本技術(shù)涉及計(jì)算機(jī)領(lǐng)域，尤其涉及一種點(diǎn)云數(shù)據(jù)的處理方法、裝置、設(shè)備及計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、隨著新能源智能駕駛汽車以及人形機(jī)器人的推廣和發(fā)展，搭載激光雷達(dá)的汽車和機(jī)器人越來越多。激光雷達(dá)工作時(shí)產(chǎn)生的點(diǎn)云數(shù)據(jù)主要用于智能駕駛汽車以及機(jī)器人的智能駕駛模型，并且點(diǎn)云數(shù)據(jù)的質(zhì)量直接關(guān)乎到整個(gè)智能駕駛系統(tǒng)的安全性和穩(wěn)定性。

2、現(xiàn)有技術(shù)中，為了提高點(diǎn)云數(shù)據(jù)的質(zhì)量，對(duì)于激光雷達(dá)產(chǎn)生的點(diǎn)云數(shù)據(jù)往往會(huì)經(jīng)過數(shù)據(jù)預(yù)處理，以使經(jīng)過預(yù)處理的點(diǎn)云數(shù)據(jù)能滿足下游模型，如智能駕駛模型的需求。傳統(tǒng)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)預(yù)處理過程包含點(diǎn)云去噪、點(diǎn)云濾波、點(diǎn)云分割以及點(diǎn)云重采樣等步驟。

3、然而，盡管上述數(shù)據(jù)預(yù)處理工作能提升點(diǎn)云數(shù)據(jù)的質(zhì)量，使得數(shù)據(jù)預(yù)處理后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)能直接用于智能駕駛模型的訓(xùn)練與推理工作。但是這樣預(yù)處理過后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)在體量上依然比較龐大，這使得模型在進(jìn)行推理的過程中需要對(duì)單幀全局點(diǎn)云進(jìn)行計(jì)算，具有很高的計(jì)算復(fù)雜度。進(jìn)而使得基于點(diǎn)云數(shù)據(jù)的模型推理過程不僅嚴(yán)重依賴于高算力的硬件平臺(tái)，還導(dǎo)致模型推理耗時(shí)較長，很難實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)推理。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本技術(shù)提供了一種點(diǎn)云數(shù)據(jù)的處理方法、裝置、設(shè)備及計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)，以解決現(xiàn)有技術(shù)中智能駕駛模型在進(jìn)行推理的過程中需要對(duì)單幀全局點(diǎn)云進(jìn)行計(jì)算，具有很高的計(jì)算復(fù)雜度。進(jìn)而使得基于點(diǎn)云數(shù)據(jù)的模型推理過程不僅嚴(yán)重依賴于高算力的硬件平臺(tái)，還導(dǎo)致模型推理耗時(shí)較長，很難實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)推理的技術(shù)問題。

2、第一方面，本技術(shù)提供了一種點(diǎn)云數(shù)據(jù)的處理方法，所述方法包括：

3、獲取目標(biāo)對(duì)象上搭載的雷達(dá)在當(dāng)前幀時(shí)刻采集到的當(dāng)前幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)和在上一幀時(shí)刻采集到的上一幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

4、獲取所述目標(biāo)對(duì)象自所述上一幀時(shí)刻至所述當(dāng)前幀時(shí)刻的行駛狀態(tài)信息；

5、將所述當(dāng)前幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)根據(jù)所述行駛狀態(tài)信息進(jìn)行逆變換，得到所述上一幀時(shí)刻的推算點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

6、根據(jù)所述推算點(diǎn)云數(shù)據(jù)和所述上一幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)，在所述當(dāng)前幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)中確定動(dòng)態(tài)點(diǎn)數(shù)據(jù)，并利用所述動(dòng)態(tài)點(diǎn)數(shù)據(jù)進(jìn)行智能駕駛模型推理。

7、在一可能的實(shí)施方式中，所述獲取所述目標(biāo)對(duì)象自所述上一幀時(shí)刻至所述當(dāng)前幀時(shí)刻的行駛狀態(tài)信息，包括：

8、獲取所述目標(biāo)對(duì)象上搭載的慣性測量裝置在所述當(dāng)前幀時(shí)刻采集到的行駛速度和角速度；

9、根據(jù)所述行駛速度和預(yù)設(shè)的幀間隔，確定所述目標(biāo)對(duì)象自所述上一幀時(shí)刻至所述當(dāng)前幀時(shí)刻的行駛距離，以及根據(jù)所述角速度和所述幀間隔，確定所述目標(biāo)對(duì)象自所述上一幀時(shí)刻至所述當(dāng)前幀時(shí)刻的轉(zhuǎn)向角；

10、將所述行駛距離和所述轉(zhuǎn)向角確定為所述目標(biāo)對(duì)象自所述上一幀時(shí)刻至所述當(dāng)前幀時(shí)刻的行駛狀態(tài)信息。

11、在一可能的實(shí)施方式中，所述行駛狀態(tài)信息包括行駛距離和轉(zhuǎn)向角；所述將所述當(dāng)前幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)根據(jù)所述行駛狀態(tài)信息進(jìn)行逆變換，得到所述上一幀時(shí)刻的推算點(diǎn)云數(shù)據(jù)，包括：

12、針對(duì)所述當(dāng)前幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的每個(gè)第一點(diǎn)數(shù)據(jù)執(zhí)行以下處理：基于預(yù)設(shè)的三角函數(shù)計(jì)算公式，將所述第一點(diǎn)數(shù)據(jù)在預(yù)設(shè)點(diǎn)云坐標(biāo)系下的坐標(biāo)值、所述行駛距離以及所述轉(zhuǎn)向角進(jìn)行運(yùn)算，得到所述第一點(diǎn)數(shù)據(jù)在所述上一幀時(shí)刻的推算坐標(biāo)值，并根據(jù)所述推算坐標(biāo)值確定推算點(diǎn)數(shù)據(jù)；

13、利用上述處理所得到的所有推算點(diǎn)數(shù)據(jù)確定所述上一幀時(shí)刻的推算點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

14、在一可能的實(shí)施方式中，所述根據(jù)所述推算點(diǎn)云數(shù)據(jù)和所述上一幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)，在所述當(dāng)前幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)中確定動(dòng)態(tài)點(diǎn)數(shù)據(jù)，包括：

15、將所述上一幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)和所述推算點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行點(diǎn)云匹配處理，根據(jù)點(diǎn)云匹配結(jié)果在所述上一幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)中確定動(dòng)態(tài)點(diǎn)數(shù)據(jù)；

16、將所述上一幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)和所述當(dāng)前幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行點(diǎn)云配對(duì)處理，得到所述上一幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)和所述當(dāng)前幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)之間的點(diǎn)數(shù)據(jù)配對(duì)關(guān)系；

17、根據(jù)所述點(diǎn)數(shù)據(jù)配對(duì)關(guān)系，以及所述上一幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的動(dòng)態(tài)點(diǎn)數(shù)據(jù)，在所述當(dāng)前幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)中確定動(dòng)態(tài)點(diǎn)數(shù)據(jù)。

18、在一可能的實(shí)施方式中，所述將所述上一幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)和所述推算點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行點(diǎn)云匹配處理，根據(jù)點(diǎn)云匹配結(jié)果在所述上一幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)中確定動(dòng)態(tài)點(diǎn)數(shù)據(jù)，包括：

19、針對(duì)所述推算點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的每個(gè)推算點(diǎn)數(shù)據(jù)執(zhí)行以下處理：

20、在所述上一幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)中查找與所述推算點(diǎn)數(shù)據(jù)相匹配的第二點(diǎn)數(shù)據(jù)，所述推算點(diǎn)數(shù)據(jù)與其相匹配的第二點(diǎn)數(shù)據(jù)之間滿足預(yù)設(shè)的一致性條件；

21、若在所述上一幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)中查找到與所述推算點(diǎn)數(shù)據(jù)相匹配的第二點(diǎn)數(shù)據(jù)，則將查找到的所述第二點(diǎn)數(shù)據(jù)確定為所述上一幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的動(dòng)態(tài)點(diǎn)數(shù)據(jù)。

22、在一可能的實(shí)施方式中，所述預(yù)設(shè)的一致性條件包括：所述推算點(diǎn)數(shù)據(jù)與所述第二點(diǎn)數(shù)據(jù)各自的點(diǎn)云坐標(biāo)值相同，或者，所述推算點(diǎn)數(shù)據(jù)與所述第二點(diǎn)數(shù)據(jù)之間的距離小于預(yù)設(shè)的距離閾值。

23、在一可能的實(shí)施方式中，所述方法還包括：

24、在所述當(dāng)前幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的動(dòng)態(tài)點(diǎn)數(shù)據(jù)的點(diǎn)數(shù)據(jù)信息中添加動(dòng)態(tài)點(diǎn)數(shù)據(jù)標(biāo)識(shí)；

25、所述利用所述動(dòng)態(tài)點(diǎn)數(shù)據(jù)進(jìn)行智能駕駛模型推理，包括：

26、從所述當(dāng)前幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)中篩選出具有所述動(dòng)態(tài)點(diǎn)數(shù)據(jù)標(biāo)識(shí)的點(diǎn)數(shù)據(jù)；

27、將篩選出的點(diǎn)數(shù)據(jù)輸入至訓(xùn)練好的智能駕駛模型進(jìn)行模型推理。

28、第二方面，本技術(shù)提供了一種點(diǎn)云數(shù)據(jù)的處理裝置，所述裝置包括：

29、點(diǎn)云數(shù)據(jù)獲取模塊，用于獲取目標(biāo)對(duì)象上搭載的雷達(dá)在當(dāng)前幀時(shí)刻采集到的當(dāng)前幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)和在上一幀時(shí)刻采集到的上一幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

30、行駛信息獲取模塊，用于獲取所述目標(biāo)對(duì)象自所述上一幀時(shí)刻至所述當(dāng)前幀時(shí)刻的行駛狀態(tài)信息；

31、逆變換模塊，用于將所述當(dāng)前幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)根據(jù)所述行駛狀態(tài)信息進(jìn)行逆變換，得到所述上一幀時(shí)刻的推算點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

32、動(dòng)態(tài)點(diǎn)確定模塊，用于根據(jù)所述推算點(diǎn)云數(shù)據(jù)和所述上一幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)，在所述當(dāng)前幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)中確定動(dòng)態(tài)點(diǎn)數(shù)據(jù)；

33、動(dòng)態(tài)點(diǎn)應(yīng)用模塊，用于利用所述動(dòng)態(tài)點(diǎn)數(shù)據(jù)進(jìn)行智能駕駛模型推理。

34、在一可能的實(shí)施方式中，所述行駛信息獲取模塊，包括：

35、測量單元，用于獲取所述目標(biāo)對(duì)象上搭載的慣性測量裝置在所述當(dāng)前幀時(shí)刻采集到的行駛速度和角速度；

36、行駛預(yù)測單元，用于根據(jù)所述行駛速度和預(yù)設(shè)的幀間隔，確定所述目標(biāo)對(duì)象自所述上一幀時(shí)刻至所述當(dāng)前幀時(shí)刻的行駛距離，以及根據(jù)所述角速度和所述幀間隔，確定所述目標(biāo)對(duì)象自所述上一幀時(shí)刻至所述當(dāng)前幀時(shí)刻的轉(zhuǎn)向角；將所述行駛距離和所述轉(zhuǎn)向角確定為所述目標(biāo)對(duì)象自所述上一幀時(shí)刻至所述當(dāng)前幀時(shí)刻的行駛狀態(tài)信息。

37、在一可能的實(shí)施方式中，所述行駛狀態(tài)信息包括行駛距離和轉(zhuǎn)向角；所述逆變換模塊，具體用于：

38、針對(duì)所述當(dāng)前幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的每個(gè)第一點(diǎn)數(shù)據(jù)執(zhí)行以下處理：基于預(yù)設(shè)的三角函數(shù)計(jì)算公式，將所述第一點(diǎn)數(shù)據(jù)在預(yù)設(shè)點(diǎn)云坐標(biāo)系下的坐標(biāo)值、所述行駛距離以及所述轉(zhuǎn)向角進(jìn)行運(yùn)算，得到所述第一點(diǎn)數(shù)據(jù)在所述上一幀時(shí)刻的推算坐標(biāo)值，并根據(jù)所述推算坐標(biāo)值確定推算點(diǎn)數(shù)據(jù)；

39、利用上述處理所得到的所有推算點(diǎn)數(shù)據(jù)確定所述上一幀時(shí)刻的推算點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

40、在一可能的實(shí)施方式中，所述動(dòng)態(tài)點(diǎn)數(shù)據(jù)確定模塊，包括：

41、點(diǎn)云匹配單元，用于將所述上一幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)和所述推算點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行點(diǎn)云匹配處理，根據(jù)點(diǎn)云匹配結(jié)果在所述上一幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)中確定動(dòng)態(tài)點(diǎn)數(shù)據(jù)；

42、點(diǎn)云配對(duì)單元，用于將所述上一幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)和所述當(dāng)前幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行點(diǎn)云配對(duì)處理，得到所述上一幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)和所述當(dāng)前幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)之間的點(diǎn)數(shù)據(jù)配對(duì)關(guān)系；

43、確定單元，用于根據(jù)所述點(diǎn)數(shù)據(jù)配對(duì)關(guān)系，以及所述上一幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的動(dòng)態(tài)點(diǎn)數(shù)據(jù)，在所述當(dāng)前幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)中確定動(dòng)態(tài)點(diǎn)數(shù)據(jù)。

44、在一可能的實(shí)施方式中，所述點(diǎn)云匹配單元，具體用于：

45、針對(duì)所述推算點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的每個(gè)推算點(diǎn)數(shù)據(jù)執(zhí)行以下處理：

46、在所述上一幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)中查找與所述推算點(diǎn)數(shù)據(jù)相匹配的第二點(diǎn)數(shù)據(jù)，所述推算點(diǎn)數(shù)據(jù)與其相匹配的第二點(diǎn)數(shù)據(jù)之間滿足預(yù)設(shè)的一致性條件；

47、若在所述上一幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)中查找到與所述推算點(diǎn)數(shù)據(jù)相匹配的第二點(diǎn)數(shù)據(jù)，則將查找到的所述第二點(diǎn)數(shù)據(jù)確定為所述上一幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的動(dòng)態(tài)點(diǎn)數(shù)據(jù)。

48、在一可能的實(shí)施方式中，所述預(yù)設(shè)的一致性條件包括：所述推算點(diǎn)數(shù)據(jù)與所述第二點(diǎn)數(shù)據(jù)各自的點(diǎn)云坐標(biāo)值相同，或者，所述推算點(diǎn)數(shù)據(jù)與所述第二點(diǎn)數(shù)據(jù)之間的距離小于預(yù)設(shè)的距離閾值。

49、在一可能的實(shí)施方式中，所述裝置還包括：

50、標(biāo)識(shí)模塊，用于在所述當(dāng)前幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的動(dòng)態(tài)點(diǎn)數(shù)據(jù)的點(diǎn)數(shù)據(jù)信息中添加動(dòng)態(tài)點(diǎn)數(shù)據(jù)標(biāo)識(shí)；

51、所述動(dòng)態(tài)點(diǎn)應(yīng)用模塊，包括：

52、動(dòng)態(tài)點(diǎn)篩選單元，用于從所述當(dāng)前幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)中篩選出具有所述動(dòng)態(tài)點(diǎn)數(shù)據(jù)標(biāo)識(shí)的點(diǎn)數(shù)據(jù)；

53、模型應(yīng)用單元，用于將篩選出的點(diǎn)數(shù)據(jù)輸入至訓(xùn)練好的智能駕駛模型進(jìn)行模型推理。

54、第三方面，本技術(shù)提供了一種設(shè)備，包括：至少一個(gè)通信接口；與所述至少一個(gè)通信接口相連接的至少一個(gè)總線；與所述至少一個(gè)總線相連接的至少一個(gè)處理器；與所述至少一個(gè)總線相連接的至少一個(gè)存儲(chǔ)器，其中，所述處理器被配置為：

55、獲取目標(biāo)對(duì)象上搭載的雷達(dá)在當(dāng)前幀時(shí)刻采集到的當(dāng)前幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)和在上一幀時(shí)刻采集到的上一幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

56、獲取所述目標(biāo)對(duì)象自所述上一幀時(shí)刻至所述當(dāng)前幀時(shí)刻的行駛狀態(tài)信息；

57、將所述當(dāng)前幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)根據(jù)所述行駛狀態(tài)信息進(jìn)行逆變換，得到所述上一幀時(shí)刻的推算點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

58、根據(jù)所述推算點(diǎn)云數(shù)據(jù)和所述上一幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)，在所述當(dāng)前幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)中確定動(dòng)態(tài)點(diǎn)數(shù)據(jù)，并利用所述動(dòng)態(tài)點(diǎn)數(shù)據(jù)進(jìn)行智能駕駛模型推理。

59、第四方面，本技術(shù)提供了一種計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)，存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令，所述計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令用于執(zhí)行第一方面中任一項(xiàng)所述的點(diǎn)云數(shù)據(jù)的處理方法。

60、本技術(shù)實(shí)施例提供的上述技術(shù)方案與現(xiàn)有技術(shù)相比具有如下優(yōu)點(diǎn)：本技術(shù)實(shí)施例提供的該方法，通過獲取目標(biāo)對(duì)象上搭載的雷達(dá)在當(dāng)前幀時(shí)刻采集到的當(dāng)前幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)和在上一幀時(shí)刻采集到的上一幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)，獲取目標(biāo)對(duì)象自上一幀時(shí)刻至當(dāng)前幀時(shí)刻的行駛狀態(tài)信息，將當(dāng)前幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)根據(jù)行駛狀態(tài)信息進(jìn)行逆變換，得到上一幀時(shí)刻的推算點(diǎn)云數(shù)據(jù)，根據(jù)推算點(diǎn)云數(shù)據(jù)和上一幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)，在當(dāng)前幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)中確定動(dòng)態(tài)點(diǎn)數(shù)據(jù)，實(shí)現(xiàn)了只需要相鄰兩幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)即可確定動(dòng)態(tài)點(diǎn)數(shù)據(jù)，這相較于傳統(tǒng)多幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)計(jì)算的方法大大降低了計(jì)算量；進(jìn)一步的，通過利用動(dòng)態(tài)點(diǎn)數(shù)據(jù)進(jìn)行智能駕駛模型推理，大幅減少了模型需要推理的點(diǎn)云數(shù)據(jù)量，從而大幅降低了模型推理的計(jì)算復(fù)雜度，在此基礎(chǔ)上，能夠降低硬件算力成本，從而降低對(duì)算力平臺(tái)的要求，更重要的是提高了模型推理的效率，使得模型推理更貼近實(shí)時(shí)，從而提高目標(biāo)對(duì)象行駛過程中對(duì)環(huán)境感知的高效性以及智能駕駛系統(tǒng)的安全性。