、液壓油栗、馬達(dá)、液壓油缸、平衡閥、油管座、接頭、液壓管路、水管及冷卻器以及位于液壓管路上的控制閥等。油箱安裝在安裝平臺(tái)上，液壓管路分別與自行走機(jī)構(gòu)、幫錨桿鉆機(jī)、運(yùn)輸溜槽等完成相應(yīng)動(dòng)作的執(zhí)行機(jī)構(gòu)連接，鉆車通過(guò)液壓管路從栗站部分獲得動(dòng)力，然后通過(guò)液壓管路把動(dòng)力傳遞到執(zhí)行機(jī)構(gòu)，與執(zhí)行機(jī)構(gòu)相對(duì)應(yīng)的控制閥配合完成行走、打鉆、轉(zhuǎn)運(yùn)等動(dòng)作。
[0062]下面為該智能四臂幫錨桿鉆車的具體施工錨桿過(guò)程:首先控制機(jī)構(gòu)5通過(guò)機(jī)體部4的前、后部?jī)蓚?cè)對(duì)稱設(shè)置的4臺(tái)激光測(cè)距儀、位置傳感器、超聲波紅外探測(cè)器等傳感器進(jìn)行數(shù)據(jù)的采集和比較，利用巷道中線進(jìn)行定位，準(zhǔn)確控制鉆車在巷道中間位置。確認(rèn)鉆車移動(dòng)到位后，四臺(tái)幫錨桿機(jī)同時(shí)作業(yè)，支撐機(jī)構(gòu)在伸縮油缸的作用下伸出支撐住兩幫煤壁，鉆孔鉆箱平移到位后在一、二級(jí)推進(jìn)油缸和鉆孔馬達(dá)作用下進(jìn)行鉆孔作業(yè)。鉆孔完畢，藥卷輸送箱擺動(dòng)到位，通過(guò)伸縮油缸帶動(dòng)鋼絲繩和推送座，把樹脂藥卷推送進(jìn)鉆好的錨桿孔內(nèi)。藥卷箱擺動(dòng)恢復(fù)原位的同時(shí)，藥卷箱通過(guò)傳送膠帶帶把下一根藥卷傳送到位。接著錨固鉆箱移動(dòng)到位，機(jī)械臂帶動(dòng)機(jī)械抓手轉(zhuǎn)動(dòng)，機(jī)械抓手把錨桿倉(cāng)的錨桿抓取送至錨固鉆箱的錨固裝置上。在一、二級(jí)推進(jìn)油缸的作用下，錨固鉆箱與錨桿、機(jī)械抓手一起推進(jìn)，直至錨桿認(rèn)進(jìn)煤孔后松開擺回原位，同時(shí)與機(jī)械抓手聯(lián)動(dòng)的錨桿倉(cāng)把下一根錨桿傳送到位。錨固鉆箱繼續(xù)推動(dòng)錨桿到頭，瞄準(zhǔn)器打開，錨固鉆箱對(duì)錨桿進(jìn)行錨固作業(yè)。錨固完成后，鉆箱退回原位，瞄準(zhǔn)器合上，支撐收回，完成兩幫共四根錨桿的支護(hù)。然后四臺(tái)智能幫錨桿鉆機(jī)在滑軌的帶動(dòng)下向上伸展兩個(gè)錨桿間距。移動(dòng)到位后，四臺(tái)幫錨桿鉆機(jī)重復(fù)幫錨桿支護(hù)動(dòng)作，完成巷道兩側(cè)上部同一排的四根錨桿的支護(hù)。鉆車一次定位即可完成兩幫煤壁同一排共八根錨桿的自動(dòng)支護(hù)作業(yè)。在進(jìn)行錨桿支護(hù)作業(yè)的同時(shí)，轉(zhuǎn)運(yùn)部一直在運(yùn)行進(jìn)行物料的傳輸工作。鉆臂收縮恢復(fù)原位后，控制機(jī)構(gòu)通過(guò)激光測(cè)距儀、位置傳感器、超聲波紅外探測(cè)器等傳感器進(jìn)行數(shù)據(jù)的采集和比較，準(zhǔn)確控制鉆車在巷道中間位置，智能幫錨桿鉆車向前移動(dòng)一個(gè)排距，進(jìn)行下一排幫錨桿的支護(hù)作業(yè)。
[0063]本實(shí)用新型四臂幫錨桿鉆車具有四臺(tái)智能幫錨桿鉆機(jī)，能與掘進(jìn)設(shè)備配套作業(yè)的機(jī)械化錨桿支護(hù)設(shè)備，其集合了物料轉(zhuǎn)運(yùn)、錨桿自動(dòng)支護(hù)等功能，工作時(shí)緊跟在智能頂錨桿機(jī)后面同步行進(jìn)，在將掘進(jìn)設(shè)備截割下的煤及時(shí)轉(zhuǎn)運(yùn)到下一輸送設(shè)備同時(shí)，完成幫錨桿的自動(dòng)支護(hù)作業(yè)，實(shí)現(xiàn)同掘同錨，掘錨平行作業(yè)，從而極大地提高掘進(jìn)效率和掘進(jìn)進(jìn)尺。且該智能幫錨桿鉆機(jī)能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)定位、自動(dòng)鉆孔、自動(dòng)安裝藥卷、自動(dòng)安裝錨桿、自動(dòng)鎖固等功能，是實(shí)現(xiàn)對(duì)側(cè)幫快速自動(dòng)錨固支護(hù)作業(yè)的機(jī)械化專用設(shè)備，使得支護(hù)速度與掘進(jìn)速度相匹配，有效解決掘錨失調(diào)矛盾，促進(jìn)煤炭生產(chǎn)安全、高效和健康發(fā)展，為快速掘進(jìn)系統(tǒng)的發(fā)展提供有利條件。
[0064]本實(shí)用新型可實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)化控制，動(dòng)力部分為防爆電機(jī)帶動(dòng)液壓油栗向系統(tǒng)供液，通過(guò)液壓系統(tǒng)各個(gè)元件控制機(jī)械部分執(zhí)行元件，操作簡(jiǎn)單、故障率低、維修方便。并且該鉆車具有對(duì)工作環(huán)境感知、探測(cè)、報(bào)警、顯示和自診斷等功能，如對(duì)接近設(shè)備的人員、冒頂、片幫等進(jìn)行感知、報(bào)警。該鉆車的電氣系統(tǒng)具有防爆功能，組成電氣系統(tǒng)的元件都有防爆合格證和煤安證，保證鉆車在運(yùn)行狀態(tài)下操作人員的安全。
[0065]本實(shí)用新型設(shè)計(jì)新穎、結(jié)構(gòu)獨(dú)特、功能多樣，集自動(dòng)定位、自動(dòng)鉆孔、自動(dòng)安裝錨桿、自動(dòng)鎖固等功能于一體，實(shí)現(xiàn)了錨桿支護(hù)作業(yè)的自動(dòng)化，可大大減少作業(yè)人員，減輕勞動(dòng)強(qiáng)度，提高支護(hù)效率和安全性，為快速掘進(jìn)技術(shù)的發(fā)展和推廣應(yīng)用提供了有利條件。
[0066]以上所述，僅是本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并非對(duì)本實(shí)用新型作任何形式上的限制，本領(lǐng)域技術(shù)人員利用上述揭示的技術(shù)內(nèi)容做出些許簡(jiǎn)單修改、等同變化或修飾，均落在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種四臂幫錨桿鉆車，包括自行走機(jī)構(gòu)、機(jī)體部、鉆臂機(jī)構(gòu)、控制機(jī)構(gòu)和電氣及液壓系統(tǒng)，所述自行走機(jī)構(gòu)位于鉆車的底部，其上設(shè)有機(jī)體部，所述鉆臂機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述機(jī)體部上，所述控制機(jī)構(gòu)和電氣及液壓系統(tǒng)用于控制所述鉆車動(dòng)作及為鉆車提供動(dòng)力，其特征在于，所述鉆臂機(jī)構(gòu)包括兩組升降套筒和四臺(tái)幫錨桿鉆機(jī)，所述升降套筒的內(nèi)套筒固定連接于所述機(jī)體部的安裝平臺(tái)上，其外套筒可上下伸展與收縮，所述幫錨桿鉆機(jī)兩兩一組分別橫向固定在所述兩組升降套筒的外套筒上； 所述幫錨桿鉆機(jī)包括固定機(jī)構(gòu)、支撐機(jī)構(gòu)、滑架和鉆箱機(jī)構(gòu)， 所述固定機(jī)構(gòu)包括底座、固定于底座上的立板以及與立板固定連接的連接座，所述立板上設(shè)有用于固定導(dǎo)向塊的凸起，且所述立板通過(guò)連接座與所述外套筒連接； 所述支撐機(jī)構(gòu)包括導(dǎo)軌、分別與導(dǎo)軌的兩端連接的支撐伸縮油缸和支撐板，所述支撐伸縮油缸的另一端固定在所述底座上，且所述導(dǎo)軌通過(guò)設(shè)置于立板上的導(dǎo)向塊與立板一側(cè)可滑動(dòng)連接； 所述滑架通過(guò)伸縮油缸與所述底座相連接，其包括第一導(dǎo)軌面和第二導(dǎo)軌面，所述第一導(dǎo)軌面通過(guò)設(shè)置于立板上的導(dǎo)向塊與立板的另一側(cè)可滑動(dòng)連接； 所述鉆箱機(jī)構(gòu)包括鉆箱底架、兩個(gè)獨(dú)立的沿鉆箱底架橫向移動(dòng)的鉆箱滑座和分別設(shè)置于兩個(gè)鉆箱滑座上的鉆孔鉆箱和錨固鉆箱，以及帶動(dòng)鉆箱滑座沿所述第二導(dǎo)軌面移動(dòng)的鏈條總成，所述鉆箱底架與所述底座固定連接，所述鉆孔鉆箱或錨固鉆箱隨其鉆箱滑座移動(dòng)到所述滑架位置時(shí)，所述鉆箱滑座可通過(guò)導(dǎo)向塊與所述滑架的第二導(dǎo)軌面相連接，并在所述鏈條總成的帶動(dòng)下沿第二導(dǎo)軌面滑動(dòng)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的四臂幫錨桿鉆車，其特征在于，所述同一組升降套筒上的兩臺(tái)幫錨桿鉆機(jī)之間的間距可調(diào)節(jié)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的四臂幫錨桿鉆車，其特征在于，所述幫錨桿鉆機(jī)還包括設(shè)置于所述底座同側(cè)的機(jī)械臂和錨桿倉(cāng)， 所述機(jī)械臂包括機(jī)械臂固定座、機(jī)械臂導(dǎo)軌和機(jī)械抓手，所述機(jī)械臂固定座與所述底座固定連接，所述機(jī)械臂導(dǎo)軌與機(jī)械臂固定座為可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述機(jī)械抓手可滑動(dòng)的連接在所述機(jī)械臂導(dǎo)軌上，且可隨所述機(jī)械臂導(dǎo)軌擺動(dòng)； 所述銷桿倉(cāng)包括銷桿倉(cāng)剛性架、鏈條傳動(dòng)總成和夾子式銷桿存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)，所述銷桿倉(cāng)剛性架底部與所述底座固定連接，所述錨桿倉(cāng)剛性架上部設(shè)置兩組鏈條傳動(dòng)總成，所述鏈條傳動(dòng)總成為扁圓形結(jié)構(gòu)，其上均連接有數(shù)量相同、間隔相等的夾子式錨桿存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)，所述夾子式錨桿存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)在所述鏈條傳動(dòng)總成的帶動(dòng)下轉(zhuǎn)動(dòng)，且所述機(jī)械抓手與所述鏈條傳動(dòng)總成機(jī)械聯(lián)動(dòng)。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的四臂幫錨桿鉆車，其特征在于:所述幫錨桿鉆機(jī)還包括藥卷輸送箱，所述藥卷輸送箱包括固定架、藥卷箱、傳送膠帶和倍速推送機(jī)構(gòu)，所述固定架的一端固定在所述支撐板上，其另一端與所述藥卷箱的一端可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述傳送膠帶設(shè)置于藥卷箱內(nèi)部，用于安裝并傳送藥卷;所述倍速推送機(jī)構(gòu)設(shè)置于所述藥卷箱內(nèi)部的藥卷輸出口處，用于與所述傳送膠帶配合將藥卷推送進(jìn)錨桿孔中。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的四臂幫錨桿鉆車，其特征在于，所述倍速推送機(jī)構(gòu)包括推送座、鋼絲繩和伸縮油缸，所述鋼絲繩的兩端分別連接所述推送座和伸縮油缸的伸出端，所述推送座在伸縮油缸的帶動(dòng)下推送所述藥卷進(jìn)入錨桿孔中。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的四臂幫錨桿鉆車，其特征在于，所述支撐板上安裝有支撐定位瞄準(zhǔn)器，所述支撐定位瞄準(zhǔn)器包括兩個(gè)相對(duì)的可自由開合的夾板，所述兩個(gè)夾板的相對(duì)側(cè)面上開設(shè)有對(duì)稱的半圓，所述兩個(gè)夾板閉合時(shí)，可形成用于定位鉆桿的圓孔。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的四臂幫錨桿鉆車，其特征在于，所述支撐板的外側(cè)面設(shè)置有三個(gè)呈三角形分布的圓錐截齒。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的四臂幫錨桿鉆車，其特征在于，所述四臂幫錨桿鉆車還包括轉(zhuǎn)運(yùn)部，所述轉(zhuǎn)運(yùn)部沿所述鉆車車身前后方向設(shè)置。9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的四臂幫錨桿鉆車，其特征在于:所述控制機(jī)構(gòu)包括激光測(cè)距儀、傳感器、計(jì)數(shù)器和工控機(jī)，所述工控機(jī)與所述激光測(cè)距儀、傳感器和計(jì)數(shù)器相連接。10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的四臂幫錨桿鉆車，其特征在于:所述工控機(jī)還安裝無(wú)線或有線網(wǎng)卡。
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種四臂幫錨桿鉆車，其鉆臂機(jī)構(gòu)包括兩組升降套筒和四臺(tái)幫錨桿鉆機(jī)，幫錨桿鉆機(jī)兩兩一組分別橫向固定在兩組升降套筒的外套筒上；幫錨桿鉆機(jī)包括固定機(jī)構(gòu)、支撐機(jī)構(gòu)、滑架、鉆箱機(jī)構(gòu)，固定機(jī)構(gòu)包括底座、立板和連接座，立板通過(guò)連接座與外套筒連接，其上設(shè)有固定導(dǎo)向塊的凸起；支撐機(jī)構(gòu)和滑架分別通過(guò)導(dǎo)向塊與立板相對(duì)側(cè)面可滑動(dòng)連接，且其一端均通過(guò)伸縮油缸與底座連接；鉆箱機(jī)構(gòu)包括底架、兩個(gè)獨(dú)立的鉆箱滑座，底架與底座連接，鉆箱滑座可沿底架平移，且可與滑架另一導(dǎo)軌面連接并沿其滑動(dòng)。本實(shí)用新型通過(guò)設(shè)置幫錨桿鉆機(jī)可實(shí)現(xiàn)幫錨桿支護(hù)作業(yè)的機(jī)械化、自動(dòng)化，與掘進(jìn)設(shè)備配套作業(yè)同步完成幫錨桿自動(dòng)支護(hù)和轉(zhuǎn)運(yùn)功能，提高效率。
【IPC分類】E21D20/00, E21B15/00, E21B7/02
【公開號(hào)】CN205259938
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201521099276
【發(fā)明人】蒲長(zhǎng)晏, 武利民, 盧道林, 韓非, 劉芳, 劉琦, 張國(guó)忠, 景志國(guó), 閆子龍, 王明磊
【申請(qǐng)人】蒲長(zhǎng)晏
【公開日】2016年5月25日
【申請(qǐng)日】2015年12月24日