il]判斷程序B的最大速度是否超過閾值，在超過的情況(是)下移至步驟sal2，在未超過的情況(否)下移至步驟sal3。
[0085][步驟sal2]輸出空氣減振器落座的控制信號。
[0086][步驟sal3]輸出空氣減振器浮起的控制信號。
[0087][步驟sal4]執(zhí)行程序B。
[0088][步驟sal5]判斷程序B是否已完成，在已完成的情況(是)下結(jié)束處理，在未完成的情況(否)下等待完成而結(jié)束處理。
[0089]圖7中，作為方案4所包括的實施方式，在圖1的結(jié)構(gòu)中，以流程圖表示了機器人21、定位裝置(精密車床加工機)、除振裝置(空氣減振器)10的動作。此外，機器人21具有能夠更換圖8A所示的雙手部和圖SB所示的清洗手部的功能。
[0090]圖6的流程圖中，在選擇了機器人21的程序后，比較機器人21的最大指令速度和閾值，輸出空氣減振器的浮起/落座的控制信號，但由于具備機器人21的加工系統(tǒng)用于量產(chǎn)加工目的，從而反復(fù)使用相同的程序。因此，空氣減振器應(yīng)浮起還是應(yīng)落座，根據(jù)各程序的目的而明確的情況較多。也就是說，在制作程序的時刻，能夠在程序中預(yù)先設(shè)置有空氣減振器的浮起或者落座的命令句。
[0091]圖7的流程圖的程序中，機器人進(jìn)行高速動作的程序C (在真空吸盤安裝工件)、程序D(用于沖洗粗加工的切肩的機內(nèi)清洗)、程序F(從真空吸盤拆下工件)、不需要精度的粗加工程序b在減振器落座的狀態(tài)下執(zhí)行。另一方面，為了確保精加工的精度，精加工程序c、為了縮短周期時間而在精加工中準(zhǔn)備下一個工件的程序E在使空氣減振器浮起后的狀態(tài)下進(jìn)行?？諝鉁p振器的控制信號也可以從精密車床加工機的控制裝置和機器人的控制裝置中任一個發(fā)出。
[0092]圖2、圖3、圖6的說明中，根據(jù)機器人21的速度來切換除振裝置10的浮起或者落座，但實際上在高速地驅(qū)動定位裝置的各軸的情況下，也產(chǎn)生較大的反作用。因此，圖7的流程圖中，使空氣減振器落座而進(jìn)行粗加工，是為了防止因高速加工的加減速的反作用而產(chǎn)生的基座的擺動。
[0093]并且，由于在粗加工中產(chǎn)生大量的切肩，所以在粗加工時利用機器人21進(jìn)行沖洗機內(nèi)的切肩的動作，但由于除振裝置落座，所以機器人21能夠進(jìn)行高速動作。
[0094]以下，根據(jù)各步驟對圖7的流程圖進(jìn)行說明。
[0095][步驟sbOl]執(zhí)行機器人將工件安裝于真空吸盤的程序C。
[0096][步驟sb02]執(zhí)行程序C中的空氣減振器落座命令。
[0097][步驟sb03]使空氣減振器落座。
[0098][步驟sb04]判斷程序C是否已完成，在已完成的情況(是)下移至步驟sb05，在未完成的情況(否)下等待完成。
[0099][步驟sb05]執(zhí)行精密車床加工機的粗加工程序b。
[0100][步驟sb06]執(zhí)行機器人進(jìn)行機內(nèi)清洗的程序D。
[0101][步驟sb07]判斷程序b的執(zhí)行是否已完成，在已完成的情況(是)下移至步驟sb08，在未完成的情況(否)下等待完成。
[0102][步驟sb08]結(jié)束程序D的執(zhí)行。
[0103][步驟sb09]執(zhí)行精密車床加工機的精加工程序C。
[0104][步驟sblO]執(zhí)行程序c中的空氣減振器浮起命令。
[0105][步驟sbll]使空氣減振器浮起。
[0106][步驟sbl2]執(zhí)行機器人把持下一個工件的程序E。
[0107][步驟sbl3]判斷程序c是否已完成，在已完成的情況(是)下移至步驟sbl4，在未完成的情況(否)下等待完成。
[0108][步驟sbl4]執(zhí)行機器人從真空吸盤拆下工件、并更換為下一個工件的程序F。
[0109][步驟sbl5]執(zhí)行程序F中的空氣減振器落座命令。
[0110][步驟sb16]使空氣減振器落座。
[0111][步驟sbl7]判斷程序C的執(zhí)行是否已完成，在已完成的情況(是)下結(jié)束處理，在未完成的情況(否)下等待完成而結(jié)束處理。
[0112]圖8A、圖8B是表示在圖7所示的流程圖的加工中機器人所使用的手部的圖。
[0113]圖8A中，利用能夠同時把持兩個工件的雙手部70，通過分別獨立地開閉兩個三爪空氣卡盤71、72來把持工件18。由此，在把持有未加工的工件18的狀態(tài)下，從真空吸盤17拆下加工完成的工件，并能夠在該狀態(tài)下將未加工工件安裝于真空吸盤17，從而帶來工件更換的周期時間的縮短。圖SB中，利用清洗用手部75，通過從清洗噴嘴76噴射高壓的清洗液，來沖洗切肩。各個手部、即雙手部70和清洗用手部75在根部分搭載有手部更換機構(gòu)73、77，而能夠相對于機器人21的手臂拆裝。由此，機器人21能夠進(jìn)行手部的自動更換。
[0114]圖9是表不凹凸配合部件的圖。圖9中表不了方案5所包括的實施方式。圓錐形狀的凹凸配合部件80存在三組，凹凸配合部件80的配合凸部件81固定于基座11側(cè)，配合凹部件82固定于地板30側(cè)。在除振裝置10浮起時，在圓錐部存在間隙，在落座時，圓錐的凹凸部配合，而成為三點支承的狀態(tài)，從而在落座狀態(tài)下，正確地再現(xiàn)基座11相對于地板30的面的位置。配合部件也可以內(nèi)置于除振裝置80內(nèi)。
[0115]圖10A、圖1OB表示方案5所包括的實施方式，圖1OA是從斜上觀察的圖，圖1OB是從斜下觀察的圖。是如下系統(tǒng):在圖1的精密車床加工機旁邊設(shè)置圖3的精密三維測定裝置3 (不搭載機器人)，而機器人21在精密三維測定裝置3的旋轉(zhuǎn)工作臺(真空吸盤)上對由精密車床加工機I加工出的工件進(jìn)行處理。當(dāng)在裝置間搬運工件時，各個除振裝置10落座，通過各個裝置所裝備的圖9的配合凹凸部件配合，從而各個基座11的位置成為正確地定位的狀態(tài)。在該狀態(tài)下，由于精密車床加工機I上的機器人與精密三維測定裝置3上的旋轉(zhuǎn)工作臺(真空吸盤)之間的相對位置不會產(chǎn)生錯位，所以能夠在正確的位置放置工件。
【主權(quán)項】
1.一種搭載有除振裝置以及機器人的定位裝置，其在基座上搭載至少一個直線軸或者旋轉(zhuǎn)軸以及機器人，該搭載有除振裝置以及機器人的定位裝置的特征在于，具有: 除振裝置，其能夠使上述基座落座以及浮起；以及 控制裝置，其根據(jù)上述機器人的動作狀態(tài)來控制上述除振裝置的浮起和落座。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的搭載有除振裝置以及機器人的定位裝置，其特征在于， 上述除振裝置具備利用空氣壓力或者電磁力而浮起的構(gòu)造， 上述控制裝置根據(jù)控制信號來任意地控制浮起和落座。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的搭載有除振裝置以及機器人的定位裝置，其特征在于， 通過將以至少一個程序劃分的連續(xù)的機器人的動作中的指令速度的最大值與預(yù)先設(shè)定的閾值進(jìn)行比較，從而在上述連續(xù)的機器人的動作過程中，以使上述除振裝置維持浮起或者落座的狀態(tài)進(jìn)行控制。4.根據(jù)權(quán)利要求1?3任一項中所述的搭載有除振裝置以及機器人的定位裝置，其特征在于， 上述控制裝置具有以在程序中指定了的時機輸出控制信號的功能，并根據(jù)該控制信號來控制上述除振裝置的浮起或者落座。5.根據(jù)權(quán)利要求1?4任一項中所述的搭載有除振裝置以及機器人的定位裝置，其特征在于， 具備當(dāng)上述除振裝置落座時將上述基座的位置和姿勢確定為唯一的至少一組嵌合部件。
【專利摘要】本發(fā)明提供搭載有除振裝置以及機器人的定位裝置。在基座上搭載至少一個直線軸或者旋轉(zhuǎn)軸以及機器人的、搭載有除振裝置以及機器人的定位裝置具有：能夠使基座落座以及浮起的除振裝置；以及根據(jù)機器人的動作狀態(tài)來控制除振裝置的浮起和落座的控制裝置。
【IPC分類】F16F15/00
【公開號】CN105546025
【申請?zhí)枴緾N201510690977
【發(fā)明人】蛯原建三
【申請人】發(fā)那科株式會社
【公開日】2016年5月4日
【申請日】2015年10月22日
【公告號】DE102015117895A1, US20160116017