制計(jì)數(shù)器81、輸入側(cè)設(shè)定部82以及輸入側(cè)比較儀83。上述各部分例如通過在電路板25上配置的電子元件來實(shí)現(xiàn)。
[0105]輸出側(cè)二進(jìn)制計(jì)數(shù)器71為每被輸入輸出軸脈沖信號(hào)S60時(shí)遞增輸出計(jì)數(shù)值Cout的計(jì)數(shù)器。對輸出側(cè)二進(jìn)制計(jì)數(shù)器71的向上計(jì)數(shù)輸入端子輸入來自第二檢波器602的輸出軸脈沖信號(hào)S60。
[0106]對輸出側(cè)二進(jìn)制計(jì)數(shù)器71的復(fù)位輸入端子輸入來自輸出側(cè)比較儀73的復(fù)位信號(hào)S73。若輸入復(fù)位信號(hào)S73，則輸出側(cè)二進(jìn)制計(jì)數(shù)器71將輸出計(jì)數(shù)值Cout復(fù)位為Cout =0。并且，輸出側(cè)二進(jìn)制計(jì)數(shù)器71將輸出計(jì)數(shù)值Cout輸出至輸出側(cè)比較儀73。
[0107]輸出側(cè)設(shè)定部72基于來自用戶的指示設(shè)定輸出軸脈沖信號(hào)S60的基準(zhǔn)值η。在本發(fā)明例示的一實(shí)施方式中，假設(shè)基準(zhǔn)值η為η = 2。另外，基準(zhǔn)值η為能夠任意設(shè)定的大于等于1的自然數(shù)。輸出側(cè)設(shè)定部72將從基準(zhǔn)值η減去1后的η-l的值作為輸出側(cè)設(shè)定值S72輸出至輸出側(cè)比較儀73。
[0108]輸出側(cè)比較儀73為判斷輸出計(jì)數(shù)值Cout是否達(dá)到基準(zhǔn)值η的比較儀。對輸出側(cè)比較儀73的輸入端子a輸入從輸出側(cè)二進(jìn)制計(jì)數(shù)器71輸出的輸出計(jì)數(shù)值Cout。對輸出側(cè)比較儀73的輸入端子b輸入從輸出側(cè)設(shè)定部72輸出的輸出側(cè)設(shè)定值S72。
[0109]在輸出計(jì)數(shù)值Cout比輸出側(cè)設(shè)定值η-l大的情況下，輸出側(cè)比較儀73輸出復(fù)位信號(hào)S73，在輸出計(jì)數(shù)值Cout小于等于輸出側(cè)設(shè)定值η-l的情況下，停止輸出復(fù)位信號(hào)S73。S卩、若輸出計(jì)數(shù)值Cout達(dá)到基準(zhǔn)值n，則輸出側(cè)比較儀73向輸出側(cè)二進(jìn)制計(jì)數(shù)器71以及輸入側(cè)二進(jìn)制計(jì)數(shù)器81輸出復(fù)位信號(hào)S73。
[0110]輸入側(cè)二進(jìn)制計(jì)數(shù)器81為每被輸入輸入軸脈沖信號(hào)S50時(shí)遞增輸入計(jì)數(shù)值Cin的計(jì)數(shù)器。對輸入側(cè)二進(jìn)制計(jì)數(shù)器81的向上計(jì)數(shù)輸入端子輸入來自第一檢波器502的輸入軸脈沖信號(hào)S50。
[0111]在本發(fā)明例示的一實(shí)施方式中，對輸入側(cè)二進(jìn)制計(jì)數(shù)器81的復(fù)位輸入端子輸入來自輸出側(cè)比較儀73的復(fù)位信號(hào)S73。因此，若復(fù)位信號(hào)S73變?yōu)榻油?0N)信號(hào)，則輸入側(cè)二進(jìn)制計(jì)數(shù)器81將輸入計(jì)數(shù)值Cin復(fù)位為Cin = 0。并且，輸入側(cè)二進(jìn)制計(jì)數(shù)器81將輸入計(jì)數(shù)值Cin輸出至輸入側(cè)比較儀83。
[0112]輸入側(cè)設(shè)定部82基于來自用戶的指示設(shè)定輸入側(cè)設(shè)定值S82。在本發(fā)明例示的一實(shí)施方式中，設(shè)定[nLM/N]作為輸入側(cè)設(shè)定值S82。另外，在本申請中，將高斯符號(hào)[x]設(shè)為表示X的向下取整函數(shù)。輸入側(cè)設(shè)定部82將輸入側(cè)設(shè)定值S82輸出至輸入側(cè)比較儀83。
[0113]輸入側(cè)比較儀83是判斷輸入計(jì)數(shù)值Cin是否比輸入側(cè)設(shè)定值[nLM/N]大的比較儀。對輸入側(cè)比較儀83的輸入端子A輸入從輸入側(cè)二進(jìn)制計(jì)數(shù)器81輸出的輸入計(jì)數(shù)值Cin。對輸入側(cè)比較儀83的輸入端子B輸入從輸入側(cè)設(shè)定部82輸出的輸入側(cè)設(shè)定值S82。
[0114]在輸入計(jì)數(shù)值Cin比輸入側(cè)設(shè)定值[nLM/N]大的情況下，輸入側(cè)比較儀83向馬達(dá)驅(qū)動(dòng)部101輸出停止信號(hào)S102，在輸入計(jì)數(shù)值Cin小于等于輸入側(cè)設(shè)定值[nLM/N]的情況下，輸入側(cè)比較儀83停止輸出停止信號(hào)S102。S卩、若為自然數(shù)的輸入計(jì)數(shù)值Cin達(dá)到[nLM/N]+l，則輸入側(cè)比較儀83向馬達(dá)驅(qū)動(dòng)部101輸出停止信號(hào)S102。
[0115]接下來，參照圖4及圖5，對滑動(dòng)檢測處理的流程進(jìn)行說明。若馬達(dá)1的驅(qū)動(dòng)開始，則如圖4所示，滑動(dòng)檢測處理也同時(shí)開始。
[0116]若滑動(dòng)檢測處理開始，則首先輸出側(cè)二進(jìn)制計(jì)數(shù)器71及輸入側(cè)二進(jìn)制計(jì)數(shù)器81被復(fù)位(步驟ST101)。即，輸出計(jì)數(shù)值Cout被復(fù)位為Cout = 0，且輸入計(jì)數(shù)值Cin被復(fù)位為 Cin = 0。
[0117]如圖5所示，在滑動(dòng)檢測處理中，旋轉(zhuǎn)輸入軸51每旋轉(zhuǎn)l/Μ圈時(shí)，就對輸入側(cè)二進(jìn)制計(jì)數(shù)器81輸入1個(gè)脈沖的輸入軸脈沖信號(hào)S50，并遞增輸入計(jì)數(shù)值Cin。并且，旋轉(zhuǎn)輸出軸64每旋轉(zhuǎn)l/Ν圈時(shí)，就對輸出側(cè)二進(jìn)制計(jì)數(shù)器71輸入1個(gè)脈沖的輸出軸脈沖信號(hào)S60，并遞增輸出計(jì)數(shù)值Cout。
[0118]在滑動(dòng)檢測處理中，輸出側(cè)比較儀73持續(xù)判斷輸出計(jì)數(shù)值Cout是否大于等于η (步驟ST102)。在本實(shí)施方式中，由于基準(zhǔn)值為η = 2，因此輸出側(cè)比較儀73判斷輸出計(jì)數(shù)值Cout是否大于等于基準(zhǔn)值η = 2。
[0119]若在步驟ST102中，判斷為輸出計(jì)數(shù)值Cout不大于等于n，則前進(jìn)至步驟ST103。而若在步驟ST102中，判斷為輸出計(jì)數(shù)值Cout大于等于n，則輸出側(cè)比較儀73輸出復(fù)位信號(hào)S73。由此，返回至步驟ST101，且輸出側(cè)二進(jìn)制計(jì)數(shù)器71及輸入側(cè)二進(jìn)制計(jì)數(shù)器81被復(fù)位。
[0120]在圖5中，時(shí)刻T0、Tl、T2分別為輸入計(jì)數(shù)值Cin以及輸出計(jì)數(shù)值Cout被復(fù)位的時(shí)刻。時(shí)刻T1為在時(shí)刻T0之后輸入了 η次輸出軸脈沖信號(hào)S60、即輸入了 2次的時(shí)刻。時(shí)刻Τ2為在時(shí)刻Τ1之后輸入了 η次輸出軸脈沖信號(hào)S60、即輸入了 2次的時(shí)刻。如圖5所示，在時(shí)刻Τ1及時(shí)刻Τ2，通過輸出側(cè)比較儀73輸出復(fù)位信號(hào)S73，輸入計(jì)數(shù)值Cin及輸出計(jì)數(shù)值Cout被復(fù)位。
[0121]在滑動(dòng)檢測處理中，輸入側(cè)比較儀83持續(xù)判斷輸入計(jì)數(shù)值Cin是否大于等于[nLM/N] +1 (步驟ST103)。在本實(shí)施方式中，由于nLM/N = 5，因此輸入側(cè)比較儀83判斷輸入計(jì)數(shù)值Cin是否大于等于[nLM/N]+1 = 6。
[0122]若在步驟ST103中，判斷為輸入計(jì)數(shù)值Cin不大于等于[nLM/N]+l = 6，則返回至步驟ST102。而若在步驟ST103中，判斷為輸入計(jì)數(shù)值Cin大于等于[nLM/N]+l = 6，則輸入側(cè)比較儀83輸出停止信號(hào)S102 (步驟ST104)。
[0123]在圖5中，時(shí)刻T3為輸入計(jì)數(shù)值Cin變?yōu)檩斎雮?cè)設(shè)定值[nLM/N]+l = 6的時(shí)刻。即，時(shí)刻T3為在時(shí)刻T2之后輸入了 6次輸入軸脈沖信號(hào)S50的時(shí)刻。如圖5所示，若變?yōu)闀r(shí)刻T3的狀態(tài)，則輸入側(cè)比較儀83向馬達(dá)驅(qū)動(dòng)部101輸出停止信號(hào)S102。由此，能夠停止向旋轉(zhuǎn)輸入軸51輸入旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)力。
[0124]像這樣，在本發(fā)明例示的一實(shí)施方式中，在輸出軸脈沖信號(hào)S60的輸出次數(shù)為η次的期間內(nèi)、在輸入軸脈沖信號(hào)S50的輸出次數(shù)為大于等于在nLM/Ν的向下取整函數(shù)的基礎(chǔ)上加1的數(shù)的情況下，滑動(dòng)檢測部102輸出停止信號(hào)S102。由此，能夠以旋轉(zhuǎn)輸出軸64旋轉(zhuǎn)一周、即與輸出軸脈沖信號(hào)S60的輸出次數(shù)為N = 2048次的情況相比足夠小的旋轉(zhuǎn)角度檢測減速裝置12中的摩擦的滑動(dòng)。即，能夠在作為摩擦動(dòng)力傳遞減速裝置的減速裝置12中，進(jìn)行迅速的滑動(dòng)檢測。并且，即使在旋轉(zhuǎn)輸入軸51及旋轉(zhuǎn)輸出軸64的旋轉(zhuǎn)速度不固定的情況下，也能夠檢測減速裝置12中的摩擦的滑動(dòng)。
[0125]因此，對于進(jìn)行旋轉(zhuǎn)角度比旋轉(zhuǎn)一周360度小的動(dòng)作、且旋轉(zhuǎn)速度不固定的機(jī)器人手臂來說，本實(shí)施方式的滑動(dòng)檢測處理特別有用。
[0126]圖6是示出了本發(fā)明例示的其他實(shí)施方式所涉及的滑動(dòng)檢測部102A的構(gòu)成的框圖。也可以使用圖6的滑動(dòng)檢測部102A來代替上述第一實(shí)施方式的滑動(dòng)檢測部102。圖7是示出了具有圖6的例子中的滑動(dòng)檢測部102A的馬達(dá)的各信號(hào)的一個(gè)例子的圖。
[0127]在本發(fā)明例示的其他實(shí)施方式中，在輸出軸脈沖信號(hào)S60的輸出次數(shù)為1次的期間內(nèi)、在輸入軸脈沖信號(hào)S50的輸出次數(shù)為大于等于在LM/N的向下取整函數(shù)的基礎(chǔ)上加1的數(shù)的情況下，滑動(dòng)檢測部102A輸出停止信號(hào)S102A。S卩，上述實(shí)施方式中的基準(zhǔn)值η變?yōu)棣?= Ιο另外，在此，設(shè)LM/N = 5來進(jìn)行以下說明。
[0128]如圖6所示，滑動(dòng)檢測部102A具有輸入側(cè)二進(jìn)制計(jì)數(shù)器81、輸入側(cè)設(shè)定部82以及輸入側(cè)比較儀83。上述各部分例如通過在電路板25上配置的電子元件來實(shí)現(xiàn)。
[0129]輸入側(cè)二進(jìn)制計(jì)數(shù)器81為每被輸入輸入軸脈沖信號(hào)S50時(shí)遞增輸入計(jì)數(shù)值Cin的計(jì)數(shù)器。對輸入側(cè)二進(jìn)制計(jì)數(shù)器81的向上計(jì)數(shù)輸入端子輸入來自第一檢波器502的輸入軸脈沖信號(hào)S50。
[0130]在本發(fā)明例示的其他實(shí)施方式中，對輸入側(cè)二進(jìn)制計(jì)數(shù)器81的復(fù)位輸入端子輸入來自第二檢波器602的輸出軸脈沖信號(hào)S60。若被輸入輸出軸脈沖信號(hào)S60，則輸入側(cè)二進(jìn)制計(jì)數(shù)器81將輸入計(jì)數(shù)值Cin復(fù)位為Cin = 0。并且，輸入側(cè)二進(jìn)制計(jì)數(shù)器81將輸入計(jì)數(shù)值Cin輸出至輸入側(cè)比較儀83。
[0131]輸入側(cè)設(shè)定部82基于來自用戶的指示設(shè)定輸入側(cè)設(shè)定值S82。在本發(fā)明例示的其他實(shí)施方式中，設(shè)定[LM/N]作為輸入側(cè)設(shè)定值S82。輸入側(cè)設(shè)定部82將輸入側(cè)設(shè)定值S82輸出至輸入側(cè)比較儀83。
[0132]輸入側(cè)比較儀83為判斷輸入計(jì)數(shù)值Cin是否比輸入側(cè)設(shè)定值[LM/N]大的比較儀。對輸入側(cè)比較儀83的輸入端子A輸入從輸入側(cè)二進(jìn)制計(jì)數(shù)器81輸出的輸入計(jì)數(shù)值Cin。對輸入側(cè)比較儀83的輸入端子B輸入從輸入側(cè)設(shè)定部82輸出的輸入側(cè)設(shè)定值S82。
[0133]在輸入計(jì)數(shù)值Cin比輸入側(cè)設(shè)定值[LM/N]大的情況下，輸入側(cè)比較儀83將停止信號(hào)S102輸出至馬達(dá)驅(qū)動(dòng)部101，在輸入計(jì)數(shù)值Cin小于等于輸入側(cè)設(shè)定值[LM/N]的情況下，輸入側(cè)比較儀83停止輸出停止信號(hào)S102。S卩，若為自然數(shù)的輸入計(jì)數(shù)值Cin達(dá)到[LM/N]+l，則輸入側(cè)比較儀83將停止信號(hào)S102輸出至馬達(dá)驅(qū)動(dòng)部101。
[0134]接下來，參照圖7對滑動(dòng)檢測處理的流程進(jìn)行說明。若滑動(dòng)檢測處理開始，則首先輸入側(cè)二進(jìn)制計(jì)數(shù)器81被復(fù)位。
[0135]在滑動(dòng)檢測處理中，旋轉(zhuǎn)輸入軸51每旋轉(zhuǎn)l/Μ圈，就對輸入側(cè)二進(jìn)制計(jì)數(shù)器81輸入1個(gè)脈沖的輸入軸脈沖信號(hào)S50，且遞增輸入計(jì)數(shù)值Cin。并且，旋轉(zhuǎn)輸出軸64每旋轉(zhuǎn)1/N圈，就對輸出側(cè)二進(jìn)制計(jì)數(shù)器71輸入1個(gè)脈沖的輸出軸脈沖信號(hào)S60，且輸入側(cè)二進(jìn)制計(jì)數(shù)器81被復(fù)位。
[0136]在圖7中，時(shí)刻TO、Tl、T2分別為輸入計(jì)數(shù)值Cin被復(fù)位的時(shí)刻。時(shí)刻T1為在時(shí)刻T0之后輸入了 1次輸出軸脈沖信號(hào)S60的時(shí)刻。時(shí)刻T2為在時(shí)刻T1之后輸入了 1次輸出軸脈沖信號(hào)S60的時(shí)刻。即在時(shí)刻T1及時(shí)刻T2，通過輸出側(cè)比較儀73輸出復(fù)位信號(hào)S73，輸入計(jì)數(shù)值Cin被復(fù)位。
[0137]在滑動(dòng)檢測處理中，輸入側(cè)比較儀83持續(xù)