本發(fā)明涉及車輛相關(guān)，特別是一種車輛路徑云端規(guī)劃方法、車輛自動(dòng)駕駛方法、電子設(shè)備、存儲(chǔ)介質(zhì)及計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。

背景技術(shù)：

1、車聯(lián)網(wǎng)平臺是一個(gè)集成了信息技術(shù)、通信技術(shù)、車輛工程、交通管理等多個(gè)領(lǐng)域的綜合性服務(wù)平臺，旨在通過實(shí)時(shí)、雙向的信息交互與數(shù)據(jù)分析，實(shí)現(xiàn)車輛與車輛(v2v)、車輛與基礎(chǔ)設(shè)施(v2i)、車輛與云端平臺(v2n)、車輛與行人(v2p)之間的無縫連接，以提升交通安全、優(yōu)化交通效率、增強(qiáng)駕駛體驗(yàn)、支持智能出行服務(wù)和推動(dòng)汽車產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新。

2、高精度地圖，又稱高精地圖、高清地圖或自動(dòng)駕駛地圖，是一種專為滿足高級駕駛輔助系統(tǒng)(adas)和自動(dòng)駕駛(autonomous?driving,ad)需求而設(shè)計(jì)的地理信息數(shù)據(jù)產(chǎn)品。相較于傳統(tǒng)的導(dǎo)航電子地圖，高精度地圖在精度、內(nèi)容豐富度、更新頻率以及數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)等方面有顯著提升，為自動(dòng)駕駛車輛提供了精確、詳盡且實(shí)時(shí)的環(huán)境描述。高精度地圖是自動(dòng)駕駛技術(shù)不可或缺的基石，它為車輛提供了超越傳感器視野范圍的環(huán)境理解能力，增強(qiáng)了自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的安全性、可靠性和決策效率。隨著自動(dòng)駕駛技術(shù)的成熟和應(yīng)用推廣，高精度地圖的重要性將進(jìn)一步凸顯，并持續(xù)推動(dòng)地圖制作技術(shù)、數(shù)據(jù)更新機(jī)制以及相關(guān)法規(guī)政策的革新。

3、自動(dòng)駕駛中的路徑規(guī)劃是實(shí)現(xiàn)車輛自主駕駛的關(guān)鍵技術(shù)之一，根據(jù)實(shí)時(shí)環(huán)境感知信息和預(yù)加載的地圖數(shù)據(jù)，為自動(dòng)駕駛車輛設(shè)計(jì)一條安全、高效、合規(guī)的行駛路徑。

4、現(xiàn)有技術(shù)采用單車智能路徑規(guī)劃，即單獨(dú)靠車輛本身來做自動(dòng)駕駛的路徑規(guī)劃，其實(shí)現(xiàn)的主要步驟為：

5、1.環(huán)境感知與數(shù)據(jù)融合：

6、·傳感器配置：單車智能系統(tǒng)通常配備多種傳感器，如攝像頭、激光雷達(dá)(lidar)、超聲波傳感器、慣性測量單元(inertial?measurement?unit，imu)等，用于采集周圍環(huán)境的詳細(xì)信息，包括障礙物位置、速度、形狀，路面狀況如車道邊線和道路邊線，交通標(biāo)志等。

7、·數(shù)據(jù)融合：將來自不同傳感器的數(shù)據(jù)進(jìn)行融合處理，提高環(huán)境感知的準(zhǔn)確性和可靠性，減少噪聲和冗余信息，構(gòu)建單車周圍的環(huán)境模型。

8、2.實(shí)時(shí)環(huán)境分析：

9、·道路特征識別：識別車道線、道路邊緣、騎行道、人行橫道、交叉口等道路特征，為路徑規(guī)劃提供道路結(jié)構(gòu)信息。

10、3.路徑規(guī)劃算法：

11、·基于道路結(jié)構(gòu)信息，規(guī)劃滿足導(dǎo)航需求(能使得車輛走到終點(diǎn)的意思)的安全路徑。

12、4.路徑平滑與可行性檢查：

13、·路徑平滑處理：對規(guī)劃出的局部路徑進(jìn)行平滑處理，消除不必要的急轉(zhuǎn)彎或突變，提高駕駛的舒適性和控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性。

14、·車輛動(dòng)力學(xué)約束檢查：確保規(guī)劃路徑符合車輛的物理限制，如最大加速度、最小轉(zhuǎn)彎半徑等。

15、現(xiàn)有技術(shù)采用的單車智能技術(shù)進(jìn)行路徑規(guī)劃，感知任務(wù)分為兩大維度：一是識別靜態(tài)交通設(shè)施，如車道標(biāo)線、交通信號燈及各類標(biāo)志；二是辨識動(dòng)態(tài)交通參與者，如車輛、行人及同類兩輪車輛。然而，靜態(tài)交通設(shè)施的識別較難。例如信號燈路口前，場景如雨雪/光照/遮擋/信號燈位置移動(dòng)下，導(dǎo)致紅綠燈識別不準(zhǔn)，可能導(dǎo)致車輛闖紅燈接管。例如車道識別困難路段通行，例如：由于施工重繪，車道數(shù)量/寬度/形狀、地面標(biāo)識變化；車道線維護(hù)不當(dāng)，模糊；雨雪天氣，車道線難以識別?？赡軐?dǎo)致車道線感知錯(cuò)誤，不按導(dǎo)向箭頭行駛、壓線行駛。而且很多地方?jīng)]有車道線，比如路口，所以車就識別不出來，它要沿著什么樣的曲線行駛。例如限速標(biāo)識的識別，如最高限速、區(qū)間限速、可變限速標(biāo)識等。從車輛傳感器得到標(biāo)識的圖像，之后還要解析處理成限速信息。

16、因此，現(xiàn)有技術(shù)采用的單車智能技術(shù)進(jìn)行路徑規(guī)劃，存在對靜態(tài)交通設(shè)施的識別困難，導(dǎo)致路徑規(guī)劃不準(zhǔn)確。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、基于此，有必要針對現(xiàn)有技術(shù)采用的單車智能技術(shù)進(jìn)行路徑規(guī)劃，存在對靜態(tài)交通設(shè)施的識別困難，導(dǎo)致路徑規(guī)劃不準(zhǔn)確的技術(shù)問題，提供一種車輛路徑云端規(guī)劃方法、車輛自動(dòng)駕駛方法、電子設(shè)備、存儲(chǔ)介質(zhì)及計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。

2、本發(fā)明提供一種車輛路徑云端規(guī)劃方法，應(yīng)用在云端的電子設(shè)備上，包括：

3、獲取車輛信息；

4、根據(jù)所述車輛信息，生成路徑，獲取所述路徑上的路徑信息；

5、將所述路徑以及所述路徑信息發(fā)送到車輛。

6、進(jìn)一步地，所述車輛信息至少包括車輛當(dāng)前位置、航向、變道需求信息以及換道狀態(tài)，所述根據(jù)所述車輛信息，生成路徑，獲取所述路徑上的路徑信息，包括：

7、根據(jù)車輛當(dāng)前位置，確定當(dāng)前車道；

8、如果所述換道狀態(tài)為不換道或者換道已經(jīng)無法取消，則生成當(dāng)前車道的路徑作為當(dāng)前路徑，獲取所述當(dāng)前路徑上的路徑信息；或者

9、如果所述換道狀態(tài)為開始換道，則生成當(dāng)前車道的路徑作為當(dāng)前路徑，并根據(jù)變道需求信息確定目標(biāo)車道，生成目標(biāo)車道的路徑作為目標(biāo)路徑，獲取所述當(dāng)前路徑以及所述目標(biāo)路徑上的路徑信息。

10、更進(jìn)一步地：

11、所述生成當(dāng)前車道的路徑作為當(dāng)前路徑，包括：從車輛當(dāng)前位置出發(fā)，將所述當(dāng)前車道沿所述航向延伸預(yù)設(shè)距離的路徑作為當(dāng)前路徑；

12、所述根據(jù)變道需求信息確定目標(biāo)車道，生成目標(biāo)車道的路徑作為目標(biāo)路徑，包括：將所述當(dāng)前車道在所述航向，由所述變道需求信息所指示的方向一側(cè)的車道作為目標(biāo)車道，從車輛當(dāng)前位置向所述目標(biāo)車道做垂線，從垂足出發(fā)，將所述目標(biāo)車道沿所述航向延伸預(yù)設(shè)距離的路徑作為目標(biāo)路徑。

13、進(jìn)一步地，所述路徑信息包括：路徑上沿航向位于車輛前方的信號燈的倒計(jì)時(shí)和燈態(tài)、路徑上沿航向位于車輛前方的信號燈路口停止線的位置、沿路徑行駛到路口的轉(zhuǎn)向信息、路徑上多個(gè)位置的限速信息。

14、本發(fā)明提供一種車輛自動(dòng)駕駛方法，應(yīng)用在車輛的電子設(shè)備上，包括：

15、定時(shí)向云端上傳車輛信息，獲取云端服務(wù)器返回的路徑作為云端路徑，獲取云端服務(wù)器返回的路徑信息作為云端路徑信息；

16、獲取路面實(shí)時(shí)環(huán)境信息，根據(jù)所述路面實(shí)時(shí)環(huán)境信息、所述云端路徑信息控制車輛沿所述云端路徑行駛。

17、進(jìn)一步地，所述云端路徑包括當(dāng)前路徑和/或目標(biāo)路徑，所述向云端上傳車輛信息，包括：

18、獲取車輛的變道需求信息；

19、如果無變道需求，則確定換道狀態(tài)為不換道，將車輛當(dāng)前位置、航向、變道需求信息以及換道狀態(tài)作為車輛信息，上傳云端服務(wù)器；

20、如果有變道需求，且車輛當(dāng)前位置未進(jìn)入目標(biāo)路徑所指示的目標(biāo)車道，則確定換道狀態(tài)為開始換道，將車輛當(dāng)前位置、航向、變道需求信息以及換道狀態(tài)作為車輛信息，上傳云端服務(wù)器；

21、如果變道需求，且車輛當(dāng)前位置已進(jìn)入目標(biāo)路徑所指示的目標(biāo)車道，則確定換道狀態(tài)為換道已經(jīng)無法取消，將車輛當(dāng)前位置、航向、變道需求信息以及換道狀態(tài)作為車輛信息，上傳云端服務(wù)器。

22、進(jìn)一步地，所述根據(jù)所述路面實(shí)時(shí)環(huán)境信息、所述云端路徑信息控制車輛沿所述云端路徑行駛，包括：

23、如果在預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)接收到云端服務(wù)器返回的路徑以及路徑信息，則根據(jù)所述路面實(shí)時(shí)環(huán)境信息、所述云端路徑信息控制車輛沿所述云端路徑行駛，否則

24、獲取根據(jù)車輛傳感器識別的車輛識別路徑以及車輛識別路徑信息，根據(jù)所述路面實(shí)時(shí)環(huán)境信息、所述車輛識別路徑信息控制車輛沿所述車輛識別路徑行駛。

25、本發(fā)明提供一種電子設(shè)備，包括：

26、至少一個(gè)處理器；以及，

27、與至少一個(gè)所述處理器通信連接的存儲(chǔ)器；其中，

28、所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有可被至少一個(gè)所述處理器執(zhí)行的指令，所述指令被至少一個(gè)所述處理器執(zhí)行，以使至少一個(gè)所述處理器能夠執(zhí)行如前所述的車輛路徑云端規(guī)劃方法或者如前所述的車輛自動(dòng)駕駛方法。

29、本發(fā)明提供一種存儲(chǔ)介質(zhì)，所述存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)指令，當(dāng)計(jì)算機(jī)執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)指令時(shí)，用于執(zhí)行如前所述的車輛路徑云端規(guī)劃方法的所有步驟或者如前所述的車輛自動(dòng)駕駛方法的所有步驟。

30、本發(fā)明提供一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序/指令，該計(jì)算機(jī)程序/指令被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如前所述的車輛路徑云端規(guī)劃方法或者如前所述的車輛自動(dòng)駕駛方法。

31、本發(fā)明通過云端服務(wù)器結(jié)合車輛提供的車輛信息，在云端服務(wù)器生成路徑以及路徑信息，并由車輛根據(jù)云端服務(wù)器下發(fā)的路徑以及路徑信息進(jìn)行自動(dòng)控制。優(yōu)化了自動(dòng)駕駛車輛的行駛決策，還提升了系統(tǒng)整體的效能、穩(wěn)定性和經(jīng)濟(jì)性，為自動(dòng)駕駛技術(shù)的廣泛應(yīng)用奠定了堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。