制。
[0066](ii)在片7的轉(zhuǎn)速進(jìn)入到預(yù)定的目標(biāo)旋轉(zhuǎn)范圍內(nèi)(O旋轉(zhuǎn)?預(yù)定的負(fù)轉(zhuǎn)速)之后，驅(qū)動(dòng)促動(dòng)器9，進(jìn)行沿著從行程方向的套筒8向片7接近的接近方向使套筒8向片7接近地移動(dòng)的行程動(dòng)作。
[0067](iii)在套筒8完成預(yù)定的行程條件(例如移動(dòng)了預(yù)定的行程量)之前而使套筒8向片7接近之后，對(duì)第一電動(dòng)發(fā)電機(jī)MGl進(jìn)行追加正方向的轉(zhuǎn)矩的轉(zhuǎn)矩變更控制，使片7的旋轉(zhuǎn)方向從負(fù)方向變更為正方向，使片7及套筒8的大齒面11b、12b彼此嚙合。
[0068]ECU6 在物理上是以包含 CPU (Central Processing Unit)、RAM (Random AccessMemory)、ROM (Read Only Memory)及接口 I的公知的微型計(jì)算機(jī)為主體的電子電路。將保持于ROM的應(yīng)用程序向RAM載入并利用CPU執(zhí)行，由此在CPU的控制下使混合動(dòng)力車輛100內(nèi)的各種裝置動(dòng)作，并進(jìn)行RAM、R0M內(nèi)的數(shù)據(jù)的讀出及寫入，從而實(shí)現(xiàn)上述的ECU6的功能。另外，ECU6沒有限定為上述的功能，具備作為混合動(dòng)力車輛100的ECU而使用的其他各種功能。而且，上述的ECU可以是具備對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)2進(jìn)行控制的發(fā)動(dòng)機(jī)ECU、對(duì)第一電動(dòng)發(fā)電機(jī)MGl及第二電動(dòng)發(fā)電機(jī)MG2進(jìn)行控制的電動(dòng)機(jī)ECU、對(duì)蓄電池進(jìn)行監(jiān)視的蓄電池ECU等多個(gè)ECU的結(jié)構(gòu)。
[0069]接著，參照?qǐng)D3?10，說明第一實(shí)施方式的卡合裝置I的動(dòng)作。首先，參照?qǐng)D3、4，說明通過卡合裝置I實(shí)施的使片7與套筒8卡合的卡合控制處理的概略情況。圖3是通過第一實(shí)施方式的卡合裝置實(shí)施的卡合控制處理的流程圖，圖4是通過第一實(shí)施方式的卡合裝置實(shí)施的卡合控制處理的時(shí)間圖。
[0070]圖3所示的流程圖的處理通過E⑶6實(shí)施。在圖4的時(shí)間圖中，(a)表示片7的轉(zhuǎn)速，(b)表示套筒8的行程量。在圖4中，片7的轉(zhuǎn)速在比O靠下側(cè)的位置成為負(fù)旋轉(zhuǎn)，表示向片7的卡爪齒11的小齒面IIa接近套筒8的卡爪齒12的小齒面12a的方向旋轉(zhuǎn)這一情況。而且，在圖4中，片7的轉(zhuǎn)速在比O靠上側(cè)的位置成為正旋轉(zhuǎn)，表示向片7的卡爪齒11的大齒面Ilb接近套筒8的卡爪齒12的大齒面12b的方向旋轉(zhuǎn)這一情況。在圖4中，套筒8的行程量越向上方向迀移，則表示套筒8越向卡合方向移動(dòng)，越接近片7。
[0071]按照?qǐng)D3的流程圖進(jìn)行說明，首先，片7的目標(biāo)轉(zhuǎn)速變更為卡合動(dòng)作用的轉(zhuǎn)速(步驟S101)。并且，基于變更后的目標(biāo)轉(zhuǎn)速，對(duì)第一電動(dòng)發(fā)電機(jī)MGl進(jìn)行反饋控制，進(jìn)行片7的轉(zhuǎn)速控制(步驟S102)。該轉(zhuǎn)速控制的目標(biāo)轉(zhuǎn)速設(shè)定為在片7與套筒8卡合時(shí)相互嚙合的大齒面llb、12b不發(fā)生碰撞的旋轉(zhuǎn)方向。即，目標(biāo)轉(zhuǎn)速設(shè)定為設(shè)置大錐形面llc、12c的一側(cè)的小齒面lla、12a接近的旋轉(zhuǎn)方向、即負(fù)旋轉(zhuǎn)方向的轉(zhuǎn)速。而且，目標(biāo)轉(zhuǎn)速只要是大齒面llb、12b不發(fā)生碰撞的旋轉(zhuǎn)方向即可，因此也可以設(shè)定能夠?qū)⒋簖X面llb、12b之間的距離維持成恒定的O旋轉(zhuǎn)。因此，通過轉(zhuǎn)速控制來控制片7的“負(fù)旋轉(zhuǎn)方向”與小齒面lla、12a接近的旋轉(zhuǎn)方向一起也包含O旋轉(zhuǎn)。
[0072]接著，通過步驟S102的轉(zhuǎn)速控制，判定片7的轉(zhuǎn)速是否迀移到預(yù)定的目標(biāo)旋轉(zhuǎn)范圍內(nèi)(步驟S103)。目標(biāo)旋轉(zhuǎn)范圍是例如包含通過步驟SlOl設(shè)定的目標(biāo)轉(zhuǎn)速的預(yù)定范圍，如圖4中作為“行程許可規(guī)定范圍”所示，能夠設(shè)定從O旋轉(zhuǎn)到預(yù)定的負(fù)轉(zhuǎn)速的范圍。迀移到目標(biāo)旋轉(zhuǎn)范圍內(nèi)的判定條件可以設(shè)定例如片轉(zhuǎn)速在目標(biāo)旋轉(zhuǎn)范圍內(nèi)滯留一定時(shí)間這一情況、進(jìn)入到目標(biāo)旋轉(zhuǎn)范圍內(nèi)的片轉(zhuǎn)速的變化量(圖4的片轉(zhuǎn)速的坐標(biāo)圖的斜度)成為一定值以內(nèi)這一情況(變化量減小這一情況)、進(jìn)入到目標(biāo)旋轉(zhuǎn)范圍內(nèi)這一情況等I個(gè)或多個(gè)條件。在滿足這些設(shè)定的判定條件時(shí)，ECU6判定為片7的轉(zhuǎn)速迀移到預(yù)定的目標(biāo)旋轉(zhuǎn)范圍內(nèi)。
[0073]在步驟S103的判定的結(jié)果是判定為片7的轉(zhuǎn)速不在預(yù)定的目標(biāo)旋轉(zhuǎn)范圍內(nèi)的情況下(步驟S103為“否”)，返回到步驟S102，為了使片的轉(zhuǎn)速迀移到目標(biāo)旋轉(zhuǎn)范圍而繼續(xù)實(shí)施轉(zhuǎn)速控制。
[0074]另一方面，在判定為片7的轉(zhuǎn)速迀移到預(yù)定的目標(biāo)旋轉(zhuǎn)范圍內(nèi)的情況下(步驟S103為“是”)，繼續(xù)轉(zhuǎn)速控制，并實(shí)施使套筒8向卡合方向移動(dòng)的行程控制(步驟S104)。不等待片7的轉(zhuǎn)速收斂于目標(biāo)轉(zhuǎn)速這一情況，而在進(jìn)入到具有允許幅度的目標(biāo)旋轉(zhuǎn)范圍的時(shí)刻開始移動(dòng)控制，因此能夠迅速地向下一處理轉(zhuǎn)移，能夠迅速地執(zhí)行卡合控制。在該行程控制中，ECU6控制促動(dòng)器9，向套筒8施加卡合方向的推力，使套筒8向卡合方向移動(dòng)。
[0075]在圖4的時(shí)間圖中，在時(shí)刻tl,片7的轉(zhuǎn)速進(jìn)入到目標(biāo)旋轉(zhuǎn)范圍，在將轉(zhuǎn)速維持在目標(biāo)旋轉(zhuǎn)范圍內(nèi)的狀態(tài)經(jīng)過了預(yù)定時(shí)間的時(shí)刻t2，進(jìn)行迀移到步驟S103的目標(biāo)旋轉(zhuǎn)范圍內(nèi)的判定。并且，在時(shí)刻t2開始套筒8向卡合方向的行程控制，在時(shí)刻t2以后，使套筒8的行程量逐漸增加。即，套筒8接近片7。而且，此時(shí)，片7的轉(zhuǎn)速處于O旋轉(zhuǎn)?預(yù)定的負(fù)轉(zhuǎn)速的目標(biāo)旋轉(zhuǎn)范圍內(nèi)，因此片7向負(fù)旋轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)。
[0076]返回到圖3，判定與套筒8的行程控制相關(guān)的預(yù)定的行程條件是否完成(步驟S105)。
[0077]行程條件(移動(dòng)條件)是用于判定能夠使套筒8向片7接近預(yù)定的行程量的狀況的條件。作為行程條件，包括例如移動(dòng)了預(yù)定的行程量這一情況、經(jīng)過了為了移動(dòng)預(yù)定的行程量所需的時(shí)間這一情況等。移動(dòng)了預(yù)定的行程量這一情況例如可以基于由行程傳感器檢測(cè)的套筒8的移動(dòng)量、從行程控制開始時(shí)起的經(jīng)過時(shí)間等各種傳感器信息來推定或檢測(cè)。
[0078]而且，在本實(shí)施方式中，作為行程條件，也包括套筒8的卡爪齒12與片7的卡爪齒11發(fā)生了碰撞這一情況。例如在套筒8的行程量以相當(dāng)于大錐形面llc、12c彼此接觸的位置、端面lld、12d彼此接觸的位置等的特定的值維持一定時(shí)間的狀態(tài)時(shí)能夠檢測(cè)這樣的碰撞。
[0079]在步驟S105的判定的結(jié)果是判定為套筒8的行程條件未完成的情況下(步驟S105為“否”)，返回到步驟S104而繼續(xù)套筒8的行程控制。
[0080]另一方面，在判定為套筒8的行程條件完成的情況下(步驟S105為“是”)，繼續(xù)行程控制，并對(duì)第一電動(dòng)發(fā)電機(jī)MGl進(jìn)行控制而實(shí)施向正旋轉(zhuǎn)方向的片7的轉(zhuǎn)矩變更控制(步驟S106)。轉(zhuǎn)矩變更控制是對(duì)于轉(zhuǎn)速控制的反饋控制量(轉(zhuǎn)矩)前饋性地加入追加轉(zhuǎn)矩來變更片7的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩的控制。在本實(shí)施方式中，在轉(zhuǎn)矩變更控制中，以使片7的旋轉(zhuǎn)方向從設(shè)有大錐形面llc、12c的一側(cè)的小齒面lla、12a接近的負(fù)旋轉(zhuǎn)方向逐漸變化為片7與套筒8卡合時(shí)相互嚙合的齒面11b、12b接近的正旋轉(zhuǎn)方向的方式，追加正旋轉(zhuǎn)方向的追加轉(zhuǎn)矩。
[0081]在圖4的時(shí)間圖中，在時(shí)刻t2的行程控制開始后，在套筒8的卡爪齒12與片7的卡爪齒11的碰撞未發(fā)生的情況下，在時(shí)刻t3，預(yù)定的行程量的移動(dòng)完成。并且，在該時(shí)刻t3之后的時(shí)刻t4，為了能夠使套筒8向片7接近預(yù)定的行程量而經(jīng)過充分的時(shí)間，判定為行程條件完成，開始轉(zhuǎn)矩變更控制。
[0082]在時(shí)刻t4的轉(zhuǎn)矩變更控制開始后，向片7的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩逐漸追加正轉(zhuǎn)矩，由此將片7的轉(zhuǎn)速?gòu)呢?fù)向正旋轉(zhuǎn)方向逐漸變更。在直至轉(zhuǎn)速成為O的時(shí)刻t5為止的區(qū)間中，片7向片7的小齒面Ila與套筒8的小齒面12a接近的方向旋轉(zhuǎn)。并且，在時(shí)刻t5以后，片7的轉(zhuǎn)速成為正轉(zhuǎn)速，片7的旋轉(zhuǎn)方向反轉(zhuǎn)成片7的大齒面Ilb與套筒8的大齒面12b接近的方向。
[0083]返回到圖3，確認(rèn)片7的轉(zhuǎn)速是否為預(yù)定轉(zhuǎn)速以下(步驟S107)。預(yù)定轉(zhuǎn)速可以設(shè)定正旋轉(zhuǎn)方向的預(yù)定值。即，在該判定塊中，通過轉(zhuǎn)矩變更控制，確認(rèn)片7的轉(zhuǎn)速是否變更為正旋轉(zhuǎn)方向的比較小的轉(zhuǎn)速。在超過預(yù)定轉(zhuǎn)速的情況下(步驟S107為“否”)，由于轉(zhuǎn)矩掃描而失去平衡，判斷為片7的轉(zhuǎn)速向正旋轉(zhuǎn)方向過度變化，為了抑制該轉(zhuǎn)速變化，而減小轉(zhuǎn)矩變更控制的追加轉(zhuǎn)矩(步驟S108)。追加轉(zhuǎn)矩的減小量可以使追加轉(zhuǎn)矩為零，也可以減小預(yù)定量。由此，向正旋轉(zhuǎn)方向過度增大的片轉(zhuǎn)速減小。步驟S108的處理在片的轉(zhuǎn)速穩(wěn)定為預(yù)定轉(zhuǎn)速以下之前反復(fù)進(jìn)行。
[0084]另一方面，在片7的轉(zhuǎn)速為預(yù)定轉(zhuǎn)速以下的情況下(步驟S107為“是”)，判定套筒8的卡爪齒12與片7的卡爪齒11的卡合是否完成(步驟S109)?？ê贤瓿傻呐卸梢允褂美缤ㄟ^轉(zhuǎn)速傳感器檢測(cè)套筒8與片7的旋轉(zhuǎn)差而旋轉(zhuǎn)差成為O這一情況、通過行程傳感器檢測(cè)套筒8的移動(dòng)量而套筒8的卡爪齒12處于與片7的卡爪齒11完全嚙合的位置這一情況等公知的手法。在卡合未完成的情況下(步驟S109為“否”)，返回到步驟S106，再次實(shí)施轉(zhuǎn)矩變更控制。另一方面，在卡合完成的情況下(步驟S109為“是”)，結(jié)束本控制流程。
[0085]在圖4的時(shí)間圖中，在時(shí)刻t5以后，片7成為正旋轉(zhuǎn)，片7向片7的大齒面Ilb與套筒8的大齒面12b接近的方向旋轉(zhuǎn)，在時(shí)刻t6，片7的大齒面Ilb與套筒8的大齒面12b嚙合，判定為套筒8與片7的卡合完成。
[0086]接著，參照?qǐng)D4的時(shí)間圖及圖5?10，按照模式詳細(xì)說明上述的卡合動(dòng)作時(shí)的套筒8與片7的嚙合動(dòng)作。圖5、6是表示在卡合動(dòng)作中套筒的卡爪齒未與片的卡爪齒抵接而進(jìn)入到齒間的情況下的套筒及片的位置關(guān)系的推移的示意圖，圖7、8是表示在卡合動(dòng)作中套筒的卡爪齒的大錐形面與片的卡爪齒的大錐形面發(fā)生碰撞的情況下的套筒及片的位置關(guān)系的推移的示意圖，圖9、10是表示在卡合動(dòng)作中套筒的卡爪齒的端面與片的卡爪齒的端面發(fā)生碰撞的情況下的套筒及片的位置關(guān)系的推移的示意圖。
[0087]進(jìn)行使套筒8與片7接近的行程動(dòng)作且行程條件完成時(shí)，套筒8與片7的位置關(guān)系可考慮以下的3種模式。
[0088](I)套筒8的卡爪齒12未與片7的卡爪齒11抵接而進(jìn)入到齒間的狀態(tài)。
[0089](2)套筒8的卡爪齒12的大錐形面12c與片7的卡爪齒11的大錐形面Ilc抵接的狀態(tài)。
[0090](3)套筒8的卡爪齒12的端面12d與片7的卡爪齒11的端面Ild抵接的狀態(tài)。
[0091]在圖4的時(shí)間圖中，關(guān)于套筒的行程量的推移，利用實(shí)線表示模式(I)的情況(在圖4中記載為“無碰撞”)，利用單點(diǎn)劃線表示模式(2)的情況(在圖4中記載為“錐形面碰撞”)，利用點(diǎn)線表示模式⑶的情況(在圖4中記載為“端面碰撞”)。以下，分別說明模式
(I)?(3)各自的情況下的套筒8與片7的位置關(guān)系的推移。<