本發(fā)明涉及可見(jiàn)光定位技術(shù)，更具體地涉及一種可見(jiàn)光定位方法、系統(tǒng)和裝置。

背景技術(shù)：

隨著機(jī)場(chǎng)、車站、購(gòu)物中心等大型室內(nèi)場(chǎng)館的建設(shè)以及機(jī)器人技術(shù)的高速發(fā)展，室內(nèi)定位的需求也持續(xù)增長(zhǎng)?，F(xiàn)有Wi-Fi、藍(lán)牙等室內(nèi)定位技術(shù)大多采用無(wú)線射頻技術(shù)，在室內(nèi)復(fù)雜的環(huán)境中，受多徑效應(yīng)干擾，定位誤差較大。白光發(fā)光二極管(LED)相比于傳統(tǒng)光源具有更高的發(fā)光效率，是新一代的綠色節(jié)能照明設(shè)備，目前正逐步成為主要的照明光源?？梢?jiàn)定位利用新的白光頻譜資源，將定位信號(hào)加載至室內(nèi)照明白光LED上，通過(guò)光照強(qiáng)度的變化來(lái)進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸；在接收端，通過(guò)光電轉(zhuǎn)換后獲取定位信號(hào)，經(jīng)過(guò)解算之后可解得接收機(jī)的位置?？梢?jiàn)光定位無(wú)需新的電磁頻譜許可，也不會(huì)引入對(duì)其他設(shè)備的電磁干擾，室內(nèi)多徑反射信號(hào)較弱，可以達(dá)到很高的定位精度。目前存在幾種可見(jiàn)光定位方法：采用指紋匹配技術(shù)的可見(jiàn)光定位方法、采用圖像傳感器的可見(jiàn)光定位方法和利用接收信號(hào)強(qiáng)度的定位方法等。

此外，測(cè)量光信號(hào)在發(fā)射機(jī)與接收機(jī)之間的傳播時(shí)間，一般采用精確測(cè)量接收機(jī)與發(fā)射機(jī)之間的載波相位差，可以實(shí)現(xiàn)高精度的定位。但在測(cè)量載波相位時(shí)，載波相位與本地基準(zhǔn)相位之間相位差會(huì)有整數(shù)個(gè)未知周期，通常被稱作整周模糊，需要通過(guò)特定方法確定該未知整數(shù)周期。相比于現(xiàn)在可見(jiàn)光定位技術(shù)，測(cè)量到達(dá)時(shí)間的方法不直接依賴于接收機(jī)接收到的光功率的大小，當(dāng)LED老化衰減，發(fā)光能量空間分布模型不理想時(shí)不會(huì)對(duì)定位精度產(chǎn)生影響。

因此，如何消除整周模糊，更精確且低成本地進(jìn)行可見(jiàn)光定位，是本發(fā)明亟待要解決的技術(shù)問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為使室內(nèi)可見(jiàn)光定位達(dá)到更高的定位精度，本發(fā)明提供了一種基于白光LED可見(jiàn)光信號(hào)傳播的可見(jiàn)光定位方法、定位系統(tǒng)和定位裝置。該方法采用兩步定位方法，首先利用接收信號(hào)強(qiáng)度的方法粗略測(cè)得收發(fā)機(jī)之間的距離，第二步基于光信號(hào)載波相位測(cè)量收發(fā)機(jī)之間載波信號(hào)的相位差，利用第一步粗略的測(cè)量結(jié)果，可以消除第二步測(cè)量中的整周模糊，得到精確的定位結(jié)果。

為了達(dá)到上述目的，根據(jù)本發(fā)明的一方面，提供一種可見(jiàn)光定位方法，該方法包括以下步驟：

發(fā)光步驟，各發(fā)射機(jī)的LED發(fā)出光信號(hào)；

低精度距離確定步驟，接收機(jī)接收所述光信號(hào)，根據(jù)LED的發(fā)光強(qiáng)度、接收到的光信號(hào)強(qiáng)度以及LED發(fā)光光束分布特性，得到接收機(jī)與發(fā)射機(jī)之間的低精度距離值；

高精度距離確定步驟，解調(diào)出所接收的信號(hào)的載波相位，利用低精度距離值消除載波相位的整周模糊，并利用消除了整周模糊的相位信息計(jì)算出發(fā)射機(jī)和接收機(jī)之間的高精度距離值；

定位步驟，基于接收機(jī)與不同發(fā)射機(jī)之間的高精度距離值以及各發(fā)射機(jī)的空間位置信息計(jì)算接收機(jī)的位置信息。

優(yōu)選地，所述LED的發(fā)光強(qiáng)度、LED發(fā)光光束分布特性以及各發(fā)射機(jī)的空間位置信息預(yù)先存儲(chǔ)在所述接收機(jī)中。

優(yōu)選地，所述LED的發(fā)光強(qiáng)度、LED發(fā)光光束分布特性以及各發(fā)射機(jī)的空間位置包含在LED發(fā)出的光信號(hào)中；

所述方法還包括以下步驟：定位信號(hào)產(chǎn)生步驟：各發(fā)射機(jī)產(chǎn)生包含定位報(bào)文的定位信號(hào)，用該定位信號(hào)調(diào)制LED的發(fā)光強(qiáng)度，以使得LED在發(fā)光步驟中發(fā)射攜帶定位信號(hào)的光信號(hào)，其中，所述定位報(bào)文包含發(fā)射機(jī)的空間位置信息、LED發(fā)光強(qiáng)度信息以及LED發(fā)光光束分布特性；以及解調(diào)步驟，接收機(jī)將接收的光信號(hào)轉(zhuǎn)換為電信號(hào)，并解調(diào)出定位報(bào)文。

優(yōu)選地，所述定位報(bào)文還可包含信號(hào)發(fā)送時(shí)間。

優(yōu)選地，所述定位信號(hào)為定位報(bào)文疊加有偽隨機(jī)序列并調(diào)制載波信號(hào)。

優(yōu)選地，所述LED發(fā)光光束分布特性由如下公式表達(dá)：

P_r＝P_t·α·D^-m

其中，P_t為發(fā)射機(jī)發(fā)出的光信號(hào)功率，P_r為接收機(jī)接收的光信號(hào)功率，α為常數(shù)，D為接收機(jī)與發(fā)射機(jī)之間的距離，m為與LED的光束角特性有關(guān)的空間衰減因子；所述得到接收機(jī)與發(fā)射機(jī)之間的低精度距離值的步驟包括基于所述公式計(jì)算D值，將計(jì)算出的D值作為所述低精度距離值。

優(yōu)選地，所述計(jì)算光信號(hào)在發(fā)射機(jī)與接收機(jī)之間的傳播時(shí)間的步驟包括：根據(jù)公式來(lái)利用所述低精度距離值計(jì)算整周模糊值，其中，λ為接收信號(hào)的載波波長(zhǎng)，[]為取整符號(hào)；基于所接收信號(hào)的載波相位和所述整周模糊值利用如下公式得到所述傳播距離：其中，f為載波信號(hào)頻率，為所接收信號(hào)的載波相位，ΔN為所述整周模糊值，c為光速。

根據(jù)本發(fā)明的另一方面，還提供一種可見(jiàn)光定位系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括：多個(gè)發(fā)射機(jī)以及接收機(jī)；

各發(fā)射機(jī)包括：

LED，其用于發(fā)出的光信號(hào)；

LED驅(qū)動(dòng)電路，用于驅(qū)動(dòng)所述ELD燈；

所述接收機(jī)包括：

光電轉(zhuǎn)換模塊，用于接收所述光信號(hào)，將接收的光信號(hào)轉(zhuǎn)換為電信號(hào)；

信號(hào)處理模塊，用于根據(jù)LED的發(fā)光強(qiáng)度、接收到的光信號(hào)強(qiáng)度以及LED發(fā)光光束分布特性，得到接收機(jī)與發(fā)射機(jī)之間的低精度距離值，利用所接收信號(hào)的載波相位和低精度距離值計(jì)算光信號(hào)在發(fā)射機(jī)與接收機(jī)之間的高精度距離值，從而根據(jù)各發(fā)射機(jī)的空間位置信息以及接收機(jī)與不同發(fā)射機(jī)之間的高精度距離值計(jì)算出接收機(jī)的位置信息。

優(yōu)選地，各發(fā)射機(jī)還包括：

定位信號(hào)發(fā)生器，用于產(chǎn)生包含定位報(bào)文的定位信號(hào)，所述定位報(bào)文包含發(fā)射機(jī)的空間位置信息、LED的發(fā)光強(qiáng)度信息以及LED發(fā)光光束分布特性；其中，所述LED驅(qū)動(dòng)電路用所述定位信號(hào)調(diào)制所述LED的發(fā)光強(qiáng)度，以使得LED發(fā)射攜帶定位信號(hào)的光信號(hào)；所述信號(hào)處理模塊根據(jù)所述電信號(hào)獲得所接收信號(hào)的載波相位，并從所述電信號(hào)解調(diào)出定位報(bào)文。

根據(jù)本發(fā)明的另一方面，還提供一種可見(jiàn)光定位裝置，其特征在于，裝置包括；

光電轉(zhuǎn)換模塊，用于接收來(lái)自多個(gè)發(fā)射機(jī)的LED的光信號(hào)，將接收的光信號(hào)轉(zhuǎn)換為電信號(hào)；以及

信號(hào)處理模塊，用于根據(jù)所述電信號(hào)獲得所接收信號(hào)的載波相位，并根據(jù)LED的發(fā)光強(qiáng)度、接收到的信號(hào)強(qiáng)度以及LED發(fā)光光束分布特性，得到接收機(jī)與發(fā)射機(jī)之間的低精度距離值，利用所接收信號(hào)的載波相位和低精度距離值計(jì)算光信號(hào)在發(fā)射機(jī)與接收機(jī)之間的高精度距離值，從而根據(jù)各發(fā)射機(jī)的空間位置信息以及接收機(jī)與不同發(fā)射機(jī)之間的高精度距離值計(jì)算出接收機(jī)的位置信息。

優(yōu)選地，所述光信號(hào)中攜帶包含有定位報(bào)文的定位信號(hào)，所述定位報(bào)文包含發(fā)射機(jī)的空間位置信息、LED發(fā)光強(qiáng)度信息以及LED發(fā)光光束分布特性；信號(hào)處理模塊從所述電信號(hào)解調(diào)出定位報(bào)文；或者所述接收機(jī)中預(yù)先存儲(chǔ)有所述LED的發(fā)光強(qiáng)度、LED發(fā)光光束分布特性以及各發(fā)射機(jī)的空間位置信息。

該可見(jiàn)光定位裝置可為接收機(jī)。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明采用信號(hào)強(qiáng)度和光信號(hào)載波相位相融合的定位方案，提供了高精度可見(jiàn)光定位方法，利用信號(hào)強(qiáng)度定位方法消除了光信號(hào)載波相位方法中相位測(cè)量的整周模糊問(wèn)題，得到了更精確的位置信息。

本發(fā)明的附加優(yōu)點(diǎn)、目的，以及特征將在下面的描述中將部分地加以闡述，且將對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在研究下文后部分地變得明顯，或者可以根據(jù)本發(fā)明的實(shí)踐而獲知。本發(fā)明的目的和其它優(yōu)點(diǎn)可以通過(guò)在書(shū)面說(shuō)明及其權(quán)利要求書(shū)以及附圖中具體指出的結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)到并獲得。

本領(lǐng)域技術(shù)人員將會(huì)理解的是，能夠用本發(fā)明實(shí)現(xiàn)的目的和優(yōu)點(diǎn)不限于以上具體所述，并且根據(jù)以下詳細(xì)說(shuō)明將更清楚地理解本發(fā)明能夠?qū)崿F(xiàn)的上述和其他目的。

附圖說(shuō)明

參照以下附圖，將更好地理解本發(fā)明的許多方面。附圖中：

圖1為本發(fā)明實(shí)施例中室內(nèi)可見(jiàn)光定位系統(tǒng)的示意性框圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例中室內(nèi)可見(jiàn)光定位方法的示意性流程圖；

圖3(a)和圖3(b)為本發(fā)明實(shí)施例中定位信號(hào)的產(chǎn)生方式示意圖。

具體實(shí)施方式

下面，對(duì)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。這些優(yōu)選實(shí)施方式的示例在附圖中進(jìn)行了例示。附圖中所示和根據(jù)附圖描述的本發(fā)明的實(shí)施方式僅僅是示例性的，并且本發(fā)明的技術(shù)精神及其主要操作不限于這些實(shí)施方式。

在此，還需要說(shuō)明的是，為了避免因不必要的細(xì)節(jié)而模糊了本發(fā)明，在附圖中僅僅示出了與根據(jù)本發(fā)明的方案密切相關(guān)的結(jié)構(gòu)和/或處理步驟，而省略了與本發(fā)明關(guān)系不大的其他細(xì)節(jié)。

圖1為本發(fā)明實(shí)施例中室內(nèi)可見(jiàn)光定位系統(tǒng)的示意性框圖。如圖1所示，本發(fā)明的室內(nèi)可見(jiàn)光定位系統(tǒng)可以包括：多個(gè)發(fā)射機(jī)和接收機(jī)。

各發(fā)射機(jī)可包括高穩(wěn)時(shí)鐘模塊、定位信號(hào)發(fā)生器、LED驅(qū)動(dòng)電路和LED。高穩(wěn)時(shí)鐘模塊產(chǎn)生高精度載波信號(hào)。定位信號(hào)發(fā)生器產(chǎn)生包含定位報(bào)文的定位信號(hào)，該定位信號(hào)經(jīng)LED驅(qū)動(dòng)電路直接調(diào)制LED的發(fā)光強(qiáng)度，LED在照明的同時(shí)廣播定位信號(hào)。

接收機(jī)可包括光電轉(zhuǎn)換模塊、信號(hào)處理模塊和輸出接口，光電轉(zhuǎn)換模塊用于進(jìn)行光電轉(zhuǎn)換，信號(hào)處理模塊可用于進(jìn)行多路可見(jiàn)光信號(hào)的捕獲、跟蹤、載波相位差計(jì)算、接收信號(hào)強(qiáng)度測(cè)量等。輸出接口可以用于輸出定位結(jié)果，例如可以直接提供顯示內(nèi)容或數(shù)據(jù)傳輸接口。

下面結(jié)合可見(jiàn)光定位系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)來(lái)描述可見(jiàn)光定定位方法。圖3所示為本發(fā)明實(shí)施例中的可見(jiàn)光定位方法的流程示意圖。如圖3所示，該方法包括以下步驟：

步驟S310，各發(fā)射機(jī)產(chǎn)生包含定位報(bào)文的定位信號(hào)，基于該定位信號(hào)調(diào)制LED的發(fā)光強(qiáng)度并經(jīng)由LED發(fā)射攜帶定位信號(hào)的光信號(hào)。

具體地，定位信號(hào)發(fā)生器產(chǎn)生定位信號(hào)，該定位信號(hào)為定位報(bào)文疊加有偽隨機(jī)序列并調(diào)制載波信號(hào)。其中偽隨機(jī)序列用以區(qū)分不同的發(fā)射機(jī)所發(fā)出的信號(hào)。如圖3(a)和圖3(b)所示，定位報(bào)文與偽隨機(jī)序列碼疊加后調(diào)制載波，載波可以為正弦波(見(jiàn)圖3(a))或者矩形波(見(jiàn)圖3(b))等，即可得到定位信號(hào)。其中，定位報(bào)文可包含發(fā)射機(jī)的空間位置信息和LED發(fā)光功率，此外，還可包含信號(hào)發(fā)送時(shí)間、LED發(fā)光光束分布特性等信息。

LED驅(qū)動(dòng)電路利用該定位信號(hào)經(jīng)直接調(diào)制LED的發(fā)光強(qiáng)度。LED在照明的同時(shí)廣播該定位信號(hào)，即，LED發(fā)射攜帶定位信號(hào)的光信號(hào)。

步驟S320，接收機(jī)接收光信號(hào)，將光信號(hào)轉(zhuǎn)換為電信號(hào)，解調(diào)出定位報(bào)文。

接收機(jī)的最前端為光電轉(zhuǎn)換模塊(如光電探測(cè)器)，通常為光電二極管加透射或反射鏡組成，該光電轉(zhuǎn)換模塊收集空間中的光信號(hào)，并將光信號(hào)轉(zhuǎn)變?yōu)殡娦盘?hào)。接收機(jī)的信號(hào)處理模塊內(nèi)有多路處理通道，可以同時(shí)接收來(lái)自不同發(fā)射機(jī)的經(jīng)轉(zhuǎn)換的電信號(hào)，每一路處理模塊首先捕獲、跟蹤一個(gè)發(fā)射機(jī)的電信號(hào)，通過(guò)信號(hào)處理技術(shù)獲得接收信號(hào)的載波相位；之后對(duì)接收的信號(hào)進(jìn)行解調(diào)，獨(dú)立解出該個(gè)發(fā)射機(jī)所發(fā)送的定位報(bào)文，其中包括發(fā)射機(jī)的空間位置信息、LED發(fā)光功率、LED發(fā)光光束分布等信息。

在本發(fā)明實(shí)施例中，定位報(bào)文中的內(nèi)容可以由LED發(fā)射至接收機(jī)，由接收機(jī)解調(diào)獲得，亦可以通過(guò)其他方式，由接收機(jī)在定位前已經(jīng)獲得，例如可通過(guò)提前內(nèi)置于接收機(jī)內(nèi)等方法實(shí)現(xiàn)。在接收機(jī)預(yù)先獲知發(fā)射機(jī)的空間位置信息、LED發(fā)光功率、LED發(fā)光光束分布等信息的情況下，LED發(fā)出的光信號(hào)中可以不攜帶定位信號(hào)。

步驟S330，根據(jù)LED的發(fā)光強(qiáng)度、接收到的信號(hào)強(qiáng)度以及LED發(fā)光光束分布特性，計(jì)算接收機(jī)與發(fā)射機(jī)之間的低精度距離值。

本步驟是利用信號(hào)強(qiáng)度定位方法基于信號(hào)強(qiáng)度計(jì)算出接收機(jī)與發(fā)射機(jī)之間的粗略距離(低精度距離)，即通過(guò)測(cè)量接收信號(hào)的功率，根據(jù)可見(jiàn)光信號(hào)強(qiáng)度衰減模型，以及發(fā)射信號(hào)功率，解算出發(fā)射機(jī)與接收機(jī)之間的粗略距離。

本步驟中，通過(guò)測(cè)量接收信號(hào)強(qiáng)度，并利用通過(guò)解調(diào)定位報(bào)文獲得的LED發(fā)射信號(hào)強(qiáng)度(如LED發(fā)光功率)和LED發(fā)光光束分布信息(如LED光信號(hào)強(qiáng)度衰減模型)，解得接收機(jī)與發(fā)射機(jī)之間的粗略距離。

可見(jiàn)光的信號(hào)強(qiáng)度衰減模型一般可以由下式表達(dá)：

P_r＝P_t·α·D^-m

其中，P_t為發(fā)射機(jī)發(fā)出的光信號(hào)功率，P_r為接收機(jī)接收光信號(hào)功率，α為常數(shù)，通常與接收機(jī)與發(fā)射機(jī)之間的垂直高度、接收機(jī)的姿態(tài)、接收機(jī)光電響應(yīng)度等因素有關(guān)。D為接收機(jī)與發(fā)射機(jī)之間的距離，m為空間衰減因子，與LED的光束角特性有密切關(guān)系。

可事先確定系統(tǒng)的α、m參數(shù)。通過(guò)在不同的已知位置測(cè)量接收機(jī)接收到的光信號(hào)功率并結(jié)合發(fā)射機(jī)的發(fā)射光功率，可以測(cè)量出系統(tǒng)的α、m參數(shù)。該參數(shù)作為發(fā)射機(jī)的固有參數(shù)在確定之后，可通過(guò)報(bào)文數(shù)據(jù)由發(fā)射機(jī)發(fā)送給接收機(jī)。

之后接收機(jī)的多個(gè)通道在捕獲到發(fā)射機(jī)所發(fā)射的信號(hào)后，可分別測(cè)量每一個(gè)通道接收到的信號(hào)強(qiáng)度，該信號(hào)強(qiáng)度可對(duì)應(yīng)于接收機(jī)接收到來(lái)自不同發(fā)射機(jī)的信號(hào)光功率。而每個(gè)發(fā)射機(jī)內(nèi)LED的發(fā)射功率、信號(hào)強(qiáng)度衰減模型的參數(shù)都可以從報(bào)文中解得。

在獲得發(fā)射機(jī)發(fā)射功率、接收機(jī)接收功率和信號(hào)強(qiáng)度衰減模型之后，發(fā)射機(jī)與接收機(jī)之間的距離可以由下式計(jì)算得出：

該距離值基于光信號(hào)在空間的強(qiáng)度衰減模型測(cè)量所得，受光電探測(cè)器的噪聲以及LED器件老化等因素影響，D的精確度一般在數(shù)十厘米，為接收機(jī)與發(fā)射機(jī)之間的粗略測(cè)量值。

步驟S340，解調(diào)接收信號(hào)的載波相位，利用低精度距離值消除載波相位的整周模糊，并利用消除了整周模糊的相位信息計(jì)算出發(fā)射機(jī)和接收機(jī)之間的高精度距離值；

該步驟是利用載波相位信息計(jì)算出發(fā)射機(jī)和接收機(jī)之間的高精度距離值；

基于接收的載波相位信息，可以得到發(fā)射機(jī)與接收機(jī)之間的精確距離(高精度距離值)，該精確距離的計(jì)算方法為其中d為收發(fā)機(jī)之間的精確距離，c為光速，f為載波信號(hào)頻率，為接收機(jī)處的載波相位，ΔN為整周模糊值。在此利用上述步驟S330中計(jì)算的粗略測(cè)量值，可以消除整周模糊的不確定性，得出ΔN的具體數(shù)值，計(jì)算過(guò)程如下：

其中，D為步驟S330中測(cè)量出的粗略距離值，而λ為載波信息波長(zhǎng)，[]為取整符號(hào)。在確定整周模糊數(shù)ΔN之后，可以解得發(fā)射機(jī)與接收機(jī)之間的精確距離d，d精確度可達(dá)數(shù)毫米。

上述可知，本發(fā)明中的可見(jiàn)光定位方法通過(guò)基于信號(hào)強(qiáng)度和光信號(hào)載波相位共同進(jìn)行定位，信號(hào)強(qiáng)度定位方法作為第一步(步驟S330)，基于載波相位定位方法為第二步(步驟S340)，通過(guò)信號(hào)強(qiáng)度方法可以粗略測(cè)量出接收機(jī)與發(fā)射機(jī)之間的距離，可以用于消除第二步中相位測(cè)量產(chǎn)生的整周模糊。由于載波相位和整周模糊值能反映光傳播時(shí)間，因此，換句話說(shuō)，本發(fā)明的可見(jiàn)光定位方法也是通過(guò)信號(hào)強(qiáng)度和光信號(hào)傳播時(shí)間共同進(jìn)行定位。

步驟S350，基于各發(fā)射機(jī)的空間位置信息以及接收機(jī)與不同發(fā)射機(jī)之間的高精度距離值計(jì)算接收機(jī)的位置信息。

在獲得接收機(jī)與多個(gè)發(fā)射機(jī)的距離d_i后，通過(guò)求解過(guò)程如求解如下方程組來(lái)獲得接收機(jī)的空間位置：

其中，(x_i,y_i,z_i)為發(fā)射機(jī)i的空間位置坐標(biāo)，(x,y,z)為接收機(jī)待求解的空間位置坐標(biāo)。當(dāng)接收機(jī)可以同時(shí)接收到多個(gè)發(fā)射機(jī)的信號(hào)時(shí)，可以解得接收機(jī)的空間位置坐標(biāo)。

最終確定的接收機(jī)的位置信息可通過(guò)接收機(jī)的輸出接口輸出至顯示屏或其他應(yīng)用。該接口可以是軟件類接口或者是串口、USB接口等硬件接口。

本發(fā)明中的接收機(jī)可以在手機(jī)、PAD或其他便攜式終端中實(shí)現(xiàn)。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明采用信號(hào)強(qiáng)度和光信號(hào)載波相位相融合的定位方法，提供了高精度可見(jiàn)光定位方法，減小了運(yùn)算量，且保證了低成本。

在本發(fā)明的另選實(shí)施方式中，可見(jiàn)光定位系統(tǒng)還可包括中央控制器，中央控制器可向各發(fā)射機(jī)發(fā)送同步信號(hào)。各發(fā)射機(jī)的時(shí)鐘模塊可接收中央控制器的同步信號(hào)，并提供高精度載波信號(hào)，使各發(fā)射機(jī)處于同步狀態(tài)。

本發(fā)明的各部分可以用硬件、軟件、固件或者它們的組合來(lái)實(shí)現(xiàn)。在上述實(shí)施方式中，多個(gè)步驟或方法可以用存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中且由合適的指令執(zhí)行系統(tǒng)執(zhí)行的軟件或固件來(lái)實(shí)現(xiàn)。例如，如果用硬件來(lái)實(shí)現(xiàn)，和在另一實(shí)施方式中一樣，可以用本領(lǐng)域共知的下列技術(shù)中的任一項(xiàng)或者他們的組合來(lái)實(shí)現(xiàn)：具有用于對(duì)數(shù)據(jù)信號(hào)實(shí)現(xiàn)邏輯功能的邏輯門電路的離散邏輯電路，具有合適的組合邏輯門電路的專用集成電路，可編程門陣列(PGA)，現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列(FPGA)等。

在流程圖中表示或者在此以其它方式描述的邏輯和/或步驟，例如，可以被認(rèn)為是用于實(shí)現(xiàn)邏輯功能的可執(zhí)行指令的定序列表，可以具體實(shí)現(xiàn)在任何計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)中，以供指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或設(shè)備(如基于計(jì)算機(jī)的系統(tǒng)、包括處理器的系統(tǒng)或其他可以從指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或設(shè)備取指令并執(zhí)行指令的系統(tǒng))使用，或結(jié)合這些指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或設(shè)備而使用。

本發(fā)明中，針對(duì)一個(gè)實(shí)施方式描述和/或例示的特征，可以在一個(gè)或更多個(gè)其它實(shí)施方式中以相同方式或以類似方式使用，和/或與其他實(shí)施方式的特征相結(jié)合或代替其他實(shí)施方式的特征。

需要說(shuō)明的是，上述實(shí)施例僅為說(shuō)明本發(fā)明而非限制本發(fā)明的專利范圍，任何基于本發(fā)明的等同變換技術(shù)，均應(yīng)在本發(fā)明的專利保護(hù)范圍內(nèi)。