本發(fā)明涉及自動(dòng)化清洗維護(hù)設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種用于風(fēng)機(jī)塔的自動(dòng)化清洗檢測(cè)維護(hù)系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

風(fēng)力發(fā)電作為一種可再生能源，近年來(lái)得到了世界各國(guó)的大力研究和推廣。隨著風(fēng)力發(fā)電機(jī)組單機(jī)容量越來(lái)越大、裝機(jī)量的逐年增加，對(duì)風(fēng)電機(jī)組的維護(hù)、塔筒的清洗以及對(duì)風(fēng)機(jī)葉片的檢測(cè)顯得越來(lái)越重要。而我國(guó)風(fēng)沙伴存，風(fēng)電設(shè)備受風(fēng)沙磨損嚴(yán)重，使得大量風(fēng)機(jī)存在故障率高、利用率低的現(xiàn)象，影響用戶的經(jīng)濟(jì)效益，其原因往往是現(xiàn)場(chǎng)維護(hù)工作不到位。

風(fēng)電廠為了降低因事故停機(jī)造成損失的風(fēng)險(xiǎn)。每年都需定期對(duì)風(fēng)機(jī)塔筒風(fēng)機(jī)葉片進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)在線的檢測(cè)及對(duì)風(fēng)機(jī)塔筒進(jìn)行清洗維護(hù)，盡早發(fā)現(xiàn)葉片和塔筒故障，避免不必要的非計(jì)劃停機(jī)損失。

目前我國(guó)風(fēng)機(jī)葉片的檢測(cè)、塔筒的清洗、維護(hù)工作仍采用傳統(tǒng)的人工作業(yè)方式，人工作業(yè)存在著勞動(dòng)強(qiáng)度大、施工周期長(zhǎng)、安全性差、污染環(huán)境等一系列的問(wèn)題。隨著我國(guó)風(fēng)電項(xiàng)目的迅速發(fā)展和對(duì)于勞動(dòng)保障問(wèn)題的日益重視，人工作業(yè)已不符合社會(huì)發(fā)展的客觀要求，淘汰人工作業(yè)已成為歷史的必然。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

(一)要解決的技術(shù)問(wèn)題

本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供了一種用于風(fēng)機(jī)塔的自動(dòng)化清洗檢測(cè)維護(hù)系統(tǒng)，能夠沿塔筒的外壁進(jìn)行自動(dòng)化步態(tài)夾緊式攀爬，實(shí)現(xiàn)從塔筒底部至頂部的來(lái)回攀爬移動(dòng)，并在攀爬的同時(shí)能夠進(jìn)行同步清洗工作；還能對(duì)葉片進(jìn)行成像檢測(cè)。

(二)技術(shù)方案

為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明提供了一種用于風(fēng)機(jī)塔的自動(dòng)化清洗檢測(cè)維護(hù)系統(tǒng)，包括：

攀爬組件，套裝于塔筒的外壁外，能通過(guò)步態(tài)夾緊的方式沿所述塔筒的外壁豎直上下攀爬；

清洗組件，與所述攀爬組件連接，且套裝于所述塔筒的外壁外，能在所述攀爬組件的攀爬帶動(dòng)下，同步清洗所述塔筒的外壁；

檢測(cè)組件，與所述攀爬組件連接，且與塔筒連接的任一葉片對(duì)應(yīng)設(shè)置，在攀爬組件的帶動(dòng)下沿葉片的長(zhǎng)度方向移動(dòng)，以對(duì)葉片進(jìn)行掃描成像檢測(cè)。

進(jìn)一步的，所述攀爬組件包括至少兩層夾緊框架，各層所述夾緊框架均能水平的夾緊于塔筒的外壁外；相鄰的兩層所述夾緊框架之間分別連接有步態(tài)提升電動(dòng)缸組，所述步態(tài)提升電動(dòng)缸組用于推拉帶動(dòng)各層所述夾緊框架沿所述塔筒的外壁豎直移動(dòng)；各層所述夾緊框架上分別安裝有用于連接所述檢測(cè)組件的裝配組件。

進(jìn)一步的，所述裝配組件包括固定裝配機(jī)構(gòu)和夾緊裝配機(jī)構(gòu)，所述固定裝配機(jī)構(gòu)和夾緊裝配機(jī)構(gòu)分別固定于相鄰的兩層所述夾緊框架上。

進(jìn)一步的，所述清洗組件包括：

清洗鏈組件，與攀爬組件連接，且成環(huán)形包絡(luò)于所述塔筒的外壁外，能在所述攀爬組件的攀爬帶動(dòng)下移動(dòng)；

多個(gè)清潔邊刷，均設(shè)置于所述清洗鏈組件內(nèi)，各個(gè)所述清潔邊刷均用于刷洗所述塔筒的外壁；

張緊機(jī)構(gòu)，與清洗鏈組件連接，以調(diào)整所述清洗鏈組件的包圍內(nèi)徑。

進(jìn)一步的，所述清洗鏈組件包括驅(qū)動(dòng)鏈和支撐鏈，所述驅(qū)動(dòng)鏈和支撐鏈分別成環(huán)形包絡(luò)于所述塔筒的外壁外，且所述驅(qū)動(dòng)鏈和支撐鏈之間多次成X形交叉連接；多個(gè)所述清潔邊刷均設(shè)置于所述驅(qū)動(dòng)鏈內(nèi)；所述張緊機(jī)構(gòu)與驅(qū)動(dòng)鏈連接。

進(jìn)一步的，所述驅(qū)動(dòng)鏈包括多組順次連接成環(huán)形結(jié)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)單元，每組所述驅(qū)動(dòng)單元均包括順次連接的驅(qū)動(dòng)連接臂和第一連接臂；其中，至少一個(gè)所述驅(qū)動(dòng)連接臂與所述張緊機(jī)構(gòu)連接；

所述支撐鏈包括多個(gè)順次連接成環(huán)形結(jié)構(gòu)的第二連接臂，相鄰的兩個(gè)所述第二連接臂分別與所述驅(qū)動(dòng)連接臂和第一連接臂成X形交叉連接。

進(jìn)一步的，所述檢測(cè)組件包括檢測(cè)支架、同步帶驅(qū)動(dòng)導(dǎo)軌和成像設(shè)備，所述同步帶驅(qū)動(dòng)導(dǎo)軌通過(guò)檢測(cè)支架固定于攀爬組件上，所述成像設(shè)備可滑動(dòng)的設(shè)置于同步帶驅(qū)動(dòng)導(dǎo)軌上，用于對(duì)所述葉片進(jìn)行掃描成像檢測(cè)。

進(jìn)一步的，所述成像設(shè)備通過(guò)滑塊可滑動(dòng)的設(shè)置于所述同步帶驅(qū)動(dòng)導(dǎo)軌的正面，所述同步帶驅(qū)動(dòng)導(dǎo)軌連接有驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)用于驅(qū)動(dòng)滑塊沿同步帶驅(qū)動(dòng)導(dǎo)軌滑動(dòng)。

進(jìn)一步的，所述檢測(cè)支架的一端固定在同步帶驅(qū)動(dòng)導(dǎo)軌的背面，另一端通過(guò)固定連接件固定于攀爬組件上，所述同步帶驅(qū)動(dòng)導(dǎo)軌的端部通過(guò)夾緊連接件與攀爬組件夾緊固定。

進(jìn)一步的，還包括地面控制組件，所述地面控制組件包括：卷?yè)P(yáng)機(jī)組，安裝有吊裝支撐組件，所述吊裝支撐組件與攀爬組件連接，且用于分別為所述攀爬組件、清洗組件和檢測(cè)組件所需的線纜和水管提供支撐力，所述卷?yè)P(yáng)機(jī)組用于分別為所述線纜和水管提供吊裝動(dòng)力；控制單元，分別與攀爬組件、清洗組件、檢測(cè)組件和卷?yè)P(yáng)機(jī)組連接。

(三)有益效果

本發(fā)明的上述技術(shù)方案具有以下有益效果：本發(fā)明的用于風(fēng)機(jī)塔的自動(dòng)化清洗檢測(cè)維護(hù)系統(tǒng)包括攀爬組件、清洗組件和檢測(cè)組件，其中，攀爬組件套裝于塔筒的外壁外，能通過(guò)步態(tài)夾緊的方式沿塔筒的外壁豎直上下攀爬；清洗組件與攀爬組件連接，且套裝于塔筒的外壁外，能在攀爬組件的攀爬帶動(dòng)下，同步清洗塔筒的外壁；檢測(cè)組件，與攀爬組件連接，且與塔筒連接的任一葉片對(duì)應(yīng)設(shè)置，在攀爬組件的帶動(dòng)下沿葉片的長(zhǎng)度方向移動(dòng)，以對(duì)葉片進(jìn)行掃描成像檢測(cè)。該自動(dòng)化清洗檢測(cè)維護(hù)系統(tǒng)適用于風(fēng)力發(fā)電機(jī)塔架清洗工作，該系統(tǒng)采用攀爬組件來(lái)代替人工完成高空作業(yè)，能夠沿塔筒的外壁進(jìn)行自動(dòng)化步態(tài)夾緊式攀爬，實(shí)現(xiàn)從塔筒的底部至頂部的來(lái)回攀爬移動(dòng)，并在攀爬的同時(shí)帶動(dòng)清洗組件對(duì)塔筒的外壁進(jìn)行同步清洗工作，實(shí)現(xiàn)清洗作業(yè)的自動(dòng)化，可以達(dá)到提高清洗工作的效率與安全性、降低維護(hù)費(fèi)用的目的，將具有良好的社會(huì)效益和廣闊的應(yīng)用前景；同時(shí)，該系統(tǒng)通過(guò)檢測(cè)組件沿葉片來(lái)回移動(dòng)，從而完成對(duì)葉片各個(gè)面的成像檢測(cè)，進(jìn)而完成清洗、檢測(cè)、維護(hù)自動(dòng)化操作。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明實(shí)施例一的用于風(fēng)機(jī)塔的自動(dòng)化清洗檢測(cè)維護(hù)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例一的攀爬組件的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明實(shí)施例一的檢測(cè)組件的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本發(fā)明實(shí)施例一的檢測(cè)組件的工作狀態(tài)示意圖；

圖5為本發(fā)明實(shí)施例一的清洗組件的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為本發(fā)明實(shí)施例一的清洗組件的工作狀態(tài)示意圖；

圖7為本發(fā)明實(shí)施例一的地面控制組件的載貨車的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8為本發(fā)明實(shí)施例一的地面控制組件的塔下結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖9為本發(fā)明實(shí)施例二的檢測(cè)組件的結(jié)構(gòu)示意圖。

其中，1、地面控制組件；2、檢測(cè)組件；3、攀爬組件；4、清洗組件；5、線纜和水管；6、7、夾緊框架；8、步態(tài)提升電動(dòng)缸組；9、固定裝配機(jī)構(gòu)；10、夾緊裝配機(jī)構(gòu)；11、夾緊臂結(jié)構(gòu)；12、拉緊組件；13、塔筒；14、檢測(cè)支架；15、同步帶驅(qū)動(dòng)導(dǎo)軌；16、滑塊；17、成像設(shè)備；18、驅(qū)動(dòng)電機(jī)；19、夾緊連接件；20、固定連接件；21、葉片；22、張緊機(jī)構(gòu)；23、清洗鏈組件；24、清洗邊刷；25、第一連接臂；26、第二連接臂；27、驅(qū)動(dòng)連接臂；28、載貨車；29、起重機(jī)；30、收納柜；31、蓄水水箱；32、卷?yè)P(yáng)機(jī)組；33、吊裝支撐組件；34、控制單元；35、升降平臺(tái)；201、第一吊裝旋轉(zhuǎn)臂；202、支撐架；203、第二吊裝旋轉(zhuǎn)臂；204、第一滾輪排；205、第二滾輪排；206、第一主動(dòng)旋轉(zhuǎn)臂；207、第二主動(dòng)旋轉(zhuǎn)臂。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式作進(jìn)一步詳細(xì)描述。以下實(shí)施例用于說(shuō)明本發(fā)明，但不能用來(lái)限制本發(fā)明的范圍。

在本發(fā)明的描述中，除非另有說(shuō)明，“多個(gè)”的含義是兩個(gè)或兩個(gè)以上。術(shù)語(yǔ)“上”、“下”、“左”、“右”、“內(nèi)”、“外”、“前端”、“后端”、“頭部”、“尾部”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡(jiǎn)化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。此外，術(shù)語(yǔ)“第一”、“第二”、“第三”等僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性。

實(shí)施例一

本實(shí)施例一提供的用于風(fēng)機(jī)塔的自動(dòng)化清洗檢測(cè)維護(hù)系統(tǒng)適用于風(fēng)力發(fā)電機(jī)塔架清洗和檢測(cè)維護(hù)工作，風(fēng)力發(fā)電機(jī)塔架(簡(jiǎn)稱風(fēng)機(jī)塔)的塔筒13頂端連接有多個(gè)葉片21，每個(gè)葉片21的端部固定于塔筒13的頂端，工作時(shí)，多個(gè)葉片21以塔筒13的頂端為轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)。

如圖1所示，本實(shí)施例一的自動(dòng)化清洗檢測(cè)維護(hù)系統(tǒng)包括攀爬組件3、清洗組件4、檢測(cè)組件2和地面控制組件1，各個(gè)組件均采用模塊化部件并能通過(guò)地面控制組件1將拆分后的組件運(yùn)輸至項(xiàng)目現(xiàn)場(chǎng)。其中，攀爬組件3套裝于塔筒13的外壁外，能通過(guò)步態(tài)夾緊的方式沿塔筒13的外壁豎直上下攀爬；清洗組件4與攀爬組件3連接，且套裝于塔筒13的外壁外，能在攀爬組件3的攀爬帶動(dòng)下，同步清洗塔筒13的外壁；檢測(cè)組件2與攀爬組件3連接，且與塔筒13連接的任一葉片21對(duì)應(yīng)設(shè)置，在攀爬組件3的帶動(dòng)下沿葉片21的長(zhǎng)度方向移動(dòng)，以對(duì)葉片21進(jìn)行掃描成像檢測(cè)。攀爬組件3沿塔筒13外壁豎直上下攀爬時(shí)，帶動(dòng)清洗組件4環(huán)形清洗塔筒13的外壁，同時(shí)帶動(dòng)檢測(cè)組件2沿葉片21的長(zhǎng)度方向同步上下移動(dòng)，使得檢測(cè)組件2對(duì)葉片21進(jìn)行的掃描成像檢測(cè)工作與攀爬組件3的移動(dòng)以及清洗組件4的工作同步進(jìn)行。

如圖2所示，本實(shí)施例一的攀爬組件3包括至少兩層夾緊框架6、7，各層夾緊框架6、7的結(jié)構(gòu)相同，各層夾緊框架6、7均能水平的夾緊于塔筒13的外壁外，以實(shí)現(xiàn)夾緊框架6、7對(duì)塔筒13的夾緊和放松過(guò)程；相鄰的兩層夾緊框架6、7之間分別連接有步態(tài)提升電動(dòng)缸組8，步態(tài)提升電動(dòng)缸組8用于推拉帶動(dòng)各層夾緊框架6、7沿塔筒13的外壁豎直移動(dòng)；各層夾緊框架6、7上分別安裝有用于固定連接檢測(cè)組件2的裝配組件；夾緊框架6、7上還設(shè)有用于安裝清洗組件4的接口，使得清洗組件4可跟隨攀爬組件3一起運(yùn)動(dòng)，并隨之對(duì)塔筒13的外壁進(jìn)行清洗。

本實(shí)施例一的攀爬組件3優(yōu)選在相鄰的兩層夾緊框架6、7之間分別平行的設(shè)置多組步態(tài)提升電動(dòng)缸組8，從而實(shí)現(xiàn)相鄰的兩層夾緊框架6、7之間的豎直連接結(jié)構(gòu)，通過(guò)各層夾緊框架6、7對(duì)塔筒13錐形表面進(jìn)行夾緊角度的自適應(yīng)，且?jiàn)A緊框架6、7能夠?qū)λ?3的外壁進(jìn)行夾緊和放松，從而與步態(tài)提升電動(dòng)缸組8的推拉運(yùn)動(dòng)相配合，確保該攀爬組件3實(shí)現(xiàn)豎直推拉攀爬和橫向水平夾緊交替進(jìn)行，從而實(shí)現(xiàn)該攀爬組件3在塔筒13表面進(jìn)行快速可靠的上下攀爬。

本實(shí)施例一的步態(tài)提升電動(dòng)缸組8包括伺服電動(dòng)缸、連接板和緊固組件，伺服電動(dòng)缸的電缸軸套裝在電缸座內(nèi)，且可沿電缸座內(nèi)作活塞運(yùn)動(dòng)；伺服電動(dòng)缸的電缸軸和電缸座上分別通過(guò)緊固組件連接有連接板，設(shè)置于電缸軸上的連接板和設(shè)置于電缸座上的連接板分別對(duì)應(yīng)固定在相鄰的兩層夾緊框架6、7上，伺服電動(dòng)缸通過(guò)電缸軸與電缸座之間的活塞運(yùn)動(dòng)推拉帶動(dòng)各層夾緊框架6、7沿塔筒13的外壁豎直移動(dòng)，并配合夾緊框架6、7對(duì)塔筒13的夾緊或放松，來(lái)實(shí)現(xiàn)該攀爬組件3沿塔筒13外壁豎直上下攀爬時(shí)的步態(tài)提升過(guò)程。

具體的，本實(shí)施例一的伺服電動(dòng)缸的電缸座通過(guò)一套緊固組件和連接板固定在下層夾緊框架7上，電缸軸的伸出端通過(guò)另一套緊固組件和連接板對(duì)應(yīng)的固定在相鄰的上層夾緊框架6上，當(dāng)該攀爬組件3向上攀爬時(shí)，下層夾緊框架7夾緊固定于塔筒13外壁上，上層夾緊框架6自塔筒13外壁松開(kāi)，利用電缸軸向上伸出電缸座外，從而推動(dòng)上層夾緊框架6向上豎直移動(dòng)，然后使上層夾緊框架6夾緊固定于塔筒13外壁上，下層夾緊框架7自塔筒13外壁松開(kāi)，利用電缸軸與電缸座之間的收縮運(yùn)動(dòng)，使電缸座向上拉動(dòng)下層夾緊框架7向上豎直移動(dòng)，即可實(shí)現(xiàn)該攀爬組件3的一次步態(tài)提升過(guò)程；當(dāng)該攀爬組件3向下攀爬時(shí)，將上述過(guò)程倒序進(jìn)行即可。需要說(shuō)明的是，即使伺服電動(dòng)缸的電缸座與電缸軸的安裝方向上相顛倒設(shè)置，也可實(shí)現(xiàn)該攀爬組件3的一次步態(tài)提升過(guò)程。

進(jìn)一步的，為了保證伺服電動(dòng)缸的電缸軸和電缸座分別與夾緊框架6、7可靠固定，優(yōu)選本實(shí)施例一的連接板通過(guò)螺栓固定安裝在夾緊框架6、7上；為了保證伺服電動(dòng)缸的電缸軸與電缸座在對(duì)應(yīng)的夾緊框架6、7上的安裝活動(dòng)靈活可變，優(yōu)選本實(shí)施例一的緊固組件為活動(dòng)鉸鏈連接件，以適應(yīng)塔筒13不同高度的直徑變化帶來(lái)的豎直攀爬時(shí)的角度變化。

本實(shí)施例一的夾緊框架6、7包括夾緊臂結(jié)構(gòu)11和拉緊組件12，兩組夾緊臂結(jié)構(gòu)11相對(duì)的設(shè)置于塔筒13的外壁外；每組夾緊臂結(jié)構(gòu)11的兩端各通過(guò)一組拉緊組件12拉緊連接，從而使得夾緊框架6、7形成可變框架結(jié)構(gòu)，優(yōu)選每組夾緊臂結(jié)構(gòu)11與各組拉緊組件12之間通過(guò)螺栓和銷軸的配合連接；拉緊組件12用于使兩組夾緊臂結(jié)構(gòu)11同時(shí)夾緊于塔筒13的外壁外，夾緊臂結(jié)構(gòu)11可沿拉緊組件12的長(zhǎng)度方向移動(dòng)，以改變夾緊框架6、7的內(nèi)圈尺寸，從而實(shí)現(xiàn)夾緊框架6、7對(duì)不同截面尺寸的塔筒13均能進(jìn)行可靠夾緊。

當(dāng)夾緊框架6或7夾緊在塔筒13外壁上時(shí)，利用拉緊組件12的兩端同時(shí)為兩組夾緊臂結(jié)構(gòu)11提供水平拉緊力，此時(shí)，夾緊臂結(jié)構(gòu)11的內(nèi)壁壓緊在塔筒13的外壁上；當(dāng)夾緊框架6或7自塔筒13外壁松開(kāi)時(shí)，拉緊組件12向兩端撐開(kāi)，以使得夾緊臂結(jié)構(gòu)11自塔筒13外壁脫離，此時(shí)，步態(tài)提升電動(dòng)缸組8和相鄰的處于夾緊狀態(tài)的夾緊框架7共同為該處于松開(kāi)狀態(tài)的夾緊框架6提供豎直方向的支撐力，以防止處于松開(kāi)狀態(tài)的夾緊框架6掉落。

本實(shí)施例一的步態(tài)夾緊式攀爬組件3具有上下兩層夾緊框架6、7，上下的相鄰兩層夾緊框架6、7的對(duì)應(yīng)的兩個(gè)夾緊臂結(jié)構(gòu)11之間分別連接有三組步態(tài)提升電動(dòng)缸組8，即相鄰兩層夾緊框架6、7之間共設(shè)有六組步態(tài)提升電動(dòng)缸組8，在進(jìn)行攀爬時(shí)，以向上攀爬為例，當(dāng)上下兩層夾緊框架6、7均夾緊在塔筒13外壁外時(shí)，先松開(kāi)上層夾緊框架6，利用六組步態(tài)提升電動(dòng)缸組8同步向上推動(dòng)上層夾緊框架6到預(yù)定位置后，使上層夾緊框架6夾緊在塔筒13外壁外，然后松開(kāi)下層夾緊框架7，利用六組步態(tài)提升電動(dòng)缸組8同步向上拉升下層夾緊框架7到預(yù)定位置后，使下層夾緊框架7夾緊在塔筒13外壁，即可完成一次步態(tài)提升過(guò)程；向下攀爬時(shí)，確保上層夾緊框架6夾緊在塔筒13外壁外，先松開(kāi)下層夾緊框架7，利用六組步態(tài)提升電動(dòng)缸組8同步向下推動(dòng)下層夾緊框架7到預(yù)定位置后，使下層夾緊框架7夾緊在塔筒13外壁外，然后松開(kāi)上層夾緊框架6，利用六組步態(tài)提升電動(dòng)缸組8同步向下拉低上層夾緊框架6到預(yù)定位置后，使上層夾緊框架6夾緊在塔筒13外壁，即可完成一次步態(tài)下降過(guò)程，其原理與步態(tài)提升過(guò)程相同，亦可看做一次步態(tài)提升過(guò)程。

本實(shí)施例一的裝配組件用于將檢測(cè)組件2固定裝配于攀爬組件3上，該裝配組件包括固定裝配機(jī)構(gòu)9和夾緊裝配機(jī)構(gòu)10，固定裝配機(jī)構(gòu)9和夾緊裝配機(jī)構(gòu)10分別固定于相鄰的兩層夾緊框架6、7上，以作為檢測(cè)組件2的裝配固定點(diǎn)；優(yōu)選的，在相鄰的兩層夾緊框架6、7中，位于上層的夾緊框架6的夾緊臂結(jié)構(gòu)11上設(shè)置有固定裝配機(jī)構(gòu)9，位于下層的夾緊框架7的夾緊臂結(jié)構(gòu)11上設(shè)置有夾緊裝配機(jī)構(gòu)10。

本實(shí)施例一的攀爬組件3還設(shè)有水管和電纜吊裝機(jī)構(gòu)，水管和電纜吊裝機(jī)構(gòu)上安裝有定滑輪組，通過(guò)地面的卷?yè)P(yáng)機(jī)組可將線纜和水管5牽引至塔筒頂端，且分別與攀爬組件、清洗組件和檢測(cè)組件對(duì)應(yīng)連接。

如圖3、圖4所示，本實(shí)施例一的檢測(cè)組件2包括檢測(cè)支架14、同步帶驅(qū)動(dòng)導(dǎo)軌15和成像設(shè)備17，同步帶驅(qū)動(dòng)導(dǎo)軌15通過(guò)檢測(cè)支架14固定于攀爬組件3上，優(yōu)選固定在攀爬組件3的裝配組件上，在攀爬組件3的帶動(dòng)下，隨之一同上下移動(dòng)；成像設(shè)備17可滑動(dòng)的設(shè)置于同步帶驅(qū)動(dòng)導(dǎo)軌15上，用于對(duì)葉片21進(jìn)行掃描成像檢測(cè)，當(dāng)同步帶驅(qū)動(dòng)導(dǎo)軌15與攀爬組件3同步移動(dòng)時(shí)，由于成像設(shè)備17的掃描鏡頭正對(duì)葉片21，通過(guò)成像設(shè)備17在同步帶驅(qū)動(dòng)導(dǎo)軌15內(nèi)來(lái)回滑動(dòng)，以保證成像設(shè)備17對(duì)葉片21的外表面進(jìn)行全方位掃描成像檢測(cè)。

為了便于驅(qū)動(dòng)成像設(shè)備17滑動(dòng)，且保證其滑動(dòng)可靠性，優(yōu)選成像設(shè)備17通過(guò)滑塊16可滑動(dòng)的設(shè)置于同步帶驅(qū)動(dòng)導(dǎo)軌15的正面，其中，以同步帶驅(qū)動(dòng)導(dǎo)軌15朝向葉片21的一面為正面，則朝向塔筒13的一面為背面；進(jìn)一步優(yōu)選同步帶驅(qū)動(dòng)導(dǎo)軌15連接有驅(qū)動(dòng)電機(jī)18，驅(qū)動(dòng)電機(jī)18用于驅(qū)動(dòng)滑塊16沿同步帶驅(qū)動(dòng)導(dǎo)軌15滑動(dòng)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)18優(yōu)選安裝在同步帶驅(qū)動(dòng)導(dǎo)軌15的端部。

為了確保檢測(cè)支架14與攀爬組件3之間的可靠連接，優(yōu)選檢測(cè)支架14的一端固定在同步帶驅(qū)動(dòng)導(dǎo)軌15的背面，另一端通過(guò)固定連接件20固定于攀爬組件3的固定裝配機(jī)構(gòu)9上，與此同時(shí)，同步帶驅(qū)動(dòng)導(dǎo)軌15的端部通過(guò)夾緊連接件19與攀爬組件3的夾緊裝配機(jī)構(gòu)10夾緊固定，從而確保成像設(shè)備17沿同步帶驅(qū)動(dòng)導(dǎo)軌15滑動(dòng)時(shí)，具有更好的安全性和穩(wěn)定性，以保證掃描更加全面，且成像檢測(cè)更加準(zhǔn)確。

由于葉片21的外表面寬度較大，本實(shí)施例一優(yōu)選設(shè)有兩組檢測(cè)組件2，兩組檢測(cè)組件2并列設(shè)置，且分別與攀爬組件3固定連接，當(dāng)攀爬組件3上下移動(dòng)時(shí)，能夠同步帶動(dòng)兩組檢測(cè)組件2沿葉片21移動(dòng)，以確保掃描范圍更大；此外，由于檢測(cè)組件2的尺寸根據(jù)葉片21的寬度設(shè)置，并列設(shè)置兩組檢測(cè)組件2可以減小檢測(cè)組件2的尺寸，提高檢測(cè)組件2的尺寸精度和連接可靠性，且便于維修更換。

其中，兩組檢測(cè)組件2的同步帶驅(qū)動(dòng)導(dǎo)軌15的軸線共線設(shè)置，且相對(duì)的兩個(gè)同步帶驅(qū)動(dòng)導(dǎo)軌15的端部分別固定有驅(qū)動(dòng)電機(jī)18；兩個(gè)同步帶驅(qū)動(dòng)導(dǎo)軌15上各自滑動(dòng)設(shè)置有一個(gè)成像設(shè)備17，兩個(gè)成像設(shè)備分別對(duì)應(yīng)的沿兩個(gè)同步帶驅(qū)動(dòng)導(dǎo)軌15同步或異步滑動(dòng)，在確保掃描范圍的同時(shí)，還能根據(jù)檢測(cè)需要隨時(shí)調(diào)整掃描位置和精度；兩個(gè)同步帶驅(qū)動(dòng)導(dǎo)軌15的背面分別設(shè)置有一組檢測(cè)支架14，兩組檢測(cè)支架14的端部分別通過(guò)固定連接板與設(shè)置在攀爬組件3上的兩組固定裝配機(jī)構(gòu)9對(duì)應(yīng)連接，此外，兩個(gè)同步帶驅(qū)動(dòng)導(dǎo)軌15相對(duì)的端部還分別通過(guò)夾緊連接件19與設(shè)置在攀爬組件3上的兩組夾緊裝配機(jī)構(gòu)10對(duì)應(yīng)連接。

需要說(shuō)明的是，本實(shí)施例一的同步帶驅(qū)動(dòng)導(dǎo)軌15在驅(qū)動(dòng)電機(jī)18的驅(qū)動(dòng)下，優(yōu)選通過(guò)帶傳動(dòng)控制滑塊16的滑動(dòng)；本實(shí)施例一的驅(qū)動(dòng)電機(jī)18可以設(shè)置于同步帶驅(qū)動(dòng)導(dǎo)軌15的任一端，同樣的，夾緊連接件19也可以設(shè)置于同步帶驅(qū)動(dòng)導(dǎo)軌15的任一端；此外，本實(shí)施例一所述的檢測(cè)支架14優(yōu)選為桁架結(jié)構(gòu)，以保證連接結(jié)構(gòu)更加穩(wěn)定。

如圖5、圖6所示，本實(shí)施例一的清洗組件4優(yōu)選安裝于攀爬組件3的夾緊框架6、7的夾緊臂結(jié)構(gòu)11上，能隨著夾緊臂結(jié)構(gòu)11的移動(dòng)一起運(yùn)動(dòng)，以保證對(duì)塔筒13外壁的整體清洗。該清洗組件4包括清洗鏈組件23、張緊機(jī)構(gòu)22和多個(gè)清潔邊刷，清洗鏈組件23與攀爬組件3連接，且成環(huán)形包絡(luò)于塔筒13的外壁外，能在攀爬組件3的攀爬帶動(dòng)下移動(dòng)；多個(gè)清潔邊刷均設(shè)置于清洗鏈組件23內(nèi)，各個(gè)清潔邊刷均用于刷洗塔筒13的外壁；張緊機(jī)構(gòu)22與清洗鏈組件23連接，以調(diào)整清洗鏈組件23的包圍內(nèi)徑。

本實(shí)施例一的清洗鏈組件23為剪叉式環(huán)形結(jié)構(gòu)，能對(duì)塔筒13進(jìn)行較好的鏈?zhǔn)桨j(luò)，該清洗鏈組件23包括驅(qū)動(dòng)鏈和支撐鏈，驅(qū)動(dòng)鏈和支撐鏈分別成環(huán)形包絡(luò)于塔筒13的外壁外，且驅(qū)動(dòng)鏈和支撐鏈之間多次成X形交叉連接；多個(gè)清潔邊刷均設(shè)置于驅(qū)動(dòng)鏈內(nèi)，在清潔工作時(shí)，各個(gè)清潔邊刷均與塔筒13外壁接觸；張緊機(jī)構(gòu)22與驅(qū)動(dòng)鏈連接，用于通過(guò)控制驅(qū)動(dòng)鏈帶動(dòng)支撐鏈一同舒張或收縮環(huán)形內(nèi)徑，當(dāng)塔筒13直徑改變時(shí)，通過(guò)彈力同步自適應(yīng)改變清洗鏈組件23的內(nèi)環(huán)直徑，從而使得清洗鏈組件23能夠始終與風(fēng)機(jī)塔筒13的外壁保持接觸，張緊機(jī)構(gòu)22優(yōu)選通過(guò)安裝支架固定至攀爬組件3的夾緊臂結(jié)構(gòu)11上，為清洗組件4提供支撐，同時(shí)張緊機(jī)構(gòu)22的安裝支架具有能夠調(diào)整距離的平行四邊形擺動(dòng)結(jié)構(gòu)，能夠防止夾緊臂結(jié)構(gòu)11的移動(dòng)距離與清洗鏈組件23直徑之間產(chǎn)生不等現(xiàn)象，確保攀爬組件3和清洗組件4之間的步態(tài)速度和環(huán)形內(nèi)徑各自匹配。

具體的，本實(shí)施例一的驅(qū)動(dòng)鏈包括多組順次連接成環(huán)形結(jié)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)單元，每組驅(qū)動(dòng)單元均包括順次連接的驅(qū)動(dòng)連接臂27和第一連接臂25，支撐鏈包括多個(gè)順次連接成環(huán)形結(jié)構(gòu)的第二連接臂26，相鄰的兩個(gè)第二連接臂26分別與驅(qū)動(dòng)連接臂27和第一連接臂25成X形交叉連接；其中，至少有一個(gè)驅(qū)動(dòng)連接臂27與張緊機(jī)構(gòu)22連接。本實(shí)施例一優(yōu)選為兩組張緊機(jī)構(gòu)22相對(duì)的安裝在兩個(gè)驅(qū)動(dòng)單元的驅(qū)動(dòng)連接臂27上，上述的兩個(gè)驅(qū)動(dòng)單元相對(duì)設(shè)置，以保證張緊機(jī)構(gòu)22控制驅(qū)動(dòng)鏈?zhǔn)湛s或舒張時(shí)能夠確保整體平衡，使得清洗機(jī)構(gòu)的內(nèi)環(huán)直徑變化更加安全可靠，對(duì)于錐形塔筒13的可變半徑的外壁具有更強(qiáng)的適應(yīng)力。

進(jìn)一步優(yōu)選的，本實(shí)施例一的清洗鏈組件23的驅(qū)動(dòng)鏈包括14組驅(qū)動(dòng)單元，每組驅(qū)動(dòng)單元中包括順次連接的一個(gè)第一連接臂25和一個(gè)驅(qū)動(dòng)連接臂27，支撐鏈包括28個(gè)順次連接的第二連接臂26，對(duì)應(yīng)形成14組支撐單元，每組支撐單元均包括兩個(gè)順次連接的第二連接臂26，每組驅(qū)動(dòng)單元和每組支撐單元均通過(guò)球頭鉸鏈連接組成，使之能夠在球頭鉸鏈的自由度下實(shí)現(xiàn)環(huán)形鏈?zhǔn)浇Y(jié)構(gòu)，同時(shí)在至少一個(gè)第二連接臂26上還安裝有噴水管路和噴頭，可對(duì)塔筒13表面進(jìn)行清洗液的霧化噴射，以達(dá)到更好的清洗效果，優(yōu)選每個(gè)第二連接臂26上均安裝有一組噴水管路和噴頭，以保證對(duì)塔筒13外壁進(jìn)行均勻全面的霧化噴射；在驅(qū)動(dòng)連接臂27內(nèi)安裝有電機(jī)和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，可同時(shí)驅(qū)動(dòng)至少二個(gè)清洗邊刷24。

對(duì)應(yīng)的，本實(shí)施例一的清洗組件4一共安裝了28個(gè)清洗邊刷24，清洗邊刷24隨著清洗鏈組件23的直徑變化以及驅(qū)動(dòng)單元和支撐單元之間的交叉連接的角度變化，始終能夠保證清洗邊刷24始終能夠覆蓋到整個(gè)塔筒13表面。

如圖7、圖8所示，本實(shí)施例一的自動(dòng)化清洗檢測(cè)維護(hù)系統(tǒng)還包括地面控制組件1，地面控制組件1包括移動(dòng)控制結(jié)構(gòu)和塔下結(jié)構(gòu)，其中，移動(dòng)控制結(jié)構(gòu)包括卷?yè)P(yáng)機(jī)組32和控制單元34，除此之外還包括載貨車28、收納柜30、起重機(jī)29和蓄水水箱31，塔下結(jié)構(gòu)包括多個(gè)剪叉式升降平臺(tái)35。

如圖7所示，本實(shí)施例一的移動(dòng)控制結(jié)構(gòu)中，卷?yè)P(yáng)機(jī)組32安裝有吊裝支撐組件33，吊裝支撐組件33用于分別為攀爬組件3、清洗組件4和檢測(cè)組件2所需的線纜和水管5提供支撐力，所述卷?yè)P(yáng)機(jī)組32用于分別為線纜和水管5提供吊裝動(dòng)力，優(yōu)選的，線纜和水管5能夠分別為攀爬組件3、清洗組件4和檢測(cè)組件2進(jìn)行工作所需的供電和供水，吊裝支撐組件33上安裝有支撐定滑輪組，攀爬組件3的夾緊臂結(jié)構(gòu)11上安裝有吊裝定滑輪組，線纜和水管5可分別或同時(shí)穿過(guò)固定在夾緊臂結(jié)構(gòu)11的吊裝定滑輪組后，連接至載貨車28上的卷?yè)P(yáng)機(jī)組32，通過(guò)卷?yè)P(yáng)機(jī)組32的驅(qū)動(dòng)，隨著攀爬組件3的運(yùn)動(dòng)過(guò)程而實(shí)現(xiàn)引導(dǎo)線纜和水管5的收放，此外，卷?yè)P(yáng)機(jī)組32還可以卷收線纜和水管5，以便收納和運(yùn)輸；控制單元34分別與攀爬組件3、清洗組件4、檢測(cè)組件2和卷?yè)P(yáng)機(jī)組32連接，控制單元34通過(guò)無(wú)線信號(hào)，發(fā)送和接收各個(gè)組件在維護(hù)工作過(guò)程中的各種指令和各項(xiàng)數(shù)據(jù)。

為了便于移動(dòng)各組件，本實(shí)施例一的卷?yè)P(yáng)機(jī)組32和控制單元34均安裝在載貨車28上，同時(shí)，優(yōu)選在載貨車28的尾端安裝卷?yè)P(yáng)機(jī)組32的吊裝支撐組件33，由卷?yè)P(yáng)機(jī)組32上伸出的線纜和水管5，分別順次穿過(guò)設(shè)置在吊裝支撐組件33上的支撐定滑輪組、以及設(shè)置在攀爬組件3上的吊裝定滑輪組后，分別與攀爬組件3、清洗組件4和檢測(cè)組件2連接，從而利用卷?yè)P(yáng)機(jī)組32分別提供的線纜和水管5的支撐力和吊裝動(dòng)力，從而實(shí)現(xiàn)為塔筒上的高空各部件正常供水供電。

此外，載貨車28上還優(yōu)選安裝有收納柜30、起重機(jī)29和蓄水水箱31，收納柜30用于放置和固定分拆組件的模塊化零件，減小體積以便于運(yùn)輸；如圖8所示，優(yōu)選在塔筒13的底部周圍環(huán)形設(shè)置三臺(tái)剪叉式升降平臺(tái)35，這三臺(tái)升降平臺(tái)35分別通過(guò)舉升后可在塔筒13底部構(gòu)建一個(gè)安裝平臺(tái)，便于將塔筒13攀爬組件3和塔筒13清洗組件4在此平臺(tái)上進(jìn)行安裝；起重機(jī)29用于將分拆后的零件從收納柜30中吊裝至塔筒13上進(jìn)行安裝；蓄水水箱31用于給清洗組件4供水并安裝有離心式水泵等附件，能夠?qū)⑿钏?1中的水壓通過(guò)壓力輸送至清洗組件4。

實(shí)施例二

本實(shí)施例二的自動(dòng)化清洗檢測(cè)維護(hù)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)原理與實(shí)施例一基本相同，相同之處不再贅述，不同之處在于：本實(shí)施例二提供了另一種檢測(cè)組件2的結(jié)構(gòu)，如圖9所示，該檢測(cè)組件2能套裝在與塔筒13連接的任一葉片21外，并且以攀爬組件3為吊裝平臺(tái)，由來(lái)自卷?yè)P(yáng)機(jī)組32控制的吊裝纜繩驅(qū)動(dòng)下，沿葉片21的長(zhǎng)度方向移動(dòng)，以對(duì)葉片21進(jìn)行掃描成像檢測(cè)。優(yōu)選為：當(dāng)攀爬組件3攀爬至塔筒13頂端后，將攀爬組件3夾緊固定在塔筒13外壁外作為吊裝平臺(tái)，地面控制組件1利用攀爬組件3作為高空吊裝支點(diǎn)，利用吊裝纜繩將檢測(cè)組件2吊裝至待檢測(cè)的葉片21上即可。

進(jìn)一步優(yōu)選的，在攀爬組件3的夾緊臂結(jié)構(gòu)11上還設(shè)置有旋轉(zhuǎn)吊裝機(jī)構(gòu)和豎直吊裝機(jī)構(gòu)，旋轉(zhuǎn)吊裝機(jī)構(gòu)和豎直吊裝機(jī)構(gòu)均為定滑輪組，旋轉(zhuǎn)吊裝繩索和豎直吊裝繩索的一端與檢測(cè)組件2連接，另一端各自穿過(guò)旋轉(zhuǎn)吊裝機(jī)構(gòu)和豎直吊裝機(jī)構(gòu)后，與地面控制組件1連接，從而在地面控制組件1的驅(qū)動(dòng)力帶動(dòng)下，實(shí)現(xiàn)檢測(cè)組件2的豎直上下吊裝動(dòng)作和對(duì)葉片21外壁的旋轉(zhuǎn)包圍動(dòng)作

檢測(cè)組件2包括外框架結(jié)構(gòu)和內(nèi)框架結(jié)構(gòu)，外框架結(jié)構(gòu)與攀爬組件3吊裝接連，內(nèi)框架結(jié)構(gòu)設(shè)置于外框架結(jié)構(gòu)內(nèi)，且彈性包覆于葉片21外，內(nèi)框架結(jié)構(gòu)上安裝有成像設(shè)備17，通過(guò)外框架結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)檢測(cè)組件2的整體吊裝安全可靠，通過(guò)內(nèi)框架結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)檢測(cè)組件2與葉片21外壁之間的彈性接觸，防止檢測(cè)組件2在檢測(cè)時(shí)對(duì)葉片21外壁造成傷害。

具體的，如圖3所示，本實(shí)施例的外框架結(jié)構(gòu)包括順次連接的第一吊裝旋轉(zhuǎn)臂201、支撐架202和第二吊裝旋轉(zhuǎn)臂203，內(nèi)框架結(jié)構(gòu)包括第一滾輪排204和第二滾輪排205，第一吊裝旋轉(zhuǎn)臂201和第二吊裝旋轉(zhuǎn)臂203內(nèi)分別通過(guò)驅(qū)動(dòng)桿連接有第一滾輪排204，優(yōu)選兩個(gè)第一滾輪排204分別與第一吊裝旋轉(zhuǎn)臂201和第二吊裝旋轉(zhuǎn)臂203之間的驅(qū)動(dòng)桿各為兩根，從而使得任一第一滾輪排204與第一吊裝旋轉(zhuǎn)臂201或第二吊裝旋轉(zhuǎn)臂203之間均能形成便于移動(dòng)的平行四邊形框架結(jié)構(gòu)，利用驅(qū)動(dòng)桿的轉(zhuǎn)動(dòng)和伸縮帶動(dòng)第一滾輪排204的位置調(diào)整，使得第一滾輪排204上的各個(gè)滾輪能保證彈性貼覆于葉片21外壁上具有不同外徑尺寸的位置；第一吊裝旋轉(zhuǎn)臂201和第二吊裝旋轉(zhuǎn)臂203的末端分別可轉(zhuǎn)動(dòng)的連接有第一主動(dòng)旋轉(zhuǎn)臂206和第二主動(dòng)旋轉(zhuǎn)臂207，第一主動(dòng)旋轉(zhuǎn)臂206和第二主動(dòng)旋轉(zhuǎn)臂207內(nèi)分別安裝有第二滾輪排205，第一滾輪排204和第二滾輪排205能分別或同時(shí)彈性包覆于葉片21外。

本實(shí)施例中，在豎直吊裝檢測(cè)組件2時(shí)，保證檢測(cè)組件2的內(nèi)框架結(jié)構(gòu)通過(guò)驅(qū)動(dòng)桿，收縮于緊貼外框架結(jié)構(gòu)的位置，以避免在吊裝時(shí)受到損傷，兩根豎直吊裝繩索的一端分別與支撐架202的兩端固定，另一端分別穿過(guò)設(shè)置在攀爬組件3上的豎直吊裝機(jī)構(gòu)后，與地面控制組件1上的卷?yè)P(yáng)機(jī)組32連接，通過(guò)卷?yè)P(yáng)機(jī)組32提供豎直吊裝動(dòng)力，將檢測(cè)組件2整體吊裝至待檢測(cè)的葉片21位置處；在旋轉(zhuǎn)吊裝檢測(cè)組件2時(shí)，另有兩根旋轉(zhuǎn)吊裝繩索的一端分別與第一主動(dòng)旋轉(zhuǎn)臂206和第二主動(dòng)旋轉(zhuǎn)臂207連接，另一端分別穿過(guò)設(shè)置在攀爬組件3上的旋轉(zhuǎn)吊裝機(jī)構(gòu)后，與地面控制組件1上的卷?yè)P(yáng)機(jī)組32連接，通過(guò)卷?yè)P(yáng)機(jī)組32提供旋轉(zhuǎn)吊裝動(dòng)力驅(qū)動(dòng)第一主動(dòng)旋轉(zhuǎn)臂206和第二主動(dòng)旋轉(zhuǎn)臂207分別帶動(dòng)第一吊裝旋轉(zhuǎn)臂201和第二吊裝旋轉(zhuǎn)臂203轉(zhuǎn)動(dòng)至水平位置，從而將檢測(cè)組件2整體旋轉(zhuǎn)至與葉片21長(zhǎng)度方向垂直的位置，使得外框架結(jié)構(gòu)能水平包圍在葉片21的外壁外，然后繼續(xù)利用卷?yè)P(yáng)機(jī)組32提供的旋轉(zhuǎn)吊裝動(dòng)力驅(qū)動(dòng)第一主動(dòng)旋轉(zhuǎn)臂206和第二主動(dòng)旋轉(zhuǎn)臂207轉(zhuǎn)動(dòng)，保證外框架結(jié)構(gòu)能封閉的水平包圍在葉片21的外壁外，然后通過(guò)鎖扣機(jī)構(gòu)可將第一主動(dòng)旋轉(zhuǎn)臂206和第二主動(dòng)旋轉(zhuǎn)臂207之間進(jìn)行位置鎖定，從而使得檢測(cè)組件2由開(kāi)放式的移動(dòng)吊裝狀態(tài)切換至封閉式的框架檢測(cè)狀態(tài)；最后利用驅(qū)動(dòng)桿將內(nèi)框架結(jié)構(gòu)推動(dòng)到彈性接觸葉片21外壁的位置，即可通過(guò)內(nèi)框架結(jié)構(gòu)上的成像設(shè)備17對(duì)葉片21進(jìn)行檢測(cè)，優(yōu)選第一滾輪排204和第二滾輪排205上均安裝有成像設(shè)備17；檢測(cè)時(shí)，可利用旋轉(zhuǎn)吊裝繩索和豎直吊裝繩索隨時(shí)根據(jù)需要改變檢測(cè)組件2的水平和豎直位置，以對(duì)葉片21的任意位置進(jìn)行成像檢測(cè)，從而保證對(duì)葉片21檢測(cè)的覆蓋全面。

為了保證第一滾輪排204與第二滾輪排205與葉片21外壁的彈性接觸更加靈活可靠，優(yōu)選驅(qū)動(dòng)桿包括電動(dòng)缸和氣彈簧驅(qū)動(dòng)元件，兩個(gè)第一滾輪排204分別通過(guò)電動(dòng)缸和氣彈簧驅(qū)動(dòng)元件與第一吊裝旋轉(zhuǎn)臂201和第二吊裝旋轉(zhuǎn)臂203連接，兩個(gè)第二滾輪排205分別通過(guò)電動(dòng)缸和氣彈簧驅(qū)動(dòng)元件與第一主動(dòng)旋轉(zhuǎn)臂206和第二主動(dòng)旋轉(zhuǎn)臂207連接，以利用形成的平行四邊形結(jié)構(gòu)來(lái)調(diào)整第一滾輪排204和第二滾輪排205與葉片21外壁的接觸距離，從而使得檢測(cè)組件2能夠自動(dòng)適應(yīng)葉片21形狀的變化，實(shí)現(xiàn)對(duì)葉片21表面的自適應(yīng)接觸，保持檢測(cè)組件2在吊裝檢測(cè)過(guò)程的穩(wěn)定性。

綜上所述，本發(fā)明所有實(shí)施例的用于風(fēng)機(jī)塔的自動(dòng)化清洗檢測(cè)維護(hù)系統(tǒng)適用于風(fēng)力發(fā)電機(jī)塔架清洗工作，該系統(tǒng)采用攀爬組件3來(lái)代替人工完成高空作業(yè)，能夠沿塔筒13的外壁進(jìn)行自動(dòng)化步態(tài)夾緊式攀爬，并在攀爬的同時(shí)帶動(dòng)清洗組件4對(duì)塔筒13的外壁進(jìn)行同步清洗工作，實(shí)現(xiàn)清洗作業(yè)的自動(dòng)化，可以達(dá)到提高清洗工作的效率與安全性、降低維護(hù)費(fèi)用的目的，將具有良好的社會(huì)效益和廣闊的應(yīng)用前景；此外，該系統(tǒng)通過(guò)檢測(cè)組件2的平掃式結(jié)構(gòu)或水平包圍框架式結(jié)構(gòu)完成對(duì)葉片21的成像檢測(cè)，從而完成清洗、檢測(cè)、維護(hù)自動(dòng)化操作。

本發(fā)明的實(shí)施例是為了示例和描述起見(jiàn)而給出的，而并不是無(wú)遺漏的或者將本發(fā)明限于所公開(kāi)的形式。很多修改和變化對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言是顯而易見(jiàn)的。選擇和描述實(shí)施例是為了更好說(shuō)明本發(fā)明的原理和實(shí)際應(yīng)用，并且使本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員能夠理解本發(fā)明從而設(shè)計(jì)適于特定用途的帶有各種修改的各種實(shí)施例。