技術(shù)特征：

1.一種智能車輛規(guī)劃能力測試平臺,其特征在于：包括有磁盤、規(guī)劃能力測試系統(tǒng)及待測智能車輛；

所述的磁盤用于儲存樣本數(shù)據(jù)、任務(wù)文件、參考答案、評分規(guī)則和測試結(jié)果；

所述的規(guī)劃能力測試系統(tǒng)是針對智能車輛的規(guī)劃能力進(jìn)行測試的軟件系統(tǒng)，由三個部分構(gòu)成：測試試題題庫、測試過程可視化和測試結(jié)果與量化評價方法；

所述的待測智能車輛包括規(guī)劃決策單元、控制單元和車載執(zhí)行機(jī)構(gòu)，待測智能車輛是規(guī)劃能力測試系統(tǒng)的測試對象，待測智能車輛和規(guī)劃能力測試系統(tǒng)間通過網(wǎng)絡(luò)接口進(jìn)行通信。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智能車輛規(guī)劃能力測試平臺,其特征在于：所述的儲存在磁盤中的樣本數(shù)據(jù)，是用于規(guī)劃能力測試的柵格地圖，可通過兩種方式獲取：其一，事先通過感知系統(tǒng)獲取的場景數(shù)據(jù)并轉(zhuǎn)化成的規(guī)劃地圖；其二，在測試系統(tǒng)中，測試人員根據(jù)測試需求可自行繪制柵格地圖。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種智能車輛規(guī)劃能力測試平臺,其特征在于：所述的柵格地圖，是測試系統(tǒng)針對規(guī)劃路徑測試用來模擬場景環(huán)境的一種二維地圖，柵格地圖以右下角為坐標(biāo)原點，每個柵格的坐標(biāo)表述為(x_n,y_n)，其屬性值為：-2，動態(tài)障礙物；-1，靜態(tài)障礙物；0，可通行區(qū)域；1，未行駛到的規(guī)劃路徑；2，已行駛過的規(guī)劃路徑；3，敏感區(qū)域，其中路徑的規(guī)劃在非障礙物區(qū)域中進(jìn)行，同時柵格地圖中用不同的標(biāo)志來標(biāo)識不同的對象。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種智能車輛規(guī)劃能力測試平臺,其特征在于：所述的規(guī)劃地圖分為三種：局部規(guī)劃地圖、全局規(guī)劃地圖和動態(tài)規(guī)劃地圖；局部規(guī)劃地圖大小為500px×500px，以一定比例對應(yīng)實際的場景環(huán)境；全局規(guī)劃地圖是多個局部規(guī)劃地圖拼接而成，即更大范圍的場景環(huán)境，根據(jù)智能車輛的行駛位置實時的更新規(guī)劃地圖；動態(tài)規(guī)劃地圖是測試系統(tǒng)在局部規(guī)劃地圖或全局規(guī)劃地圖的基礎(chǔ)上可動態(tài)地添加障礙物，當(dāng)智能車輛模型行駛到某一敏感區(qū)域時，測試系統(tǒng)在原規(guī)劃路徑的基礎(chǔ)上在指定的位置添加對應(yīng)的障礙物，所述的敏感區(qū)域是柵格地圖在初始化時已設(shè)置好，其與添加障礙物的位置是一一對應(yīng)的，確定了某一敏感區(qū)域HotArea_n：{(x_a1,y_a1),(x_a2,y_a2),…，(x_an,y_an)}，其對應(yīng)的添加障礙物的區(qū)域DynamicObstacle_n：{(x_b1,y_b1),(x_b2,y_b2),…，(x_bn,y_bn)}同時也就確定了。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種智能車輛規(guī)劃能力測試平臺,其特征在于：所述的智能車輛模型，是真實待測智能車輛在測試系統(tǒng)中的虛擬模型，動態(tài)地反映待測智能車輛的行駛狀態(tài)，其屬性有：位置、速度、航向及前后左右的障礙物的信息。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智能車輛規(guī)劃能力測試平臺,其特征在于：所述的測試試題題庫，根據(jù)柵格地圖的三種不同類型可分為局部、全局和動態(tài)三種不同類型的規(guī)劃能力測試；

局部規(guī)劃能力測試是基于單幀局部柵格地圖M，必經(jīng)點NESS＝{(x_s,y_s),(x_g,y_g)}，(x_s,y_s)和(x_g,y_g)分別為起點與終點，局部規(guī)劃返回規(guī)劃的路徑P＝{(x_s,y_s),(x₁,y₁),(x₂,y₂),...,(x_n,y_n),(x_g,y_g)}，(x_n,y_n)為先后經(jīng)過的單元格的坐標(biāo)；

全局規(guī)劃能力測試是全局柵格地圖M，必經(jīng)點NESS＝{(x_s,y_s),(x_t1,y_t1),(x_t2,y_t2),...,(x_tn,y_tn),(x_g,y_g)}，(x_s,y_s)和(x_g,y_g)分別為起點與終點，(x_t1,y_t1),(x_t2,y_t2),...,(x_tn,y_tn)為必經(jīng)的任務(wù)點，要求全局規(guī)劃返回的路徑P＝{(x_s,y_s),(x₁,y₁),(x₂,y₂),...,(x_n,y_n),(x_g,y_g)}必須按先后順序經(jīng)過這些任務(wù)點，即(x_n,y_n)為先后經(jīng)過的單元格的坐標(biāo)；

動態(tài)規(guī)劃能力測試是智能車輛在進(jìn)行局部或全局規(guī)劃能力的過程中，當(dāng)智能車輛行駛到柵格地圖的某一敏感區(qū)域時，測試系統(tǒng)根據(jù)原規(guī)劃路徑在柵格地圖的指定位置動態(tài)地添加障礙物，根據(jù)測試任務(wù)，由起點S到終點E可能有兩種規(guī)劃路徑A和B，當(dāng)測試系統(tǒng)檢測到智能車輛模型行駛到敏感區(qū)域A時，即時在柵格地圖上添加動態(tài)障礙物A，將單元格屬性值改成(x_n,y_n)＝-2，之后取消敏感區(qū)域A和與其關(guān)聯(lián)的敏感區(qū)域B的設(shè)置，將單元格屬性值(x_n,y_n)＝3改成(x_n,y_n)＝0；所述的敏感區(qū)域的關(guān)聯(lián)關(guān)系是添加了敏感區(qū)域A對應(yīng)的動態(tài)障礙物A就不能添加敏感區(qū)域B對應(yīng)的動態(tài)障礙物B，添加了動態(tài)障礙物B就不能添加動態(tài)障礙物A，否則從起點S到終點E就沒有可通路徑，與此同時，測試系統(tǒng)將柵格地圖變化的信息通過網(wǎng)絡(luò)告知待測智能車輛，使其及時改變規(guī)劃路徑，以達(dá)到實時地檢測待測智能車輛的對場景瞬變的重規(guī)劃能力。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智能車輛規(guī)劃能力測試平臺,其特征在于：所述的測試過程可視化模擬，測試系統(tǒng)根據(jù)待測智能車輛反饋回來的信息在柵格地圖上利用智能車輛模型動態(tài)顯示其運動狀態(tài)與軌跡，測試系統(tǒng)將測試試題信息，包括原始柵格地圖和測試任務(wù)通過網(wǎng)絡(luò)發(fā)送給待測智能車輛，待測車輛規(guī)劃出行駛路徑，進(jìn)一步地控制車輛的轉(zhuǎn)向柱、油門、制動、檔位等車輛執(zhí)行機(jī)構(gòu)輸出動作，同時，將這些執(zhí)行機(jī)構(gòu)的動作信息定時地反饋給測試系統(tǒng)，測試系統(tǒng)根據(jù)反饋的速度、航向信息，控制智能車輛模型進(jìn)行相應(yīng)的同步動作，動態(tài)規(guī)劃能力測試過程中，測試系統(tǒng)在不斷地更新智能車輛模型的位置及運動軌跡的同時，對添加的障礙物信息進(jìn)行不斷地更新，動態(tài)地顯示待測智能車輛的路徑規(guī)劃與重規(guī)劃的結(jié)果，達(dá)到運動過程的可視化效果。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智能車輛規(guī)劃能力測試平臺,其特征在于：所述的測試結(jié)果與量化評價方法，是測試系統(tǒng)在待測智能車輛完成測試任務(wù)時，針對提交的規(guī)劃路徑和其他測試數(shù)據(jù)進(jìn)行分析評價，針對其合理性和最優(yōu)性進(jìn)行評分，下面給出了一些具體的量化評價指標(biāo)：

(1)路徑長度L

$L=\underset{i=1}{\overset{n-1}{\Σ}}\sqrt{{(x_{i+1}-x_i)}^2+{(y_{i+1}-y_i)}^2}---\left(1\right)$

(2)完成任務(wù)情況M

$M=\left\{\begin{array}{cc}1& ifbSuccess=1\\ 0& else\end{array}\right.---\left(2\right)$

通過測試車輛的運動規(guī)劃路徑是否經(jīng)過任務(wù)文件中的起點、終點和任務(wù)點等，來判斷是否完成規(guī)劃任務(wù)成功；

(3)路徑的碰撞風(fēng)險性(Risk，R)

$R=\left\{\begin{array}{cc}1& bRisk=0\\ 0& else\end{array}\right.---\left(3\right)$

通過計算車輛的運動規(guī)劃路徑中每點與周圍障礙物的最近距離是否滿足小于最小碰撞距離，來判斷路徑是否存在風(fēng)險；

(4)規(guī)劃耗時T

T＝T_E-T_S (4)

T_S記為待測智能車輛接收到測試系統(tǒng)的測試任務(wù)數(shù)據(jù)時間，T_E記為待測智能車輛完成測試任務(wù)，向測試系統(tǒng)發(fā)送任務(wù)完成標(biāo)記的時間。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種智能車輛規(guī)劃能力測試平臺,其特征在于：所述的量化評價指標(biāo)，路徑規(guī)劃每題總得分計算方法如下：

$S=\underset{i=1}{\overset{n-1}{\Σ}}{w}_i{S}_i---\left(5\right)$

w_i表示每種測試指標(biāo)的權(quán)重，S_i表示每種測試指標(biāo)的得分。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智能車輛規(guī)劃能力測試平臺,其特征在于：所述的待測智能車輛，是集網(wǎng)絡(luò)通信接口、決策功能模塊、控制功能模塊與車載執(zhí)行結(jié)構(gòu)于一體的無人智能車輛，智能車輛接收到測試任務(wù)后，通過決策與控制模塊控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)響應(yīng)動作，同時將檢測到的運動變化結(jié)果反饋給測試系統(tǒng)，測試系統(tǒng)將其動態(tài)變化過程反應(yīng)在虛擬場景中的智能車輛模型上，待測智能車輛在試驗過程中置于試驗臺架上，使車輪在轉(zhuǎn)鼓上滾動，來模擬汽車在道路上行駛，在運動的過程中，車體本身的位置并沒有改變，滿足在相對狹小的實驗室空間內(nèi)完成各種測試試驗。