本發(fā)明涉及機(jī)器人領(lǐng)域，具體涉及一種機(jī)器人互相檢測(cè)方法及裝置。

背景技術(shù)：

室內(nèi)機(jī)器人在導(dǎo)航時(shí)，需要實(shí)時(shí)地對(duì)周圍環(huán)境進(jìn)行檢測(cè)。目前室內(nèi)的移動(dòng)機(jī)器人使用的傳感器主要有兩類：一種是RGB深度(Red Green Blue Depth，RGB-D)攝像頭或者雙目相機(jī)，另一種是激光雷達(dá)。由于RGB-D攝像頭是通過(guò)圖像信息或者點(diǎn)云信息作為原始數(shù)據(jù)進(jìn)行障礙檢測(cè)，造成其運(yùn)算數(shù)據(jù)量較大，并且，其結(jié)果容易受到室內(nèi)光線的影響，魯棒性較差。而激光雷達(dá)相較于RGB-D攝像頭，具有數(shù)據(jù)準(zhǔn)確，不受環(huán)境光照影響，數(shù)據(jù)量較小等特點(diǎn)，因而被廣泛的應(yīng)用在室內(nèi)機(jī)器人上，作為室內(nèi)機(jī)器人的“眼睛”。因?yàn)槎嗑€激光雷達(dá)的成本較高，目前普遍采用的是單線激光雷達(dá)。安裝有激光雷達(dá)的機(jī)器人，其外殼必須鏤空，才能讓激光雷達(dá)的射線發(fā)射出去以檢測(cè)環(huán)境中的障礙物，因而當(dāng)有多個(gè)機(jī)器人在室內(nèi)的同一樓層中運(yùn)行時(shí)，一個(gè)機(jī)器人只能看到其它機(jī)器人的雷達(dá)，而無(wú)法看到其它機(jī)器人的整體輪廓。但是雷達(dá)的物理尺寸相對(duì)于機(jī)器人的整體輪廓來(lái)說(shuō)還是太小了，這造成了機(jī)器人互相之間無(wú)法進(jìn)行準(zhǔn)確的位置檢測(cè)，影響到機(jī)器人在室內(nèi)的運(yùn)行。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明實(shí)施例提供一種機(jī)器人互相檢測(cè)方法及裝置，旨在當(dāng)建筑物內(nèi)運(yùn)作有多個(gè)單線激光雷達(dá)機(jī)器人時(shí)，機(jī)器人之間能夠準(zhǔn)確的進(jìn)行位置檢測(cè)。

本發(fā)明實(shí)施例的第一方面，提供一種機(jī)器人互相檢測(cè)方法，所述機(jī)器人互相檢測(cè)方法包括：

第一機(jī)器人獲取第二機(jī)器人在全局地圖下的中心坐標(biāo)；

獲取所述第二機(jī)器人的輪廓信息；

根據(jù)所述第二機(jī)器人的輪廓信息及所述第二機(jī)器人在全局地圖下的中心坐標(biāo)，計(jì)算得到所述第二機(jī)器人在全局地圖下的輪廓坐標(biāo)；

將所述第二機(jī)器人在全局地圖下的輪廓坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為在第一局部地圖下的輪廓坐標(biāo)，其中，所述第一局部地圖為所述第一機(jī)器人的局部地圖；

在所述第一局部地圖下，根據(jù)所述第二機(jī)器人在第一局部地圖下的輪廓坐標(biāo)，標(biāo)記所述第二機(jī)器人。

本發(fā)明實(shí)施例的第二方面，提供一種機(jī)器人互相檢測(cè)裝置，所述機(jī)器人互相檢測(cè)裝置包括：

中心坐標(biāo)獲取單元，用于獲取第二機(jī)器人在全局地圖下的中心坐標(biāo)；

輪廓信息獲取單元，用于獲取所述第二機(jī)器人的輪廓信息；

輪廓坐標(biāo)計(jì)算單元，用于根據(jù)所述輪廓信息獲取單元獲取到的第二機(jī)器人的輪廓信息及所述中心坐標(biāo)獲取單元獲取到的第二機(jī)器人在全局地圖下的中心坐標(biāo)，計(jì)算得到所述第二機(jī)器人在全局地圖下的輪廓坐標(biāo)；

輪廓坐標(biāo)轉(zhuǎn)換單元，用于將所述輪廓坐標(biāo)計(jì)算單元計(jì)算得到的第二機(jī)器人在全局地圖下的輪廓坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為在第一局部地圖下的輪廓坐標(biāo)，其中，所述第一局部地圖為所述第一機(jī)器人的局部地圖；

第二機(jī)器人標(biāo)記單元，用于在所述第一局部地圖下，根據(jù)所述輪廓坐標(biāo)轉(zhuǎn)換單元獲得的第二機(jī)器人在第一局部地圖下的輪廓坐標(biāo)，標(biāo)記所述第二機(jī)器人。

由上可見(jiàn)，在本發(fā)明實(shí)施例中，首先由第一機(jī)器人獲取第二機(jī)器人在全局地圖下的中心坐標(biāo)，并隨后獲取所述第二機(jī)器人的輪廓信息，然后根據(jù)所述第二機(jī)器人的輪廓信息及所述第二機(jī)器人在全局地圖下的中心坐標(biāo)，計(jì)算得到所述第二機(jī)器人在全局地圖下的輪廓坐標(biāo)，將所述第二機(jī)器人在在全局地圖下的輪廓坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為在第一局部地圖下的輪廓坐標(biāo)，其中，所述第一局部地圖為所述第一機(jī)器人的局部地圖，最后在所述第一局部地圖下，根據(jù)所述第二機(jī)器人在第一局部地圖下的輪廓坐標(biāo)，標(biāo)記所述第二機(jī)器人。本發(fā)明實(shí)施例使得單線激光雷達(dá)機(jī)器人能夠快速獲知其它機(jī)器人的位置，避免因位置檢測(cè)不及時(shí)而影響到機(jī)器人的運(yùn)行。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的機(jī)器人互相檢測(cè)方法的實(shí)現(xiàn)流程圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的機(jī)器人互相檢測(cè)裝置的結(jié)構(gòu)框圖。

具體實(shí)施方式

為使得本發(fā)明的發(fā)明目的、特征、優(yōu)點(diǎn)能夠更加的明顯和易懂，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而非全部實(shí)施例。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

以下結(jié)合具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明的實(shí)現(xiàn)進(jìn)行詳細(xì)描述：

實(shí)施例一

圖1示出了本發(fā)明實(shí)施例一提供的機(jī)器人互相檢測(cè)方法的實(shí)現(xiàn)流程，詳述如下：

在步驟S101中，第一機(jī)器人獲取第二機(jī)器人在全局地圖下的中心坐標(biāo)。

在本發(fā)明實(shí)施例中，為了更好的說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例的方案，首先對(duì)第一機(jī)器人及第二機(jī)器人作簡(jiǎn)單介紹。在同一建筑物中的所有機(jī)器人中，選定其中任意一個(gè)，作為本發(fā)明實(shí)施例中的第一機(jī)器人，并利用本發(fā)明實(shí)施例方案檢測(cè)其它機(jī)器人位置。由于本發(fā)明提供的是一種機(jī)器人互相檢測(cè)方法，因而除了上述第一機(jī)器人之外的其它所有機(jī)器人，都可以作為第二機(jī)器人。實(shí)際上，由于任一機(jī)器人都可以使用本發(fā)明實(shí)施例的方案檢測(cè)其它機(jī)器人，因而，上述第一機(jī)器人及第二機(jī)器人可以根據(jù)實(shí)際情況選定，此處不作限定。

上述第一機(jī)器人可以獲取上述第二機(jī)器人在全局地圖下的中心坐標(biāo)。針對(duì)室內(nèi)機(jī)器人的導(dǎo)航，為了其安全性，通常會(huì)在機(jī)器人正式開(kāi)始運(yùn)作之前，運(yùn)用即時(shí)定位與地圖構(gòu)建技術(shù)(Simultaneous Localization And Mapping，SLAM)構(gòu)建室內(nèi)環(huán)境地圖，作為機(jī)器人的全局地圖。雖然通過(guò)SLAM技術(shù)構(gòu)建的先驗(yàn)地圖由于人類活動(dòng)等動(dòng)態(tài)不確定因素，會(huì)導(dǎo)致與機(jī)器人實(shí)際運(yùn)行時(shí)的地圖存在些許差別，但它仍能基本反映出機(jī)器人所處的環(huán)境。對(duì)于全局地圖，現(xiàn)有的主流方法為使用柵格地圖來(lái)表示。柵格地圖即為用一個(gè)個(gè)柵格來(lái)表示環(huán)境地圖，其坐標(biāo)軸單位為行或列。當(dāng)環(huán)境中某處有障礙物時(shí)，柵格地圖的對(duì)應(yīng)位置也會(huì)被設(shè)置為障礙，當(dāng)環(huán)境中某處不存在障礙物時(shí)，其在柵格地圖的對(duì)應(yīng)位置會(huì)被設(shè)置為空閑。利用SLAM技術(shù)構(gòu)建的全局地圖可以讓機(jī)器人了解到自身所處環(huán)境的大概狀況，初步確定運(yùn)行軌跡。進(jìn)一步地，此時(shí)獲取到的第二機(jī)器人的坐標(biāo)位置，為第二機(jī)器人的中心位置，而并非第二機(jī)器人的輪廓位置。可以認(rèn)為，由于機(jī)器人可以具有不同的外部形狀，因而獲取到的第二機(jī)器人的中心坐標(biāo)并不能真實(shí)反映該機(jī)器人在環(huán)境中實(shí)際占有的空間，因而，需要對(duì)獲取到的中心坐標(biāo)位置作進(jìn)一步處理。

具體地，上述第一機(jī)器人可以與上述第二機(jī)器人建立藍(lán)牙連接，然后由上述第一機(jī)器人的上位機(jī)通過(guò)藍(lán)牙獲取上述第二機(jī)器人在世界坐標(biāo)系下的中心坐標(biāo)，并根據(jù)上述全局地圖中保存的與上述世界坐標(biāo)系的關(guān)系，將上述第二機(jī)器人在世界坐標(biāo)系下的中心坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為上述第二機(jī)器人在全局地圖下的中心坐標(biāo)。其中，世界坐標(biāo)系為物理坐標(biāo)系，其坐標(biāo)軸單位為米。機(jī)器人在初始啟動(dòng)后利用SLAM技術(shù)構(gòu)建全局地圖時(shí)在運(yùn)行區(qū)域內(nèi)行走的初始位置即為世界坐標(biāo)系。在利用SLAM技術(shù)構(gòu)建全局地圖完畢后，上述全局地圖中保存了其與上述世界坐標(biāo)系之間的關(guān)系。通過(guò)上述全局地圖與上述世界坐標(biāo)系之間的關(guān)系，就可以將上述全局地圖下的坐標(biāo)與世界坐標(biāo)系下的坐標(biāo)進(jìn)行轉(zhuǎn)換。而在每個(gè)機(jī)器人運(yùn)行時(shí)，機(jī)器人都可以通過(guò)自身的定位系統(tǒng)實(shí)時(shí)獲知當(dāng)前時(shí)刻自己在世界坐標(biāo)系下的坐標(biāo)，因此，上述第一機(jī)器人獲取到的第二機(jī)器人的中心坐標(biāo)實(shí)際上為上述第二機(jī)器人在世界坐標(biāo)系下的中心坐標(biāo)。在獲取到了上述第二機(jī)器人在世界坐標(biāo)系下的中心坐標(biāo)后，上述第一機(jī)器人再根據(jù)全局地圖中保存的與上述世界坐標(biāo)系之間的關(guān)系，得到上述第二機(jī)器人在全局地圖下的中心坐標(biāo)。

在步驟S102中，獲取上述第二機(jī)器人的輪廓信息。

在本發(fā)明實(shí)施例中，上述第一機(jī)器人可以繼續(xù)獲取上述第二機(jī)器人的輪廓信息。由于不同機(jī)器人可以具有不同的外部形狀，因而，此處需要獲取與第二機(jī)器人相對(duì)應(yīng)的輪廓信息。其中，上述第二機(jī)器人相對(duì)應(yīng)的輪廓信息可以與上述第二機(jī)器人的中心點(diǎn)相關(guān)聯(lián)。

可選地，由于每個(gè)機(jī)器人都具備唯一的ID號(hào)，為了快速獲取上述第二機(jī)器人的輪廓信息，可以在步驟S102之前，首先獲取上述第二機(jī)器人的ID，并根據(jù)上述第二機(jī)器人的ID，確定上述第二機(jī)器人的型號(hào)。其中，由于每個(gè)機(jī)器人的ID唯一，因而可以根據(jù)獲取到的第二機(jī)器人的ID快速獲知第二機(jī)器人的型號(hào)。在獲取到了上述第二機(jī)器人的型號(hào)之后，可以根據(jù)上述第二機(jī)器人的型號(hào)，通過(guò)不同的渠道獲取上述第二機(jī)器人的輪廓信息。例如，當(dāng)上述第二機(jī)器人與上述第一機(jī)器人的型號(hào)不相同時(shí)，則上述第一機(jī)器人可以從自身保存的預(yù)設(shè)的機(jī)器人輪廓信息表中查找上述第二機(jī)器人的輪廓信息；當(dāng)上述第二機(jī)器人與上述第一機(jī)器人的型號(hào)相同時(shí)，則上述第一機(jī)器人可以直接讀取自身的輪廓信息，并將第一機(jī)器人自身的輪廓信息作為上述第二機(jī)器人的輪廓信息。其中，上述預(yù)設(shè)的機(jī)器人輪廓信息表可以保存運(yùn)行區(qū)域內(nèi)存在的所有機(jī)器人型號(hào)及對(duì)應(yīng)的輪廓信息，并且可以由用戶根據(jù)運(yùn)行區(qū)域內(nèi)實(shí)際運(yùn)行的機(jī)器人自行增加類別或刪減類別。由于上述第一機(jī)器人可以根據(jù)上述第二機(jī)器人的ID快速確定其型號(hào)，再通過(guò)查找上述預(yù)設(shè)的機(jī)器人輪廓信息表，可以簡(jiǎn)單方便的確認(rèn)上述第二機(jī)器人的輪廓信息。而在當(dāng)上述第二機(jī)器人的型號(hào)跟第一機(jī)器人相同時(shí)，上述第二機(jī)器人與上述第一機(jī)器人的外形輪廓完全一致。由于上述第一機(jī)器人必然知道自身的輪廓信息，因而只需簡(jiǎn)單的讀取自身的輪廓信息并將自身的輪廓信息作為上述第二機(jī)器人的輪廓信息即可。當(dāng)然，也可以通過(guò)其它方法獲取上述第二機(jī)器人的輪廓信息，此處不作限定。若在區(qū)域內(nèi)運(yùn)行的所有機(jī)器人型號(hào)都一致，則無(wú)需保存上述預(yù)設(shè)的機(jī)器人輪廓信息表。

在步驟S103中，根據(jù)上述第二機(jī)器人的輪廓信息及上述第二機(jī)器人在全局地圖下的中心坐標(biāo)，計(jì)算得到上述第二機(jī)器人在全局地圖下的輪廓坐標(biāo)。

在本發(fā)明實(shí)施例中，根據(jù)步驟S102獲取到的上述第二機(jī)器人的輪廓信息及步驟S101獲取到的上述第二機(jī)器人在全局地圖下的中心坐標(biāo)，計(jì)算得到上述第二機(jī)器人在全局地圖下的輪廓坐標(biāo)。由于步驟S102中獲取到的第二機(jī)器人的輪廓信息與步驟S101中獲取到的第二機(jī)器人的中心坐標(biāo)相關(guān)聯(lián)，因而可以通過(guò)該關(guān)聯(lián)關(guān)系，計(jì)算得到上述第二機(jī)器人在全局地圖下的輪廓坐標(biāo)。

在步驟S104中，將上述第二機(jī)器人在全局地圖下的輪廓坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為在第一局部地圖下的輪廓坐標(biāo)。

在本發(fā)明實(shí)施例中，在步驟S103獲取到了上述第二機(jī)器人在全局地圖下的輪廓坐標(biāo)后，上述第一機(jī)器人可以繼續(xù)將上述第二機(jī)器人在全局地圖下的輪廓坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為第一局部地圖下的輪廓坐標(biāo)，其中，上述第一局部地圖為上述第一機(jī)器人的局部地圖，其為一種柵格地圖，坐標(biāo)軸單位為行或列。局部地圖為機(jī)器人在導(dǎo)航時(shí)進(jìn)行避障策略的基礎(chǔ)，在以機(jī)器人為中心的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的障礙物都可以標(biāo)記在其中，它隨著機(jī)器人的移動(dòng)而移動(dòng)，不斷刷新。具體地，步驟S104可以這樣實(shí)現(xiàn)：首先由上述第一機(jī)器人將獲取到的上述第二機(jī)器人在全局地圖下的輪廓坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為在第一機(jī)器人坐標(biāo)系下的輪廓坐標(biāo)，然后再根據(jù)第一局部地圖保存的與第一機(jī)器人坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系，將上述第二機(jī)器人在第一機(jī)器人坐標(biāo)系下的輪廓坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為在第一局部地圖下的輪廓坐標(biāo)。上述機(jī)器人坐標(biāo)系為機(jī)器人以自身質(zhì)心作為坐標(biāo)原點(diǎn)構(gòu)建的坐標(biāo)系，其坐標(biāo)軸單位為米。

可選地，由于步驟S104中，只獲取到了第二機(jī)器人在第一局部地圖下的輪廓坐標(biāo)，而機(jī)器人實(shí)際上并不僅僅只是一個(gè)輪廓或者驅(qū)殼，因而，在步驟S104之后，還包括：獲取上述第二機(jī)器人在第一局部地圖下的內(nèi)部坐標(biāo)。

其中，可以將第一局部地圖下橫軸坐標(biāo)相同的輪廓坐標(biāo)放入同一優(yōu)先級(jí)隊(duì)列中，并在上述同一優(yōu)先級(jí)隊(duì)列中篩選出縱坐標(biāo)最小及縱坐標(biāo)最大的輪廓坐標(biāo)點(diǎn)?？梢院?jiǎn)單的認(rèn)為，在上述橫軸坐標(biāo)下，上述第二機(jī)器人占領(lǐng)的縱軸坐標(biāo)范圍即為上述篩選出的縱坐標(biāo)最小的點(diǎn)至縱坐標(biāo)最大的點(diǎn)。通過(guò)上述方法，即可獲取到上述第二機(jī)器人在第一局部地圖下的所有內(nèi)部坐標(biāo)。

在步驟S105中，在上述第一局部地圖下，根據(jù)上述第二機(jī)器人在第一局部地圖下的輪廓坐標(biāo)，標(biāo)記上述第二機(jī)器人。

在本發(fā)明實(shí)施例中，在上述第一局部地圖下，根據(jù)步驟S104中已經(jīng)獲取到的第二機(jī)器人在第一局部地圖下的輪廓坐標(biāo)，標(biāo)記出上述第二機(jī)器人作為障礙物，其中，上述第一局部地圖中包括有靜態(tài)層，障礙物層及膨脹層。上述靜態(tài)層為構(gòu)建全局地圖時(shí)獲得的靜態(tài)的圖層；上述障礙物層為標(biāo)記有傳感器檢測(cè)到的障礙物的圖層；上述膨脹層為對(duì)上述障礙物層標(biāo)記的障礙物進(jìn)行了膨脹處理后得到的圖層。為了將上述第二機(jī)器人也在第一局部地圖中得以表示，可以在上述第一局部地圖中增設(shè)機(jī)器人層，其中，上述機(jī)器人層與上述第一局部地圖的尺寸、坐標(biāo)原點(diǎn)、坐標(biāo)軸方向及分辨率均一致；然后基于上述第二機(jī)器人在第一局部地圖下的輪廓坐標(biāo)，根據(jù)點(diǎn)在多邊形內(nèi)的算法(Point in Polygon，PNPoly)，在上述機(jī)器人層中篩選出被上述第二機(jī)器人占領(lǐng)的柵格，并標(biāo)記為障礙物；在膨脹層中，將上述障礙物層及上述機(jī)器人層中已被標(biāo)記為障礙物的柵格作膨脹處理；最后疊加上述機(jī)器人層、靜態(tài)層，障礙物層及膨脹層，完成在上述第一局部地圖下對(duì)上述第二機(jī)器人的標(biāo)記。

其中，由于機(jī)器人的局部地圖僅僅顯示機(jī)器人預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的障礙物，而上述第二機(jī)器人在第一局部地圖的輪廓坐標(biāo)及內(nèi)部坐標(biāo)實(shí)際上可能已經(jīng)超出了第一局部地圖所能表示的范圍，這樣在步驟S105中的操作過(guò)程中就可能增加不必要的計(jì)算量，導(dǎo)致處理系統(tǒng)的負(fù)擔(dān)增加。為了避免這種情況的發(fā)生，在步驟S105中，運(yùn)用到了PNPoly算法，以能夠正確的篩選出在第一局部地圖范圍內(nèi)的被第二機(jī)器人占領(lǐng)的柵格，剔除掉不在第一局部地圖范圍內(nèi)的無(wú)效輪廓坐標(biāo)和/或無(wú)效內(nèi)部坐標(biāo)。

可選地，為了節(jié)約機(jī)器人的運(yùn)算資源，在上述步驟S101之后，上述機(jī)器人互相檢測(cè)方法還包括：

檢測(cè)上述第二機(jī)器人是否在上述第一機(jī)器人的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)；

上述獲取上述第二機(jī)器人的輪廓信息，具體為：當(dāng)上述第二機(jī)器人在上述第一機(jī)器人的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)時(shí)，獲取上述第二機(jī)器人的輪廓信息。

其中，在獲取到了上述第二機(jī)器人在全局地圖下的中心坐標(biāo)信息后，可以運(yùn)用歐拉距離計(jì)算公式，計(jì)算上述第二機(jī)器人與第一機(jī)器人的歐拉距離，根據(jù)上述歐拉距離，上述第一機(jī)器人可以作一個(gè)初步判定，判斷上述第二機(jī)器人是否在第一機(jī)器人的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)。通常情況下，機(jī)器人的局部地圖表示的范圍為以機(jī)器人為中心，半徑固定的圓形區(qū)域或者邊長(zhǎng)固定的矩形區(qū)域。顯然地，當(dāng)?shù)谝粰C(jī)器人與第二機(jī)器人相隔數(shù)十米之遠(yuǎn)時(shí)，是沒(méi)有必要進(jìn)行位置檢測(cè)的，只有當(dāng)?shù)诙C(jī)器人進(jìn)入了第一機(jī)器人的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)時(shí)，才有必要利用本發(fā)明實(shí)施例方案對(duì)其進(jìn)行位置檢測(cè)。上述第一機(jī)器人的預(yù)設(shè)范圍可以由用戶進(jìn)行設(shè)置，也可以由第一機(jī)器人自行設(shè)置為第一局部地圖能夠表示的范圍或者設(shè)置為第一機(jī)器人能夠進(jìn)行藍(lán)牙連接的范圍，此處不作限定。

由上可見(jiàn)，在本發(fā)明實(shí)施例中，在有多個(gè)單線激光雷達(dá)機(jī)器人運(yùn)行的區(qū)域內(nèi)，任一機(jī)器人均可以獲取其它單線激光雷達(dá)機(jī)器人的坐標(biāo)，并結(jié)合對(duì)應(yīng)的輪廓信息，將其作為障礙物標(biāo)記在自身的局部地圖中，使得單線激光雷達(dá)機(jī)器人能夠快速獲知其它機(jī)器人的位置，避免因位置檢測(cè)不及時(shí)而影響到機(jī)器人的運(yùn)行。

本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解實(shí)現(xiàn)上述實(shí)施例方法中的全部或部分步驟是可以通過(guò)程序來(lái)指令相關(guān)的硬件來(lái)完成，相應(yīng)的程序可以存儲(chǔ)于一計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中，上述的存儲(chǔ)介質(zhì)，如ROM/RAM、磁盤或光盤等。

實(shí)施例二

圖2示出了本發(fā)明實(shí)施例二提供的機(jī)器人互相檢測(cè)裝置的具體結(jié)構(gòu)框圖，為了便于說(shuō)明，僅示出了與本發(fā)明實(shí)施例相關(guān)的部分。該機(jī)器人互相檢測(cè)裝置2包括：中心坐標(biāo)獲取單元21，輪廓信息獲取單元22，輪廓坐標(biāo)計(jì)算單元23，輪廓坐標(biāo)轉(zhuǎn)換單元24，第二機(jī)器人標(biāo)記單元25。

其中，中心坐標(biāo)獲取單元21，用于獲取第二機(jī)器人在全局地圖下的中心坐標(biāo)；

輪廓信息獲取單元22，用于獲取上述第二機(jī)器人的輪廓信息；

輪廓坐標(biāo)計(jì)算單元23，用于根據(jù)上述輪廓信息獲取單元22獲取到的第二機(jī)器人的輪廓信息及上述中心坐標(biāo)獲取單元21獲取到的第二機(jī)器人在全局地圖下的中心坐標(biāo)，計(jì)算得到上述第二機(jī)器人在全局地圖下的輪廓坐標(biāo)；

輪廓坐標(biāo)轉(zhuǎn)換單元24，用于將上述輪廓坐標(biāo)計(jì)算單元23計(jì)算得到的第二機(jī)器人在全局地圖下的輪廓坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為在第一局部地圖下的輪廓坐標(biāo)，其中，上述第一局部地圖為上述第一機(jī)器人的局部地圖；

第二機(jī)器人標(biāo)記單元25，用于在上述第一局部地圖下，根據(jù)上述輪廓坐標(biāo)轉(zhuǎn)換單元24獲得的第二機(jī)器人在第一局部地圖下的輪廓坐標(biāo)，標(biāo)記上述第二機(jī)器人。

可選地，上述機(jī)器人互相檢測(cè)裝置2，還包括：

距離檢測(cè)單元，用于檢測(cè)上述第二機(jī)器人是否在上述第一機(jī)器人的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)；

上述輪廓信息獲取裝置22，具體用于，當(dāng)上述距離檢測(cè)單元檢測(cè)到上述第二機(jī)器人在上述第一機(jī)器人的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)時(shí)，獲取上述第二機(jī)器人的輪廓信息。

可選地，上述機(jī)器人互相檢測(cè)裝置2還包括：

ID獲取單元，用于獲取上述第二機(jī)器人的ID；

型號(hào)確定單元，用于根據(jù)上述ID獲取單元獲取到的第二機(jī)器人的ID，確定上述第二機(jī)器人的型號(hào)；

上述輪廓信息獲取裝置22，具體用于，若上述第二機(jī)器人與上述第一機(jī)器人的型號(hào)不相同，則從預(yù)設(shè)的機(jī)器人輪廓信息表中查找上述第二機(jī)器人的輪廓信息，若上述第二機(jī)器人與上述第一機(jī)器人的型號(hào)相同，則讀取上述第一機(jī)器人自身的輪廓信息，作為上述第二機(jī)器人的輪廓信息。

可選地，上述中心坐標(biāo)獲取單元21，包括：

連接建立子單元，用于與上述第二機(jī)器人建立藍(lán)牙連接；

世界坐標(biāo)獲取子單元，用于通過(guò)藍(lán)牙獲取上述第二機(jī)器人在世界坐標(biāo)系下的中心坐標(biāo)；

世界坐標(biāo)轉(zhuǎn)換子單元，用于根據(jù)上述全局地圖中保存的與上述世界坐標(biāo)系的關(guān)系，將上述世界坐標(biāo)獲取子單元獲取到的第二機(jī)器人在世界坐標(biāo)系下的中心坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為上述第二機(jī)器人在全局地圖下的中心坐標(biāo)。

可選地，上述第一局部地圖中包括：靜態(tài)層，障礙物層及膨脹層；上述第二機(jī)器人標(biāo)記單元25，包括：

機(jī)器人層設(shè)置子單元，用于在上述第一局部地圖中，增設(shè)機(jī)器人層，其中，上述機(jī)器人層與上述第一局部地圖的尺寸、坐標(biāo)原點(diǎn)、坐標(biāo)軸方向及分辨率均一致；

機(jī)器人障礙物標(biāo)記子單元，用于基于上述第二機(jī)器人在第一局部地圖下的輪廓坐標(biāo)，根據(jù)PNPoly算法在上述機(jī)器人設(shè)置子單元增設(shè)的機(jī)器人層中篩選出被上述第二機(jī)器人占領(lǐng)的柵格，并標(biāo)記為障礙物；

障礙物膨脹子單元，用于在膨脹層中，將上述障礙物層及機(jī)器人層中已被標(biāo)記為障礙物的柵格作膨脹處理；

圖層疊加子單元，用于疊加上述機(jī)器人層、靜態(tài)層，障礙物層及膨脹層，完成在上述第一局部地圖下對(duì)上述第二機(jī)器人的標(biāo)記。

需要說(shuō)明的是，本發(fā)明實(shí)施例中的機(jī)器人互相檢測(cè)裝置具體可以以軟件的方式(例如App的形式)和/或硬件的方式集成在機(jī)器人中。

由上可見(jiàn)，在本發(fā)明實(shí)施例中，在有多個(gè)單線激光雷達(dá)機(jī)器人運(yùn)行的區(qū)域內(nèi)，任一機(jī)器人均可以利用機(jī)器人互相檢測(cè)裝置，獲取其它單線激光雷達(dá)機(jī)器人的坐標(biāo)，并結(jié)合對(duì)應(yīng)的輪廓信息，將其它單線激光雷達(dá)機(jī)器人作為障礙物標(biāo)記在自身的局部地圖中，使得單線激光雷達(dá)機(jī)器人能夠快速獲知其它機(jī)器人的位置，避免因位置檢測(cè)不及時(shí)而影響到機(jī)器人的運(yùn)行。

需要說(shuō)明的是，在本申請(qǐng)所提供的幾個(gè)實(shí)施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的裝置和方法，可以通過(guò)其它的方式實(shí)現(xiàn)。例如，以上所描述的裝置實(shí)施例僅僅是示意性的，例如，上述單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實(shí)際實(shí)現(xiàn)時(shí)可以有另外的劃分方式，例如多個(gè)單元或組件可以結(jié)合或者可以集成到另一個(gè)系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。另一點(diǎn)，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是通過(guò)一些接口，裝置或單元的間接耦合或通信連接，可以是電性，機(jī)械或其它的形式。

對(duì)于前述的各方法實(shí)施例，為了簡(jiǎn)便描述，故將其都表述為一系列的動(dòng)作組合，但是本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該知悉，本發(fā)明并不受所描述的動(dòng)作順序的限制，因?yàn)橐罁?jù)本發(fā)明，某些步驟可以采用其它順序或者同時(shí)進(jìn)行。其次，本領(lǐng)域技術(shù)人員也應(yīng)該知悉，說(shuō)明書(shū)中所描述的實(shí)施例均屬于優(yōu)選實(shí)施例，所涉及的動(dòng)作和模塊并不一定都是本發(fā)明所必須的。

在上述實(shí)施例中，對(duì)各個(gè)實(shí)施例的描述都各有側(cè)重，某個(gè)實(shí)施例中沒(méi)有詳述的部分，可以參見(jiàn)其它實(shí)施例的相關(guān)描述。

以上為對(duì)本發(fā)明所提供的一種較佳實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域的一般技術(shù)人員，依據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的思想，在具體實(shí)施方式及應(yīng)用范圍上均會(huì)有改變之處，綜上，本說(shuō)明書(shū)內(nèi)容不應(yīng)理解為對(duì)本發(fā)明的限制。