技術(shù)特征：

1.一種可見(jiàn)光定位方法，其特征在于，該方法包括以下步驟：

發(fā)光步驟，各發(fā)射機(jī)的LED發(fā)出光信號(hào)；

低精度距離確定步驟，接收機(jī)接收所述光信號(hào)，根據(jù)LED的發(fā)光強(qiáng)度、接收到的光信號(hào)強(qiáng)度以及LED發(fā)光光束分布特性，得到接收機(jī)與發(fā)射機(jī)之間的低精度距離值；

高精度距離確定步驟，解調(diào)出所接收的信號(hào)的載波相位，利用低精度距離值消除載波相位的整周模糊，并利用消除了整周模糊的相位信息計(jì)算出發(fā)射機(jī)和接收機(jī)之間的高精度距離值；

定位步驟，基于接收機(jī)與不同發(fā)射機(jī)之間的高精度距離值以及各發(fā)射機(jī)的空間位置信息計(jì)算接收機(jī)的位置信息。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于：

所述LED的發(fā)光強(qiáng)度、LED發(fā)光光束分布特性以及各發(fā)射機(jī)的空間位置信息預(yù)先存儲(chǔ)在所述接收機(jī)中。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于：

所述LED的發(fā)光強(qiáng)度、LED發(fā)光光束分布特性以及各發(fā)射機(jī)的空間位置包含在LED發(fā)出的光信號(hào)中；

所述方法還包括以下步驟：

定位信號(hào)產(chǎn)生步驟：各發(fā)射機(jī)產(chǎn)生包含定位報(bào)文的定位信號(hào)，用該定位信號(hào)調(diào)制LED的發(fā)光強(qiáng)度，以使得LED在發(fā)光步驟中發(fā)射攜帶定位信號(hào)的光信號(hào)，其中，所述定位報(bào)文包含發(fā)射機(jī)的空間位置信息、LED發(fā)光強(qiáng)度信息以及LED發(fā)光光束分布特性；以及

解調(diào)步驟，接收機(jī)將接收的光信號(hào)轉(zhuǎn)換為電信號(hào)，并解調(diào)出定位報(bào)文。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述定位信號(hào)為定位報(bào)文疊加有偽隨機(jī)序列并調(diào)制載波后得到的信號(hào)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述LED發(fā)光光束分布特性由如下公式表達(dá)：

P_r＝P_t·α·D^-m

其中，P_t為發(fā)射機(jī)發(fā)出的光信號(hào)功率，P_r為接收機(jī)接收的光信號(hào)功率，α為常數(shù)，D為接收機(jī)與發(fā)射機(jī)之間的距離，m為與LED的光束角特性有關(guān)的空間衰減因子；

所述得到接收機(jī)與發(fā)射機(jī)之間的低精度距離值的步驟包括基于所述公式計(jì)算D值，將計(jì)算出的D值作為所述低精度距離值。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述計(jì)算光信號(hào)在發(fā)射機(jī)與接收機(jī)之間的傳播距離的步驟包括：

利用所述低精度距離值，根據(jù)公式來(lái)計(jì)算整周模糊值，其中，λ為接收信號(hào)的載波波長(zhǎng)，[]為取整符號(hào)；

基于所接收信號(hào)的載波相位和所述整周模糊值利用如下公式得到所述傳播距離：

其中，f為載波信號(hào)頻率，為所接收信號(hào)的載波相位，ΔN為所述整周模糊值，c為光速。

7.一種可見(jiàn)光定位系統(tǒng)，其特征在于，該系統(tǒng)包括：多個(gè)發(fā)射機(jī)以及接收機(jī)；

各發(fā)射機(jī)包括：

LED，其用于發(fā)出的光信號(hào)；

LED驅(qū)動(dòng)電路，用于驅(qū)動(dòng)所述ELD燈；

所述接收機(jī)包括：

光電轉(zhuǎn)換模塊，用于接收所述光信號(hào)，將接收的光信號(hào)轉(zhuǎn)換為電信號(hào)；

信號(hào)處理模塊，用于根據(jù)LED的發(fā)光強(qiáng)度、接收到的光信號(hào)強(qiáng)度以及LED發(fā)光光束分布特性，得到接收機(jī)與發(fā)射機(jī)之間的低精度距離值，利用所接收信號(hào)的載波相位和低精度距離值計(jì)算光信號(hào)在發(fā)射機(jī)與接收機(jī)之間的高精度距離值，從而根據(jù)各發(fā)射機(jī)的空間位置信息以及接收機(jī)與不同發(fā)射機(jī)之間的高精度距離值計(jì)算出接收機(jī)的位置信息。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的系統(tǒng)，其特征在于，各發(fā)射機(jī)還包括：

定位信號(hào)發(fā)生器，用于產(chǎn)生包含定位報(bào)文的定位信號(hào)，所述定位報(bào)文包含發(fā)射機(jī)的空間位置信息、LED的發(fā)光強(qiáng)度信息以及LED發(fā)光光束分布特性；

其中，所述LED驅(qū)動(dòng)電路用所述定位信號(hào)調(diào)制所述LED的發(fā)光強(qiáng)度，以使得LED發(fā)射攜帶定位信號(hào)的光信號(hào)；

所述信號(hào)處理模塊根據(jù)所述電信號(hào)獲得所接收信號(hào)的載波相位，并從所述電信號(hào)解調(diào)出定位報(bào)文。

9.一種可見(jiàn)光定位裝置，其特征在于，裝置包括；

光電轉(zhuǎn)換模塊，用于接收來(lái)自多個(gè)發(fā)射機(jī)的LED的光信號(hào)，將接收的光信號(hào)轉(zhuǎn)換為電信號(hào)；以及

信號(hào)處理模塊，用于根據(jù)所述電信號(hào)獲得所接收信號(hào)的載波相位，并根據(jù)LED的發(fā)光強(qiáng)度、接收到的信號(hào)強(qiáng)度以及LED發(fā)光光束分布特性，得到接收機(jī)與發(fā)射機(jī)之間的低精度距離值，利用所接收信號(hào)的載波相位和低精度距離值計(jì)算光信號(hào)在發(fā)射機(jī)與接收機(jī)之間的高精度距離值，從而根據(jù)各發(fā)射機(jī)的空間位置信息以及接收機(jī)與不同發(fā)射機(jī)之間的高精度距離值計(jì)算出接收機(jī)的位置信息。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的可見(jiàn)光定位裝置，其特征在于，

所述光信號(hào)中攜帶包含有定位報(bào)文的定位信號(hào)，所述定位報(bào)文包含發(fā)射機(jī)的空間位置信息、LED發(fā)光強(qiáng)度信息以及LED發(fā)光光束分布特性；信號(hào)處理模塊從所述電信號(hào)解調(diào)出定位報(bào)文；或者

所述接收機(jī)中預(yù)先存儲(chǔ)有所述LED的發(fā)光強(qiáng)度、LED發(fā)光光束分布特性以及各發(fā)射機(jī)的空間位置信息。

11.根據(jù)權(quán)利要求9所述的可見(jiàn)光定位裝置，其特征在于，所述LED發(fā)光光束分布特性由如下公式表達(dá)：

P_r＝P_t·α·D^-m

其中，P_t為發(fā)射機(jī)發(fā)出的光信號(hào)功率，P_r為接收機(jī)接收的光信號(hào)功率，α為常數(shù)，D為接收機(jī)與發(fā)射機(jī)之間的距離，m為與LED的光束角特性有關(guān)的空間衰減因子；

所述信號(hào)處理模塊基于所述公式計(jì)算D值，將計(jì)算出的D值作為所述低精度距離值；

所述接收機(jī)根據(jù)公式來(lái)利用所述低精度距離值計(jì)算整周模糊值，其中，λ為接收信號(hào)的載波波長(zhǎng)，[]為取整符號(hào)；并且

所述信號(hào)處理模塊基于所接收信號(hào)的載波相位和所述整周模糊值利用如下公式得到所述傳播距離：

其中，f為載波信號(hào)頻率，為所接收信號(hào)的載波相位，ΔN為所述整周模糊值，c為光速。