本發(fā)明涉及電動汽車的電驅動總成，更具體地，涉及電驅動總成的振動、噪聲的消除，特別是能夠提高諧波注入效率的電機的諧波注入電流標定方法、裝置和存儲設備。

背景技術：

1、永磁同步電機(pmsm)具有高效率、高功率密度和轉矩密度以及較好的弱磁擴速能力，成為電動汽車中主要采用的驅動電機。然而，電動汽車用的永磁同步電機的負載變化大、調速范圍寬、安裝空間小、工作環(huán)境惡劣，這使得其非線性電磁振動增加，異常噪聲問題突出，減振降噪難度增加。

2、電機電流中的高次諧波是影響電機輸出轉矩平滑度的主要因素，考慮到諧波產生的因素較多，并且諧波含量隨電機工作點不同而變化，傳統的依據諧波產生因素單個補償的方式比較復雜，對諧波電流抑制效果不夠理想。為了更好地抑制整個調速系統中的諧波分量，現有技術中提出了多種諧波注入方法。

3、公開號為cn?115566950?a的中國發(fā)明專利公開說明書提出一種諧波注入方法及裝置，該方案在整車狀態(tài)電機定扭矩加速測試工況下測得原狀態(tài)階次振動噪聲數據，然后在同樣工況下對電機特定階次轉矩波動注入諧波電流進行電機振動噪聲測試，得到注入量掃面測試結果，接著根據對比分析結果確定最優(yōu)諧波電流信息，圖1為現有技術的各扭矩工況下電機不同轉速下的電流map圖，如圖1所示，再根據最優(yōu)諧波電流信息以線性插值的形式生成各扭矩工況下電機不同轉速下的電流map圖。

4、從圖1中可看出，上述方案需要標定不同轉速、不同扭矩下的電流諧波幅值和相位，沒有標定的轉速和扭矩通過線性差值確定電流幅值相位標定量。該方法對于整車要獲得較好的結果，部分轉速區(qū)間需要加密標定以避免敏感噪聲振動峰值處由于線性差值導致的諧波注入效果不明顯，從而導致圖1所示的表中在800rpm～1500rpm區(qū)間標定了4個轉速。

5、公開號為cn104852661a的中國發(fā)明專利公開說明書提出一種基于坐標變換諧波補償的永磁同步電機轉矩脈動抑制方法，該方案基于坐標變換諧波補償的永磁同步電機轉矩脈動抑制方法，通過采集三相電流變?yōu)閮上囔o止坐標系下的定子電流，將兩相靜止坐標系下的定子電流變換到五次、七次、十一次、十三次諧波旋轉坐標系下，將五次、七次、十一次、十三次等高次諧波電流在相應坐標系下通過低通濾波器提取成直流量，通過設計基于轉速自適應二階低通數字濾波器完成對指定階次諧波的提取，在此基礎之上，設計具有交叉耦合的比例積分電流控制器，最終完成諧波電流的抑制，從而抑制轉矩脈動。

6、以控制6階扭矩波動或振動噪聲為例，其控制方式是基于圖1的5、7次諧波電流運動關系控制，其控制參數為id5、id7、iq5、iq7這4個獨立的參數。然而，上述方案通過諧波電壓注入控制扭矩波動，針對6次扭矩波動引起的振動噪聲需要組合ud5、uq5、ud7、uq7四個參數掃面尋優(yōu)，并且由于四個參數之間存在耦合關系，確定扭矩波動最低時最優(yōu)的ud5、uq5、ud7、uq7組合難度較大。

7、因此，現有技術中完成諧波電流抑制的諧波注入方法存在著諧波注入效果不明顯，以及電流諧波標定過程中控制參數過多且相互耦合，尋優(yōu)難度大的問題。

技術實現思路

1、本發(fā)明提供一種電機的諧波注入方法、裝置和存儲設備，以解決現有技術中的諧波注入效果不明顯，以及電流諧波標定過程中控制參數過多且相互耦合，尋優(yōu)難度大的問題，實現保證更好的諧波注入效果，提高諧波注入尋優(yōu)效率，同時簡化諧波注入控制系統，降低其對硬件計算能力的需求，縮短開發(fā)周期，節(jié)約開發(fā)成本。

2、本技術的其他特性和優(yōu)點將通過下面的詳細描述變得顯然，或部分地通過本技術的實踐而習得。

3、第一方面，本發(fā)明提供一種電機的諧波注入電流標定方法，包括：

4、獲取所述電機的mtpa曲線，并在所述mtpa曲線上確定多個扭矩點，所述mtpa曲線為最大轉矩電流比曲線；

5、獲取所述電機在特定階次的振動頻率或噪聲強度隨電機轉速的變化曲線，并根據所述變化曲線確定一個特征轉速；

6、確定電機的諧波注入電流組的掃面標定參數，其中，所述諧波注入電流組中的兩個諧波注入電流相等，所述掃面標定參數的個數為2；

7、以nvh為指標在各所述扭矩點和所述特征轉速下，對所述掃面標定參數進行掃面尋優(yōu)，得到各所述扭矩點和所述特征轉速下的諧波注入電流，其中，所述nvh包括噪聲強度、振動頻率和聲振粗糙度中任意一個；

8、基于各所述扭矩點和所述特征轉速下的諧波注入電流，確定諧波注入電流的標定參數表。

9、可選地，根據本發(fā)明提供的電機的諧波注入電流標定方法，所述基于各所述扭矩點和所述特征轉速下的諧波注入電流，確定諧波注入電流的標定參數表，具體包括：

10、將各所述扭矩點和所述特征轉速下的諧波注入電流擴展至各所述扭矩點和標定轉速區(qū)域下的諧波注入電流，形成諧波注入電流的標定參數表，其中，所述特征轉速位于所述標定轉速區(qū)域的區(qū)間內。

11、可選地，根據本發(fā)明提供的電機的諧波注入電流標定方法，所述諧波注入電流組中兩個相等的諧波注入電流分別為第n+1階注入諧波電流和第n-1階注入諧波電流，其中，n取值為6、12或18。

12、可選地，根據本發(fā)明提供的電機的諧波注入電流標定方法，所述確定電機的諧波注入電流組的掃面標定參數，具體包括：

13、確定電機的諧波注入電流組的掃面標定參數為第一參數和第二參數，其中，第一參數和第二參數分別為電流的幅值和角度，或者電流的角度和幅值，或者q軸電流和d軸電流，或者d軸電流和q軸電流。

14、可選地，根據本發(fā)明提供的電機的諧波注入電流標定方法，針對所述多個扭矩點中的每個扭矩點和所述特征轉速，對所述掃面標定參數進行掃面尋優(yōu)，具體包括：

15、固定第一參數，對第二參數以第一預設步長對檢測到的第二參數噪聲關系圖進行掃點，確定所述第二參數噪聲關系圖中最小噪聲對應的第二參數為第二參數掃點結果；

16、固定所述第二參數掃點結果，對第一參數以第二預設步長對檢測到的第一參數噪聲關系圖進行掃點，確定所述第一參數噪聲關系圖中最小噪聲對應的第一參數為第一參數掃點結果；

17、在距離所述第一參數掃點結果第一閾值的范圍內調整第二參數，確定重新檢測的第二參數噪聲關系圖中最小噪聲對應的第二參數為最新第二參數掃點結果，以及重新確定對應的第一參數為最新第一參數掃點結果；

18、將得到的所述最新第一參數掃點結果和所述最新第二參數掃點結果進行記錄，得到所述多個扭矩點中的每個扭矩點和所述特征轉速下的諧波注入電流。

19、可選地，根據本發(fā)明提供的電機的諧波注入電流標定方法，還包括：

20、記錄所述第一參數掃點結果和最新第二參數掃點結果對應的nvh結果值；

21、基于所述多個扭矩點中各扭矩點和所述特征轉速對應的所述nvh結果值確定初始nvh標定表；

22、監(jiān)測整車運行時電機的實時nvh值，確定實時nvh結果表；

23、對比所述初始nvh標定表和所述實時nvh結果表中對應nvh值的偏差，當所述偏差超過第二閾值時，采用所述掃面尋優(yōu)重新確定對應的最新第一參數掃點結果和最新第二參數掃點結果。

24、可選地，根據本發(fā)明提供的電機的諧波注入電流標定方法，所述nvh值用噪聲強度表示。

25、第二方面，本發(fā)明提供一種電機的諧波注入電流標定裝置，所述裝置包括：

26、第一獲取單元，用于獲取所述電機的mtpa曲線，并在所述mtpa曲線上確定多個扭矩點，所述mtpa曲線為最大轉矩電流比曲線；

27、第二獲取單元，用于獲取所述電機在特定階次的振動頻率或噪聲強度隨電機轉速的變化曲線，并根據所述變化曲線確定一個特征轉速；

28、確定單元，用于確定電機的諧波注入電流組的掃面標定參數，其中，所述諧波注入電流組中的兩個諧波注入電流相等，所述掃面標定參數的個數為2；

29、尋優(yōu)單元，用于以nvh為指標在各所述扭矩點和所述特征轉速下，對所述掃面標定參數進行掃面尋優(yōu)，得到各所述扭矩點和所述特征轉速下的諧波注入電流，其中，所述nvh包括噪聲強度、振動頻率和聲振粗糙度中任意一個；

30、表格單元，用于基于各所述扭矩點和所述特征轉速下的諧波注入電流，確定諧波注入電流的標定參數表。

31、第三方面，本發(fā)明提供一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質中存儲有至少一條程序代碼，所述至少一條程序代碼由處理器加載并執(zhí)行以實現如第一方面所述的電機的諧波注入電流標定方法所執(zhí)行的操作。

32、第四方面，本發(fā)明提供一種電子設備，所述電子設備包括一個或多個處理器和一個或多個存儲器，所述一個或多個存儲器中存儲有至少一條程序代碼，所述至少一條程序代碼由所述一個或多個處理器加載并執(zhí)行以實現如第一方面所述的電機的諧波注入電流標定方法所執(zhí)行的操作。

33、本發(fā)明的電機的諧波注入電流尋優(yōu)的方法，將單個階次諧波注入電流的控制參數由四個減少到兩個，能提高諧波注入尋優(yōu)效率，同時簡化諧波注入控制系統，降低其對硬件計算能力的需求，縮短開發(fā)周期，節(jié)約開發(fā)成本，而本發(fā)明確定的扭矩和轉速工況點能保證更好的諧波注入效果。

34、應當理解的是，以上的一般描述和后文的細節(jié)描述僅是示例性和解釋性的，并不能限制本技術。