1、T2分別為輸入計(jì)數(shù)值Cin以及輸出計(jì)數(shù)值Cout被復(fù)位的時(shí)刻。時(shí)刻T1為在時(shí)刻T0之后輸入了 η次輸入軸脈沖信號(hào)S50、即輸入了 2次的時(shí)刻。時(shí)刻Τ2為在時(shí)刻Τ1之后輸入了 η次輸入軸脈沖信號(hào)S50、即輸入了 2次的時(shí)刻。在時(shí)刻Τ1以及時(shí)刻Τ2，輸出計(jì)數(shù)值Cout達(dá)到[nN/LM]-1 = 5。因此，在時(shí)刻T1以及時(shí)刻T2，輸入計(jì)數(shù)值Cin以及輸出計(jì)數(shù)值Cout被復(fù)位。
[0171]在圖13中，時(shí)刻T3為在時(shí)刻T2之后輸入了 η次輸入軸脈沖信號(hào)S50、即輸入了 2次的時(shí)刻。在時(shí)刻Τ3，輸出計(jì)數(shù)值Cout未達(dá)到[nN/LM]-l = 5。因此，可知輸出軸旋轉(zhuǎn)不足。因此，在時(shí)刻T3，滑動(dòng)檢測(cè)部輸出停止信號(hào)S102。
[0172]像這樣，計(jì)數(shù)器也可以在每輸出η次輸入軸脈沖信號(hào)S50時(shí)被復(fù)位。即使在這種情況下，也能夠以輸出軸旋轉(zhuǎn)1周、即與輸出軸脈沖信號(hào)S60的輸出次數(shù)為Ν次的情況相比足夠小的旋轉(zhuǎn)角度檢測(cè)減速裝置中的摩擦的滑動(dòng)。并且，即使在輸入軸以及輸出軸的旋轉(zhuǎn)速度不固定的情況下，也能夠檢測(cè)減速裝置12中的摩擦的滑動(dòng)。
[0173]在上述實(shí)施方式中，雖然在驅(qū)動(dòng)部?jī)?nèi)的電路板中所具有的電子元件構(gòu)成了滑動(dòng)檢測(cè)部，但本發(fā)明并不限于此?；瑒?dòng)檢測(cè)部也可以裝設(shè)在與馬達(dá)驅(qū)動(dòng)部分開(kāi)的減速裝置內(nèi)，還可以通過(guò)與驅(qū)動(dòng)部及減速裝置的外部連接的個(gè)人計(jì)算機(jī)來(lái)實(shí)現(xiàn)。
[0174]并且，對(duì)于各部件的細(xì)節(jié)部的形狀也可以與本申請(qǐng)的各圖所示的形狀不同。并且，在不產(chǎn)生矛盾的范圍內(nèi)，可以將上述實(shí)施方式和變形例中出現(xiàn)的各要素進(jìn)行適當(dāng)?shù)亟M合。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種摩擦動(dòng)力傳遞減速裝置，其在旋轉(zhuǎn)輸入軸與旋轉(zhuǎn)輸出軸之間進(jìn)行摩擦動(dòng)力傳遞，其減速比為L(zhǎng)，所述摩擦動(dòng)力傳遞減速裝置的特征在于，具有: 旋轉(zhuǎn)輸入檢測(cè)單元，其將所述旋轉(zhuǎn)輸入軸的旋轉(zhuǎn)位置信息轉(zhuǎn)換成輸入軸脈沖信號(hào)； 旋轉(zhuǎn)輸出檢測(cè)單元，其將所述旋轉(zhuǎn)輸出軸的旋轉(zhuǎn)位置信息轉(zhuǎn)換成輸出軸脈沖信號(hào)；以及 摩擦滑動(dòng)檢測(cè)單元， 所述旋轉(zhuǎn)輸入檢測(cè)單元在所述旋轉(zhuǎn)輸入軸每旋轉(zhuǎn)1/M圈時(shí)輸出1個(gè)脈沖的所述輸入軸脈沖信號(hào)， 所述旋轉(zhuǎn)輸出檢測(cè)單元在所述旋轉(zhuǎn)輸出軸每旋轉(zhuǎn)1/N圈時(shí)輸出1個(gè)脈沖的所述輸出軸脈沖信號(hào)， 在所述輸出軸脈沖信號(hào)的輸出次數(shù)為η次的期間內(nèi)，在所述輸入軸脈沖信號(hào)的輸出次數(shù)大于等于在nLM/N的向下取整函數(shù)的基礎(chǔ)上加1的數(shù)的情況下，所述摩擦滑動(dòng)檢測(cè)單元輸出停止信號(hào)， M、N以及η均為自然數(shù)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的摩擦動(dòng)力傳遞減速裝置，其特征在于， 所述摩擦滑動(dòng)檢測(cè)單元具有: 計(jì)數(shù)器，其在每被輸入所述輸入軸脈沖信號(hào)時(shí)遞增輸入計(jì)數(shù)值，并在每被輸入η次所述輸出軸脈沖信號(hào)時(shí)將所述輸入計(jì)數(shù)值復(fù)位為0 ;以及 比較儀，其被輸入所述輸入計(jì)數(shù)值，并在所述輸入計(jì)數(shù)值大于等于在nLM/N的向下取整函數(shù)的基礎(chǔ)上加1的數(shù)的情況下，輸出所述停止信號(hào)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的摩擦動(dòng)力傳遞減速裝置，其特征在于， 所述摩擦滑動(dòng)檢測(cè)單元具有計(jì)數(shù)器， 所述計(jì)數(shù)器在每被輸入所述輸入軸脈沖信號(hào)時(shí)遞減輸入計(jì)數(shù)值，并在每被輸入η次所述輸出軸脈沖信號(hào)時(shí)將所述輸入計(jì)數(shù)值復(fù)位為在nLM/N的向下取整函數(shù)的基礎(chǔ)上加自然數(shù)m的值， 所述摩擦滑動(dòng)檢測(cè)單元在所述輸入計(jì)數(shù)值小于等于m-Ι的情況下輸出所述停止信號(hào)。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的摩擦動(dòng)力傳遞減速裝置，其特征在于， 所述摩擦滑動(dòng)檢測(cè)單元具有比較儀， 所述比較儀在每被輸入所述輸入軸脈沖信號(hào)時(shí)遞減計(jì)數(shù)值，并在每被輸入所述輸出軸脈沖信號(hào)時(shí)將所述計(jì)數(shù)值復(fù)位為nLM/N的向下取整函數(shù)，且在所述計(jì)數(shù)值不足0的情況下輸出所述停止信號(hào)。5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中的任一項(xiàng)所述的摩擦動(dòng)力傳遞減速裝置，其特征在于， 具有N蘭Μ的關(guān)系。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的摩擦動(dòng)力傳遞減速裝置，其特征在于， 具有Ν會(huì)LM的關(guān)系。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的摩擦動(dòng)力傳遞減速裝置，其特征在于， 自然數(shù)η為η = Ιο8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的摩擦動(dòng)力傳遞減速裝置，其特征在于， 所述旋轉(zhuǎn)輸出檢測(cè)單元為設(shè)置于所述旋轉(zhuǎn)輸出軸的周圍的編碼器。9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的摩擦動(dòng)力傳遞減速裝置，其特征在于， 所述旋轉(zhuǎn)輸入檢測(cè)單元為設(shè)置于所述旋轉(zhuǎn)輸入軸的周圍的編碼器。10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的摩擦動(dòng)力傳遞減速裝置，其特征在于，具有: 夕卜殼; 太陽(yáng)輥，其被所述外殼支承為能夠旋轉(zhuǎn)，并與所述輸入軸一同以中心軸線為中心旋轉(zhuǎn)； 多個(gè)行星輥，它們配置在所述太陽(yáng)輥的徑向外側(cè)，并分別以行星軸線為中心旋轉(zhuǎn)； 多個(gè)行星軸，它們分別將多個(gè)所述行星輥支承為能夠旋轉(zhuǎn)； 行星架，其被所述外殼支承為能夠旋轉(zhuǎn)，并以所述中心軸線為中心旋轉(zhuǎn)；以及 環(huán)狀的內(nèi)環(huán)，其被配置在多個(gè)所述行星輥的徑向外側(cè)，并被固定于所述外殼， 在所述行星架上固定有多個(gè)所述行星軸的端部， 所述太陽(yáng)輥與各個(gè)所述行星輥分別隔著牽引油接觸， 各個(gè)所述行星輥與所述內(nèi)環(huán)的內(nèi)周面隔著牽引油接觸， 所述內(nèi)環(huán)的內(nèi)周面在接觸點(diǎn)處將所述行星輥朝向徑向內(nèi)側(cè)按壓， 各個(gè)所述行星輥在接觸點(diǎn)處將所述太陽(yáng)輥朝向徑向內(nèi)側(cè)按壓， 所述旋轉(zhuǎn)輸出軸與所述行星架一同以所述中心軸線為中心旋轉(zhuǎn)。11.一種馬達(dá)，其具有權(quán)利要求1所述的摩擦動(dòng)力傳遞減速裝置，所述馬達(dá)的特征在于，具有: 靜止部，其具有電樞；以及 旋轉(zhuǎn)部，其與所述旋轉(zhuǎn)輸入軸連接，并與所述旋轉(zhuǎn)輸入軸一同旋轉(zhuǎn)。12.—種馬達(dá)，其具有權(quán)利要求1所述的摩擦動(dòng)力傳遞減速裝置，所述馬達(dá)的特征在于，具有: 靜止部，其具有電樞，以及 旋轉(zhuǎn)部，其與所述旋轉(zhuǎn)輸入軸連接，并與所述旋轉(zhuǎn)輸入軸一同旋轉(zhuǎn)， 所述旋轉(zhuǎn)部具有與所述電樞在徑向上對(duì)置的磁鐵， 所述旋轉(zhuǎn)輸入檢測(cè)單元包括以下中的任意一個(gè): 磁鐵位置檢測(cè)元件，其設(shè)置于所述靜止部，并檢測(cè)所述磁鐵的位置； 反電動(dòng)勢(shì)檢測(cè)單元，其檢測(cè)因所述電樞引發(fā)的反電動(dòng)勢(shì)；或 電流紋波檢測(cè)單元，其檢測(cè)流經(jīng)所述電樞的電樞電流中含有的電流紋波。13.根據(jù)權(quán)利要求11或12所述的馬達(dá)，其特征在于， 所述馬達(dá)還具有向所述電樞提供驅(qū)動(dòng)電流的電路板， 所述電路板具有所述摩擦滑動(dòng)檢測(cè)單元。14.一種摩擦動(dòng)力傳遞減速裝置，其在旋轉(zhuǎn)輸入軸與旋轉(zhuǎn)輸出軸之間進(jìn)行摩擦動(dòng)力傳遞，其減速比為L(zhǎng)，所述摩擦動(dòng)力傳遞減速裝置的特征在于，具有: 旋轉(zhuǎn)輸入檢測(cè)單元，其將所述旋轉(zhuǎn)輸入軸的旋轉(zhuǎn)位置信息轉(zhuǎn)換成輸入軸脈沖信號(hào)； 旋轉(zhuǎn)輸出檢測(cè)單元，其將所述旋轉(zhuǎn)輸出軸的旋轉(zhuǎn)位置信息轉(zhuǎn)換成輸出軸脈沖信號(hào)；以及 摩擦滑動(dòng)檢測(cè)單元， 所述旋轉(zhuǎn)輸入檢測(cè)單元在所述旋轉(zhuǎn)輸入軸每旋轉(zhuǎn)l/Μ圈時(shí)輸出1個(gè)脈沖的所述輸入軸脈沖信號(hào)， 所述旋轉(zhuǎn)輸出檢測(cè)單元在所述旋轉(zhuǎn)輸出軸每旋轉(zhuǎn)1/N圈時(shí)輸出1個(gè)脈沖的所述輸出軸脈沖信號(hào)， 在所述輸入軸脈沖信號(hào)的輸出次數(shù)為η次的期間內(nèi)，所述輸出軸脈沖信號(hào)的輸出次數(shù)未達(dá)到在nN/ML的向下取整函數(shù)的基礎(chǔ)上減1的數(shù)的情況下，所述摩擦滑動(dòng)檢測(cè)單元輸出停止信號(hào)， M、N以及η均為自然數(shù)。15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的摩擦動(dòng)力傳遞減速裝置，其特征在于， 具有Ν蘭Μ的關(guān)系。16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的摩擦動(dòng)力傳遞減速裝置，其特征在于， 具有Ν會(huì)LM的關(guān)系。17.根據(jù)權(quán)利要求14所述的摩擦動(dòng)力傳遞減速裝置，其特征在于， 自然數(shù)η為η = Ιο18.根據(jù)權(quán)利要求14所述的摩擦動(dòng)力傳遞減速裝置，其特征在于， 所述旋轉(zhuǎn)輸出檢測(cè)單元為設(shè)置于所述旋轉(zhuǎn)輸出軸的周圍的編碼器。19.根據(jù)權(quán)利要求14所述的摩擦動(dòng)力傳遞減速裝置，其特征在于， 所述旋轉(zhuǎn)輸入檢測(cè)單元為設(shè)置于所述旋轉(zhuǎn)輸入軸的周圍的編碼器。20.根據(jù)權(quán)利要求14所述的摩擦動(dòng)力傳遞減速裝置，其特征在于，具有: 夕卜殼; 太陽(yáng)輥，其被所述外殼支承為能夠旋轉(zhuǎn)，并與所述輸入軸一同以中心軸線為中心旋轉(zhuǎn)； 多個(gè)行星輥，它們配置在所述太陽(yáng)輥的徑向外側(cè)，并分別以行星軸線為中心旋轉(zhuǎn)； 多個(gè)行星軸，它們分別將多個(gè)所述行星輥支承為能夠旋轉(zhuǎn)； 行星架，其被所述外殼支承為能夠旋轉(zhuǎn)，并以所述中心軸線為中心旋轉(zhuǎn)；以及 環(huán)狀的內(nèi)環(huán)，其被配置在多個(gè)所述行星輥的徑向外側(cè)，并被固定于所述外殼， 在所述行星架上固定有多個(gè)所述行星軸的端部， 所述太陽(yáng)輥與各個(gè)所述行星輥分別隔著牽引油接觸， 各個(gè)所述行星輥與所述內(nèi)環(huán)的內(nèi)周面隔著牽引油接觸， 所述內(nèi)環(huán)的內(nèi)周面在接觸點(diǎn)處將所述行星輥朝向徑向內(nèi)側(cè)按壓， 各個(gè)所述行星輥在接觸點(diǎn)處將所述太陽(yáng)輥朝向徑向內(nèi)側(cè)按壓， 所述旋轉(zhuǎn)輸出軸與所述行星架一同以所述中心軸線為中心旋轉(zhuǎn)。21.—種馬達(dá)，其具有權(quán)利要求14所述的摩擦動(dòng)力傳遞減速裝置，所述馬達(dá)的特征在于，具有: 靜止部，其具有電樞；以及 旋轉(zhuǎn)部，其與所述旋轉(zhuǎn)輸入軸連接，并與所述旋轉(zhuǎn)輸入軸一同旋轉(zhuǎn)。22.—種馬達(dá)，其具有權(quán)利要求14所述的摩擦動(dòng)力傳遞減速裝置，所述馬達(dá)的特征在于，具有: 靜止部，其具有電樞；以及 旋轉(zhuǎn)部，其與所述旋轉(zhuǎn)輸入軸連接，并與所述旋轉(zhuǎn)輸入軸一同旋轉(zhuǎn)，所述旋轉(zhuǎn)部具有與所述電樞在徑向上對(duì)置的磁鐵，所述旋轉(zhuǎn)輸入檢測(cè)單元包括以下中的任意一個(gè):磁鐵位置檢測(cè)元件，其設(shè)置于所述靜止部，并檢測(cè)所述磁鐵的位置；反電動(dòng)勢(shì)檢測(cè)單元，其檢測(cè)因所述電樞引起的反電動(dòng)勢(shì)；或電流紋波檢測(cè)單元，其檢測(cè)流經(jīng)所述電樞的電樞電流中含有的電流紋波。23.根據(jù)權(quán)利要求21或22所述的馬達(dá)，其特征在于，所述馬達(dá)還具有向所述電樞提供驅(qū)動(dòng)電流的電路板，所述電路板具有所述摩擦滑動(dòng)檢測(cè)單元。
【專利摘要】本發(fā)明提供一種摩擦動(dòng)力傳遞減速裝置以及帶減速機(jī)的馬達(dá)。摩擦動(dòng)力傳遞減速裝置在旋轉(zhuǎn)輸入軸與旋轉(zhuǎn)輸出軸之間進(jìn)行摩擦動(dòng)力傳遞，其減速比為L(zhǎng)，該摩擦動(dòng)力傳遞減速裝置具有：將旋轉(zhuǎn)輸入軸的旋轉(zhuǎn)位置信息轉(zhuǎn)換成輸入軸脈沖信號(hào)的旋轉(zhuǎn)輸入檢測(cè)單元；將旋轉(zhuǎn)輸出軸的旋轉(zhuǎn)位置信息轉(zhuǎn)換成輸出軸脈沖信號(hào)的旋轉(zhuǎn)輸出檢測(cè)單元；以及摩擦滑動(dòng)檢測(cè)單元，旋轉(zhuǎn)輸入檢測(cè)單元在旋轉(zhuǎn)輸入軸每旋轉(zhuǎn)1/M圈時(shí)輸出1個(gè)脈沖的輸入軸脈沖信號(hào)，旋轉(zhuǎn)輸出檢測(cè)單元在旋轉(zhuǎn)輸出軸每旋轉(zhuǎn)1/N圈時(shí)輸出1個(gè)脈沖的輸出軸脈沖信號(hào)，摩擦滑動(dòng)檢測(cè)單元在輸出軸脈沖信號(hào)的輸出次數(shù)為n次的期間內(nèi)、輸入軸脈沖信號(hào)的輸出次數(shù)大于等于在nLM/N的向下取整函數(shù)的基礎(chǔ)上加1的數(shù)的情況下，輸出停止信號(hào)，M、N以及n均為自然數(shù)。
【IPC分類】F16H13/06, H02K7/10, G01B7/00
【公開(kāi)號(hào)】CN105317949
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510447003
【發(fā)明人】今村正
【申請(qǐng)人】日本電產(chǎn)新寶株式會(huì)社
【公開(kāi)日】2016年2月10日
【申請(qǐng)日】2015年7月27日