臺上的定位器掃描，當(dāng)二級分揀機(jī)器人未達(dá)到指定貨物收集箱時執(zhí)行s7，當(dāng)二級分揀機(jī)器人到達(dá)指定貨物收集箱時執(zhí)行s8；

s7.轉(zhuǎn)盤在一級信息處理系統(tǒng)的控制下帶著安裝在上面的多個二級分揀機(jī)器人做圓周運動；

s8.二級分揀機(jī)器人發(fā)出指令給機(jī)械臂，控制可翻轉(zhuǎn)托盤翻轉(zhuǎn)45度，將貨物分發(fā)給指定貨物收集箱或三級分揀機(jī)器人完成一個貨物的分揀。

附圖說明

圖1為組合式快遞分揀機(jī)器人結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為組合式快遞分揀機(jī)器人結(jié)構(gòu)俯視圖。

圖3為組合式快遞分揀機(jī)器人分揀流程圖。

附圖標(biāo)記說明：

1.傳動軸；2.動力系統(tǒng)；3.滑臺；4.機(jī)械臂；5.二級信息處理系統(tǒng)；6.可翻轉(zhuǎn)貨位托盤；7.定位裝置；8.一級信息處理系統(tǒng)；9.可調(diào)節(jié)掃碼支架；10.掃碼儀；11.貨物；12.傳送帶；13.轉(zhuǎn)盤；14.貨物收集箱；15.底盤

具體實施方式

下面結(jié)合附圖，對本發(fā)明的技術(shù)方案作進(jìn)一步具體的說明。

參見圖1與圖2，提供了一種組合式快遞分揀機(jī)器人，包括一級分揀機(jī)器人、多個二級分揀機(jī)器人、機(jī)器主架、滑臺3、貨物收集箱14。

所述一級分揀機(jī)器人包括傳送帶1、掃碼儀10、可調(diào)節(jié)掃碼支架9、一級信息處理系統(tǒng)8，掃碼儀10安裝在傳送帶1上方，對傳送帶1運過來的貨物11進(jìn)行掃碼識別，并將貨物信息上傳給一級信息處理系統(tǒng)8。

所述二級分揀機(jī)器人包括可翻轉(zhuǎn)貨位托盤6、機(jī)械臂4、二級信息處理系統(tǒng)5，可翻轉(zhuǎn)貨位托盤6的一端連接機(jī)械臂4，中間通過一翻轉(zhuǎn)軸固定在轉(zhuǎn)盤15上。

所述機(jī)械臂4的一端連接可翻轉(zhuǎn)貨位托盤6，另一端連接二級信息處理系統(tǒng)5，接收二級信息系統(tǒng)的指令，能夠?qū)煞D(zhuǎn)貨位托盤6實現(xiàn)45度翻轉(zhuǎn)與恢復(fù)。

所述機(jī)器主架包括轉(zhuǎn)盤13、傳動軸1、動力系統(tǒng)2、底盤15，動力系統(tǒng)2接受一級信息處理系統(tǒng)8的控制，通過皮帶或齒輪咬合帶動傳動軸1的轉(zhuǎn)動。

所述傳動軸1的下端通過軸承安裝在底盤15上，中間通過皮帶或齒輪與動力系統(tǒng)2連接，上端連接一轉(zhuǎn)盤13。

所述轉(zhuǎn)盤13上面安裝有多個二級分揀機(jī)器人，轉(zhuǎn)盤在傳動軸1的傳動下帶著上面的二級分揀機(jī)器人做圓周運動。

所述滑臺3的上端安裝有定位裝置7，下端連接貨物收集箱14，定位裝置7用來標(biāo)記貨物收集箱14的位置。

所述貨物收集箱14用來接收二級分揀機(jī)器人分發(fā)的貨物，也可將貨物收集箱換成三級分揀機(jī)器人組成多級分揀系統(tǒng)。

一種組合式快遞分揀機(jī)器人分揀方法，參見圖3，包括以下步驟：

s1.掃碼儀掃描下方的貨物，獲取貨物所對應(yīng)的信息，當(dāng)傳送帶將貨物傳送到掃碼儀下方時，掃碼儀通過掃描貨物上的標(biāo)簽獲得貨物的地址信息；

s2.一級分揀機(jī)器人獲取掃碼儀所讀取的貨物信息并將信息上傳，一級信息處理系統(tǒng)讀取掃碼儀掃描到的貨物信息，并將此信息上傳到系統(tǒng)后臺以備案此貨物已到達(dá)；

s3.一級分揀機(jī)器人對獲取的貨物信息與系統(tǒng)內(nèi)的信息做比較，計算出貨物所對應(yīng)的貨物收集箱編碼；

s4.當(dāng)二級分揀機(jī)器人轉(zhuǎn)動到一級分揀機(jī)器人下方時，一級分揀機(jī)器人將貨物所對應(yīng)貨物收集箱編碼信息發(fā)送給二級分揀機(jī)器人；

s5.一級分揀機(jī)器人將貨物分發(fā)給二級分揀機(jī)器人，當(dāng)二級分揀機(jī)器人接收到一級分揀機(jī)器人發(fā)送的貨物所對應(yīng)的貨物收集編碼信息后，一級分揀機(jī)器人將對應(yīng)的貨物分發(fā)給二級分揀機(jī)器人；

s6.二級分揀機(jī)器人對安裝在滑臺上的定位器掃描，隨著轉(zhuǎn)盤的轉(zhuǎn)動，二級分揀機(jī)器人對安裝在滑臺上的定位裝置進(jìn)行掃描，當(dāng)二級分揀機(jī)器人未達(dá)到指定貨物收集箱位置時執(zhí)行s7，當(dāng)二級分揀機(jī)器人到達(dá)指定貨物收集箱時執(zhí)行s8；

s7.轉(zhuǎn)盤在一級信息處理系統(tǒng)的控制下帶著安裝在上面的多個二級分揀機(jī)器人做圓周運動；

s8.二級分揀機(jī)器人發(fā)出指令給機(jī)械臂，控制可翻轉(zhuǎn)托盤翻轉(zhuǎn)45度，將貨物分發(fā)給指定貨物收集箱或三級分揀機(jī)器人完成一個貨物的分揀。

通過本組合式快遞分揀機(jī)器人及分揀方法，分揀效率高，分揀差錯低，占地面積小等諸多優(yōu)勢，可以作為小型分揀機(jī)構(gòu)單機(jī)使用，也可以實現(xiàn)分級分揀，由一級分揀機(jī)器人分發(fā)給二級分揀機(jī)器人，然后再由二級分揀機(jī)器人分發(fā)給三級分揀機(jī)器人或終端，在大型物流中心使用。