本發(fā)明涉及檢測機(jī)器人領(lǐng)域，尤其涉及一種豎井及管道檢測機(jī)器人。

背景技術(shù)：

隨著現(xiàn)代社會中的管道的廣泛應(yīng)用，針對管道內(nèi)的檢測和維修、施工的機(jī)器人獲得廣泛的應(yīng)用。然而，現(xiàn)有的自行走管道機(jī)器人其體積往往比較大，部署比較麻煩。為此，市場上出現(xiàn)了采用手持伸縮桿式機(jī)器人，其尤其適用于簡易環(huán)境之中。然而，現(xiàn)有的手持伸縮桿式機(jī)器人其為了保護(hù)機(jī)器人的檢測設(shè)備，其往往在檢測設(shè)備的下部設(shè)置彈性或剛性的保護(hù)裝置，避免檢測設(shè)備觸底損毀，這雖然達(dá)成了一定的保護(hù)目標(biāo)，然而該保護(hù)裝置限制的檢測設(shè)備所能下伸的深度，對于管道直接連接在豎井底部的環(huán)境，該保護(hù)裝置可能導(dǎo)致檢測設(shè)備無法達(dá)到檢測位置。不僅如此，現(xiàn)有的手持伸縮桿式機(jī)器人其伸縮桿是預(yù)先設(shè)置的，其本身的操作長度范圍是固定的，單節(jié)伸縮桿本身不宜太長以增加操作的便利性，且伸縮桿內(nèi)部往往采用螺旋電纜的形式保證電纜的伸縮性，而該電纜的最大拉伸長度又限制了該伸縮桿的最大伸縮長度，由此限制了該機(jī)器人的適用的豎井和管道深度。而且，為了增加伸縮桿的最大伸縮長度，其一種可行的方案是設(shè)置多層的伸縮桿，多層伸縮桿層層套設(shè)并以此伸出使用，然而，多層伸縮桿必然帶來前端或后端伸縮桿的直徑的增加，這增加了伸縮桿的重量，增加了操作的不便，而且當(dāng)伸縮桿末端直徑大于單手握持的范圍時，其操作的不便性進(jìn)一步增加。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

鑒于目前檢測機(jī)器人領(lǐng)域存在的上述不足，本發(fā)明提供一種豎井及管道檢測機(jī)器人，其能夠其能夠根據(jù)需要逐節(jié)調(diào)整連接桿的長度，簡單方便且適用性強(qiáng)。

為達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型采用如下技術(shù)方案：

一種豎井及管道檢測機(jī)器人，其包括檢測器、多根連接桿、電纜、電纜卷線盤和總控裝置，其中，

所述連接桿是兩個半圓弧板構(gòu)成的一中空管，所述半圓弧板的一個側(cè)邊通過鉸接件與另一個半圓弧板的一個側(cè)邊連接在一起，其余側(cè)邊為自由端；所述兩個半圓弧板的后端均具有收縮端，所述收縮端與半圓弧板同軸心且其外徑與連接桿的內(nèi)徑相同；所述連接桿的前端和收縮端均均勻設(shè)置四個螺孔；

所述檢測器包括攝像頭系統(tǒng)、旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)和支架，所述支架末端具有連接端，所述連接端上均勻設(shè)置四個螺孔；所述連接端中空且外徑與連接桿內(nèi)徑相同；

所述檢測器與總控設(shè)備之間通過電纜連接，所述電纜前段套設(shè)在連接桿中，電纜后段卷設(shè)在電纜卷線盤上。

依據(jù)本實(shí)用新型的一個方面，所述攝像頭系統(tǒng)包括外殼、視頻探照燈和高清相機(jī)，其中，所述外殼包括前蓋、殼體和后蓋，所述前蓋上設(shè)置有光學(xué)玻璃，所述高清相機(jī)設(shè)置于光學(xué)玻璃后方且其鏡頭通過該光學(xué)玻璃指向前方；所述光學(xué)玻璃周圍具有視頻探照燈通孔；所述視頻探照燈為3～5個，其均勻的圍繞光學(xué)玻璃設(shè)置在殼體的前端。

優(yōu)選地，所述旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)包括一步進(jìn)電機(jī)、小齒輪和大齒輪，其中，所述步進(jìn)電機(jī)固定在殼體上，其輸出軸上設(shè)置有小齒輪，所述小齒輪與大齒輪嚙合，所述大齒輪固定在一固定軸上，所述固定軸穿過殼體并固定在支架上，其中，所述固定軸與殼體之間軸接。

依據(jù)本實(shí)用新型的一個方面，所述檢測器還包括一超聲波距離探測器，所述超聲波距離探測器設(shè)置在殼體的底部，其探測殼體底部距離井底的距離。

依據(jù)本實(shí)用新型的一個方面，所述電纜卷線盤包括支架、卷線筒、卷線筒驅(qū)動電機(jī)、導(dǎo)電滑環(huán)和往復(fù)機(jī)構(gòu)，其中，所述卷線筒驅(qū)動電機(jī)固定在支架上并為卷線筒和往復(fù)機(jī)構(gòu)提供動力；所述卷線筒軸設(shè)在支架上，其一端具有導(dǎo)電滑環(huán)。

優(yōu)選地，所述電纜內(nèi)部具有動力線、視訊信號線和控制信號線，其末端連接在所述導(dǎo)電滑環(huán)上，其前端具連接檢測器，實(shí)現(xiàn)電力、視訊信號和控制信號的傳導(dǎo)。

優(yōu)選地，所述電纜卷線盤具有變壓器，所述變壓器一端可以與外部電源連接，另一端通過導(dǎo)電滑環(huán)與動力線連接；所述總控裝置通過信號線分別與視訊信號線和控制信號線連接。

優(yōu)選地，所述卷線筒與卷線筒驅(qū)動電機(jī)之間通過第一動力傳輸機(jī)構(gòu)連接；所述往復(fù)機(jī)構(gòu)包括往復(fù)軸、往復(fù)部和往復(fù)部支撐桿，所述往復(fù)部包括往復(fù)滑塊和電纜通道，其中，所述往復(fù)軸軸設(shè)在支架上，其具有往復(fù)螺紋；所述往復(fù)軸與所述卷線筒平行；往復(fù)滑塊套設(shè)在往復(fù)軸上，其具有往復(fù)制動部，所述往復(fù)制動部與所述往復(fù)螺紋配合；所述電纜通道與往復(fù)滑塊連接；所述往復(fù)部支撐桿平行于往復(fù)軸且固定在支架上；所述往復(fù)部具有一支撐通孔，所述往復(fù)部支撐桿穿設(shè)于所述支撐通孔中；所述往復(fù)軸與所述卷線筒之間通過第二動力傳輸機(jī)構(gòu)連接，或者，所述所述往復(fù)軸與所述卷線筒驅(qū)動電機(jī)之間通過第二動力傳輸機(jī)構(gòu)連接。

進(jìn)一步優(yōu)選地，所述電纜通道用于電纜的通過，其包括通道底座和固定在通道底座上的兩組滑輪組；所述通道底座與所述往復(fù)滑塊連接；所述滑輪組包括分別位于電纜兩側(cè)的、處于同一平面內(nèi)的第一滑輪和第二滑輪；所述電纜同時與第一滑輪的槽、第二滑輪的槽接觸連接；所述第一滑輪固定在通道底座上，所述第二滑輪活動設(shè)置在同一平面內(nèi)并通過一彈性組件獲得一個朝向第一滑輪的力；所述電纜通道設(shè)置一旋轉(zhuǎn)編碼計數(shù)器，所述旋轉(zhuǎn)編碼計數(shù)器測量第一滑輪的轉(zhuǎn)動。

進(jìn)一步優(yōu)選地，所述往復(fù)部還包括一支撐滑塊，所述支撐通孔設(shè)置在所述支撐滑塊上。

本實(shí)用新型提供的一種豎井及管道檢測機(jī)器人，其包括檢測器、多根連接桿、電纜卷線盤和總控裝置，其中，所述連接桿的用途是固定和調(diào)整檢測器的位置。所述連接桿為可以開合的中空管，其前一根連接桿的后端與后一根連接桿的前端可以相互配合，其上設(shè)置的螺紋孔也可以相互配合，因此，可以借助螺絲與螺紋孔的相互配合，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)將相鄰的兩根連接桿實(shí)現(xiàn)連接和固定，且連接桿的前后直徑不便。據(jù)此，可以根據(jù)豎井的深度和管道的檢測口的位置，在檢測過程中，通過逐級加長連接桿并在連接的過程中將電纜包在連接桿內(nèi)部。如此，可以使得整個檢測機(jī)器人可以應(yīng)用于不同深度的豎井不同位置的管道檢測口。尤其是對于很深的豎井，如廢棄的深水井等，其可以在保證連接桿具有足夠的長度的條件下，有效的避免連接桿的深重和直徑的變粗。

附圖說明

為了更清楚地說明本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本實(shí)用新型一個實(shí)施例所述的檢測器的外觀示意圖。

圖2為本實(shí)用新型一個實(shí)施例所述的檢測器的后視示意圖。

圖3為A-A剖視圖。

圖4為本實(shí)用新型一個實(shí)施例中的連接桿外觀示意圖。

圖5為本實(shí)用新型一個實(shí)施例中的連接桿的側(cè)面圖。

圖6為本實(shí)用新型一個實(shí)施例所述的電纜卷線盤的外觀示意圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本實(shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。

在本文中，除非是特別說明，所述的前后是相對的，其是為了表述方便認(rèn)為定義的方向。在本文中，前后的定義是依據(jù)如下原則來進(jìn)行的：依據(jù)攝像頭所檢測的信號的傳輸方向，如從前到后依次為前蓋、攝像頭、電纜、支架、連接桿、電纜卷線盤和總控裝置，這個前后的方向不是依據(jù)單個空間點(diǎn)的三維直線方向，其是一維的方向。

另外，本領(lǐng)域技術(shù)人員也因該明白，所述的前方并不是指絕對的前方，其包括諸如上前方、下前方等與正前方具有相對偏移的方向；另外，在本文中，所述其中一個部件在另一個部件的前方，這表示兩者之間的位置關(guān)系或連接關(guān)系，兩個部件之間可以具有其他部件，也可以不具有其他部件。

實(shí)施例一、

一種豎井及管道檢測機(jī)器人，其包括檢測器、多根連接桿5、電纜、電纜卷線盤和總控裝置，其中，

所述連接桿5是兩個半圓弧板構(gòu)成的一中空管，所述半圓弧板的一個側(cè)邊通過鉸接件53與另一個半圓弧板的一個側(cè)邊連接在一起，其余側(cè)邊為自由端；所述兩個半圓弧板的后端均具有收縮端51，所述收縮端與半圓弧板同軸心且其外徑與連接桿的內(nèi)徑相同；所述連接桿的前端和收縮端均均勻設(shè)置四個螺孔52；

所述檢測器包括攝像頭系統(tǒng)、旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)和支架63，所述支架末端具有連接端631，所述連接端上均勻設(shè)置四個螺孔；所述連接端中空且外徑與連接桿內(nèi)徑相同；

所述檢測器與總控設(shè)備之間通過電纜連接，所述電纜前段套設(shè)在連接桿中，電纜后段卷設(shè)在電纜卷線盤上。

如此，在實(shí)際使用過程中，當(dāng)管道口很淺或至豎井很淺時，完全可以直接用手握住連接端進(jìn)行操作，如此，不僅可以避免了連接桿對操作位置的干擾，而且，直接用手操作的精度和控制速度遠(yuǎn)遠(yuǎn)超過通過連接桿的操作，使用的方面程度也很高。當(dāng)豎井或管道開口位置很深時，可以則可以在將檢測器向下部署的過程中，根據(jù)需要實(shí)時安裝連接桿，所述連接桿在打開時，其可以將電纜容置其中，然后閉合連接桿并通過螺絲使得次節(jié)連接桿與前節(jié)連接桿連接固定，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)連接桿的逐節(jié)加長。在操作時，可以先將次節(jié)連接桿的單個半圓弧板與前節(jié)連接桿的一個半圓弧板通過螺絲連接，然后，將電纜容置在該半圓弧板中并閉合另一個半圓弧板，此時，可以將相應(yīng)的電纜容置在該連接桿的中空空間中；由于連接桿的四個螺孔是均勻分布的，相鄰連個螺孔間相差90°偏角設(shè)置，因此，當(dāng)單個半圓弧板固定好后，閉合連接桿后，另一個半圓弧板的螺孔可以恰與前節(jié)連接桿的另外兩個螺孔配合。如此，有效的解決了螺孔對準(zhǔn)時的觀察難題。通過逐級增加連接桿，可以使得連接桿變得比較長，適用較深的豎井和管道口。電纜通過包設(shè)在連接桿中，避免了電纜的凌亂。

當(dāng)然，在實(shí)際應(yīng)用時，還可以在連接桿內(nèi)部設(shè)置一個或數(shù)個具有彈性的電纜固定件，所述電纜固定件表面設(shè)置橡膠等材料并具有凹陷的電纜通過槽，在連接桿打開時，電纜可以鋪設(shè)在電纜通過槽中，當(dāng)閉合連接桿是，電纜通過槽與電纜緊密接觸并借助其與電纜之間的摩擦力抵抗電纜的重力，避免當(dāng)豎井或管道口很深時電纜重力對電纜造成的拉伸，保護(hù)電纜。

其中，在一種具體實(shí)施方式中，所述攝像頭系統(tǒng)包括外殼、視頻探照燈和高清相機(jī)614，其中，所述外殼包括前蓋6113、殼體6112和后蓋6111，所述前蓋上設(shè)置有光學(xué)玻璃612，所述高清相機(jī)設(shè)置于光學(xué)玻璃后方且其鏡頭通過該光學(xué)玻璃指向前方；所述光學(xué)玻璃周圍具有視頻探照燈通孔613；所述視頻探照燈為3～5個，其均勻的圍繞光學(xué)玻璃設(shè)置在殼體的前端。視頻探照燈設(shè)置在攝像頭的周圍而不是上方或下方，可以盡量的減小單角度燈光帶來的陰影對檢測的影響。

當(dāng)然，在實(shí)際的應(yīng)用中，所述前蓋與殼體之間、殼體與后蓋之間設(shè)置密封條并實(shí)現(xiàn)緊密配合，避免外部的水汽等進(jìn)入殼體內(nèi)部空間。殼體上設(shè)置用于電纜穿過的通孔，在殼體與電纜之間也通過密封件實(shí)現(xiàn)密封。

在一種具體的實(shí)施方式中，所述旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)62包括一步進(jìn)電機(jī)、小齒輪和大齒輪，其中，所述步進(jìn)電機(jī)固定在殼體上，其輸出軸上設(shè)置有小齒輪，所述小齒輪與大齒輪嚙合，所述大齒輪固定在一固定軸上，所述固定軸穿過殼體并固定在支架上，其中，所述固定軸與殼體之間軸接。在實(shí)際的應(yīng)用中，所述固定軸與殼體之間通過密封圈密封。當(dāng)步進(jìn)電機(jī)按照總控裝置的指令信號旋轉(zhuǎn)某一固定角度的過程中，其輸出軸旋轉(zhuǎn)進(jìn)而帶動小齒輪的旋轉(zhuǎn)，小齒輪帶動大齒輪的旋轉(zhuǎn)。由于大齒輪通過固定軸現(xiàn)對于支架固定，因此，步進(jìn)電機(jī)帶動殼體相對于支架轉(zhuǎn)動，其轉(zhuǎn)動的軸心是固定軸。

在實(shí)際的應(yīng)用中，所述外殼內(nèi)部還設(shè)置一單片機(jī)，所述單片機(jī)直接與電纜相連并通過導(dǎo)線連接其余檢測和控制設(shè)備，如通過電源線和數(shù)據(jù)線與攝像頭連接，通過電源線與數(shù)據(jù)線與步進(jìn)電機(jī)連接等。所述單片機(jī)在現(xiàn)有技術(shù)中大量使用，其作為監(jiān)測器的控制裝置，實(shí)現(xiàn)電力的分配、控制信號的轉(zhuǎn)達(dá)、檢測信號的轉(zhuǎn)達(dá)等，其型號和結(jié)構(gòu)在此不再贅述。

在實(shí)際應(yīng)用中，所述檢測器還包括一超聲波距離探測器，所述超聲波距離探測器設(shè)置在殼體的底部，其探測殼體底部距離井底的距離。該超聲波距離探測器可以直接與總控裝置連接，也可以與具有單片機(jī)的檢測器的單片機(jī)連接?？偪匮b置具有顯示或警示裝置，其可以顯示檢測器距離井底的距離或者在檢測器具有井底一定距離后發(fā)出防碰撞示警。超聲波距離探測器是成熟而常用的民用產(chǎn)品，在此不再贅述。

實(shí)施例二、

一種基于實(shí)施例一的豎井及管道檢測機(jī)器人，其中，所述電纜卷線盤包括支架4、卷線筒、卷線筒驅(qū)動電機(jī)3、導(dǎo)電滑環(huán)和往復(fù)機(jī)構(gòu)，其中，所述卷線筒驅(qū)動電機(jī)3固定在支架4上并為卷線筒和往復(fù)機(jī)構(gòu)提供動力；所述卷線筒軸設(shè)在支架4上，其一端具有導(dǎo)電滑環(huán)。

所述電纜內(nèi)部具有電力動力線、視訊信號線和控制信號線，其末端連接在所述導(dǎo)電滑環(huán)上，其前端連接檢測器，實(shí)現(xiàn)電力、視訊信號和控制信號的傳導(dǎo)。

所述電纜卷線盤具有變壓器，所述變壓器一端可以與外部電源連接，另一端通過導(dǎo)電滑環(huán)與動力線連接；所述總控裝置通過信號線分別與視訊信號線和控制信號線連接。

在一種具體的應(yīng)用中，所述卷線筒與驅(qū)動電機(jī)之間通過第一動力傳輸機(jī)構(gòu)31連接；

所述往復(fù)機(jī)構(gòu)包括往復(fù)軸21、往復(fù)部和往復(fù)部支撐桿241，所述往復(fù)部包括往復(fù)滑塊和電纜通道，其中，所述往復(fù)軸21軸設(shè)在支架4上，其具有往復(fù)螺紋；往復(fù)滑塊套設(shè)在往復(fù)軸21上，其具有往復(fù)制動部，所述往復(fù)制動部與所述往復(fù)螺紋配合；所述電纜通道與往復(fù)滑塊連接；所述亡故螺紋是兩條螺距相同、旋向相反的螺紋槽，兩端用過度曲線連接。

所述往復(fù)部支撐桿241平行于往復(fù)軸21且固定在支架4上；所述往復(fù)部具有一支撐通孔，所述往復(fù)部支撐桿241穿設(shè)于所述支撐通孔中；

所述往復(fù)軸21與所述卷線筒之間通過第二動力傳輸機(jī)構(gòu)32連接，或者，所述所述往復(fù)軸21與所述卷線筒驅(qū)動電機(jī)3之間通過第二動力傳輸機(jī)構(gòu)32連接。

其中，在一種具體實(shí)施方式中，所述第一動力傳輸機(jī)構(gòu)31可以采用常規(guī)的傳輸機(jī)構(gòu)，例如，可以將驅(qū)動電機(jī)的輸出軸直接與卷線筒的主軸連接，保持兩者的同軸并通過鍵連接或銷連接等。但然，為了減小整個設(shè)備的體積，所述驅(qū)動電機(jī)的輸出軸與卷線筒的主軸之間可以采用撓性連接，如兩者之間直接通過皮帶連接，或者通過鉸鏈連接。雖然驅(qū)動電機(jī)的輸出軸與卷線筒的主軸之間也可以通過齒輪組實(shí)現(xiàn)運(yùn)動的傳導(dǎo)，但是考慮到卷線筒的體積等因素，這種連接方式不是最優(yōu)的。

在本產(chǎn)品的實(shí)際應(yīng)用中所采用的第一動力傳輸機(jī)構(gòu)31具有如下結(jié)構(gòu)：所述驅(qū)動電機(jī)的輸出軸與卷線筒的主軸平行，驅(qū)動電機(jī)的輸出軸設(shè)置有輸出齒輪，卷線筒的主軸設(shè)置有動力齒輪，所述輸出齒輪與動力齒輪之間通過皮帶連接。皮帶連接可以在電纜收卷故障時通過打滑的方式實(shí)現(xiàn)對驅(qū)動電機(jī)的保護(hù)，而采用齒輪，則可以提高其與皮帶的摩擦力，盡量減少常規(guī)運(yùn)行中的皮帶打滑現(xiàn)象，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)在傳動效率與電機(jī)保護(hù)之間的平衡。

其中，在一種具體實(shí)施方式中，所述第二動力傳輸機(jī)構(gòu)32既可以設(shè)置在往復(fù)軸21與卷線筒之間，也可以設(shè)置在往復(fù)軸21與驅(qū)動電機(jī)之間。第二動力傳輸機(jī)構(gòu)32既可以采用齒輪組結(jié)構(gòu)，也可以采用撓性連接結(jié)構(gòu)。當(dāng)采用撓性連接結(jié)構(gòu)時，其可以采用棘輪-鏈條、輪-皮帶等結(jié)構(gòu)，但是在實(shí)際的應(yīng)用中，采用了齒輪-皮帶的結(jié)構(gòu)。

在本產(chǎn)品的實(shí)際應(yīng)用中，所述往復(fù)軸21上設(shè)置有往復(fù)齒輪，所述卷線筒的軸上設(shè)置從動齒輪，所述往復(fù)齒輪與所述驅(qū)動齒輪之間通過皮帶連接。采用齒輪-皮帶的結(jié)構(gòu)，其主要是在往復(fù)軸21發(fā)生故障導(dǎo)致其轉(zhuǎn)動不暢時，皮帶可以通過打滑實(shí)現(xiàn)對驅(qū)動電機(jī)的保護(hù)；同時，采用齒輪可以減小或避免在正常運(yùn)行條件下皮帶的打滑，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)保證卷線筒與往復(fù)軸21之間的轉(zhuǎn)動速率比值恒定，保證排纜效果的穩(wěn)定。

其中，在實(shí)際的應(yīng)用中，所述往復(fù)軸21與往復(fù)滑塊的組合可以通過市場上的往復(fù)絲桿代替。

其中，在一種具體實(shí)施方式中，所述往復(fù)軸21與所述卷線筒平行。這種平行設(shè)置的方式，不僅排纜效果最好，而且結(jié)構(gòu)最為簡單，所占體積最小。同時，也方便往復(fù)軸21獲得動力。

其中，在一種具體實(shí)施方式中，所述電纜通道用于電纜的通過，其包括通道底座231和固定在通道底座231上的兩組滑輪組232；所述通道底座231與所述往復(fù)滑塊連接；

所述滑輪組232包括分別位于電纜兩側(cè)的、處于同一平面內(nèi)的第一滑輪和第二滑輪；

所述電纜同時與第一滑輪的槽、第二滑輪的槽接觸連接；

所述第一滑輪固定在通道底座231上，所述第二滑輪活動設(shè)置在同一平面內(nèi)并通過一彈性組件獲得一個朝向第一滑輪的力。

如此，兩個滑輪組232限定了電纜的伸展方向，避免了電纜在電纜通道內(nèi)的彎折；第一滑輪與第二滑輪的槽共同限定了電纜的通過位置，且彈性組件的設(shè)置使得第一滑輪、第二滑輪與電纜保持一定的擠壓力，使得電纜的移動與第一滑輪的轉(zhuǎn)動同步。

對于第二滑輪的安裝，其可以采用多種方案，這也是常用的機(jī)械技術(shù)。這里僅僅介紹下本實(shí)用新型在實(shí)際應(yīng)用中的兩種滑輪組232安裝方式。其中一種是，所述第一滑輪軸設(shè)在第一叉形支撐架的兩個臂上，第一叉形支撐架固定在通道底座231上；所述第二滑輪軸設(shè)在第二叉形支撐架的兩個臂上，所述第一叉形支撐架的兩個臂與第二叉形支撐架的兩個臂之間通過拉力彈簧連接。另一種方式是，所述通道底座231呈凵形，所述第一滑輪軸設(shè)在第一叉形支撐架的兩個臂上，第一叉形支撐架固定在通道底座231的一個臂上；所述第二滑輪軸設(shè)在第二叉形支撐架的兩個臂上，所述第二叉形支撐架通過一彈力彈簧固定在通道底座231的另一個臂上。

其中，在一種具體實(shí)施方式中，所述電纜通道設(shè)置一旋轉(zhuǎn)編碼計數(shù)器，所述旋轉(zhuǎn)編碼計數(shù)器測量第一滑輪的轉(zhuǎn)動。如此，可以通過對第一滑輪的轉(zhuǎn)動圈數(shù)和角度的測量，進(jìn)而準(zhǔn)確的計算出所釋放或收回的電纜的長度。

實(shí)施例三、

一種基于實(shí)施例二的豎井及管道檢測機(jī)器人，其中，所述電纜卷線盤還包括一卷線盤控制裝置，所述卷線盤控制裝置與驅(qū)動電機(jī)和旋轉(zhuǎn)編碼計數(shù)器連接。如此，可以通過該卷線盤控制裝置實(shí)現(xiàn)對整個具有往復(fù)機(jī)構(gòu)的電纜卷線盤的控制以及狀態(tài)監(jiān)控。

其中，在一種具體實(shí)施方式中，所述第一滑輪在所述第二滑輪的下方。如此，可以進(jìn)一步保障第一滑輪與電纜的充分接觸，保證第一滑輪的轉(zhuǎn)動與電纜的收放的同步。

其中，在一種具體實(shí)施方式中，所述卷線筒的兩端分別具有卷線筒擋板12，兩個卷線筒擋板12之間為卷線部11。如此，可以使得電纜的排布更加整齊，而且排布后更為穩(wěn)定。不僅如此，該擋板可以防止電纜對第一動力傳輸機(jī)構(gòu)31和第二動力傳輸機(jī)構(gòu)32等影響，減少機(jī)械故障。

其中，在一種具體實(shí)施方式中，所述往復(fù)部還包括一支撐滑塊242，所述支撐通孔設(shè)置在所述支撐滑塊242上。在這種實(shí)施方式中，所述往復(fù)部其通過上下兩端支撐，相較于平行支撐，這種支撐方式進(jìn)一步減小了往復(fù)部相對于往復(fù)軸21的力矩，其更為穩(wěn)定可靠。

其中，在一種具體實(shí)施方式中，所述支架4的下部設(shè)置有四個活動腳輪51，所述腳輪上具有鎖死機(jī)構(gòu)511。這樣，該電纜卷線盤可以根據(jù)任務(wù)需求方便的移動。

其中，在一種具體實(shí)施方式中，所述支架4的外面設(shè)置有外殼5。所述外殼將卷線筒、驅(qū)動電機(jī)和往復(fù)機(jī)構(gòu)包覆在內(nèi)。所述外殼的表面可以設(shè)置電機(jī)開關(guān)等裝置，還可以設(shè)置顯示屏以顯示電纜的收放長度。所述開關(guān)與所述顯示屏與卷線盤控制裝置連接。外殼的設(shè)置不僅僅美化了產(chǎn)品的外觀，而且起到了防塵的作用，也可以防止作業(yè)人員因內(nèi)部轉(zhuǎn)動部件以及電纜而意外受傷。

以上所述，僅為本實(shí)用新型的具體實(shí)施方式，但本實(shí)用新型的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本領(lǐng)域技術(shù)的技術(shù)人員在本實(shí)用新型公開的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到的變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本實(shí)用新型的保護(hù)范圍應(yīng)以所述權(quán)利要求的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。