本技術(shù)涉及自動駕駛，特別是涉及一種識別傾覆風(fēng)險(xiǎn)車輛的方法及系統(tǒng)、設(shè)備、介質(zhì)、產(chǎn)品。

背景技術(shù)：

1、當(dāng)前的智能駕駛輔助系統(tǒng)中的nca(navigation?cruise?assist，導(dǎo)航巡航輔助)功能開啟后可點(diǎn)到點(diǎn)到達(dá)目的地。智能駕駛輔助系統(tǒng)有風(fēng)險(xiǎn)避讓功能，在途經(jīng)大車時，當(dāng)智能駕駛輔助系統(tǒng)判斷出車前、車側(cè)或車尾存在碰撞風(fēng)險(xiǎn)時，會控制nca向駕駛員發(fā)出告警或者自動避讓。但目前的智能駕駛輔助系統(tǒng)在車輛途徑大車時做到識別出大車后保持一定距離，對于車輛上方的可能碰撞物體沒有相關(guān)的措施進(jìn)行應(yīng)對，導(dǎo)致存在車輛碰撞的風(fēng)險(xiǎn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、基于此，提供一種識別傾覆風(fēng)險(xiǎn)車輛的方法及系統(tǒng)、設(shè)備、介質(zhì)、產(chǎn)品，解決現(xiàn)有技術(shù)中無法識別存在傾覆風(fēng)險(xiǎn)的車輛的問題。

2、一方面，提供一種識別傾覆風(fēng)險(xiǎn)車輛的方法，應(yīng)用于第一車輛，所述方法包括：

3、確定相對坐標(biāo)數(shù)據(jù)；其中，所述相對坐標(biāo)數(shù)據(jù)指示所述第一車輛與第二車輛的相對位置關(guān)系，所述第二車輛與所述第一車輛之間距離小于或等于預(yù)設(shè)距離；

4、根據(jù)所述相對坐標(biāo)數(shù)據(jù)，確定所述第二車輛相對于地面的真實(shí)傾角數(shù)據(jù)；

5、響應(yīng)于所述真實(shí)傾角數(shù)據(jù)達(dá)到預(yù)設(shè)的傾覆條件，確定所述第二車輛為傾覆風(fēng)險(xiǎn)車輛。

6、可選地，所述根據(jù)所述相對坐標(biāo)數(shù)據(jù)，確定所述第二車輛相對于地面的真實(shí)傾角數(shù)據(jù)，包括：

7、根據(jù)所述相對坐標(biāo)數(shù)據(jù)，確定所述第一車輛與所述第二車輛之間的橫向距離和第一夾角；所述第一夾角為所述第一車輛的車身與所述第二車輛的車身在水平面上的夾角；

8、根據(jù)所述橫向距離和所述第一夾角，確定所述第二車輛相對于地面的真實(shí)傾角數(shù)據(jù)；所述真實(shí)傾角數(shù)據(jù)指示所述第二車輛的側(cè)面與地面之間的第二夾角。

9、可選地，所述根據(jù)所述橫向距離和所述第一夾角，確定所述第二車輛相對于地面的真實(shí)傾角數(shù)據(jù)，包括：

10、確定所述第二車輛相對于地面的初始傾角數(shù)據(jù)；所述初始傾角數(shù)據(jù)指示修正偏差前的所述第二車輛的傾角數(shù)據(jù)；

11、根據(jù)所述橫向距離和所述第一夾角與修正參數(shù)的對應(yīng)關(guān)系，確定與所述橫向距離和所述第一夾角對應(yīng)的目標(biāo)修正參數(shù)；

12、基于所述目標(biāo)修正參數(shù)，修正所述初始傾角數(shù)據(jù)中的傾角數(shù)據(jù)，得到所述第二車輛相對于地面的真實(shí)傾角數(shù)據(jù)。

13、可選地，所述響應(yīng)于所述真實(shí)傾角數(shù)據(jù)達(dá)到預(yù)設(shè)的傾覆條件，確定所述第二車輛為傾覆風(fēng)險(xiǎn)車輛，包括：

14、響應(yīng)于所述真實(shí)傾角數(shù)據(jù)大于預(yù)設(shè)的傾角閾值，確定所述第二車輛為傾覆風(fēng)險(xiǎn)車輛。

15、可選地，所述響應(yīng)于所述真實(shí)傾角數(shù)據(jù)達(dá)到預(yù)設(shè)的傾覆條件，確定所述第二車輛為傾覆風(fēng)險(xiǎn)車輛，還包括：

16、獲取所述第二車輛中處于第一側(cè)面的輪胎的第一形變數(shù)值之和、處于第二側(cè)面的輪胎的第二形變數(shù)值之和；

17、根據(jù)所述第一形變數(shù)值之和以及所述第二形變數(shù)值之和，確定所述第二車輛的兩側(cè)輪胎之間的形變差值；

18、響應(yīng)于所述真實(shí)傾角數(shù)據(jù)大于所述傾角閾值，且所述形變差值大于預(yù)設(shè)差值，確定所述第二車輛為所述傾覆風(fēng)險(xiǎn)車輛。

19、可選地，所述確定所述第二車輛為傾覆風(fēng)險(xiǎn)車輛之后，還包括：

20、所述確定所述第二車輛為傾覆風(fēng)險(xiǎn)車輛之后，還包括：

21、確定所述第二車輛的傾覆方向；

22、響應(yīng)于所述第一車輛位于朝向所述第二車輛的所述傾覆方向一側(cè)的車道，根據(jù)目標(biāo)車道中車輛的分布信息、以及所述第一車輛與所述第二車輛的相對位置，在所述目標(biāo)車道中確定可變車道，以及驅(qū)動參數(shù)；則基于所述驅(qū)動參數(shù)，向所述可變車道進(jìn)行變道；其中，所述驅(qū)動參數(shù)至少包括以下之一：扭矩、電機(jī)轉(zhuǎn)速，

23、在朝向所述第二車輛的所述傾覆方向一側(cè)，所述目標(biāo)車道至少與所述第二車輛所在車道間隔至少一個車道，和/或，

24、在相對于所述第二車輛的所述傾覆方向一側(cè)，所述目標(biāo)車道至少與所述第二車輛所在車道相鄰。

25、可選地，所述響應(yīng)于所述第一車輛位于朝向所述第二車輛的所述傾覆方向一側(cè)的車道，根據(jù)目標(biāo)車道中車輛的分布信息、以及所述第一車輛與所述第二車輛的相對位置，在所述目標(biāo)車道中確定可變車道，以及驅(qū)動參數(shù)，包括：

26、確定第一目標(biāo)車道，以及所述第一目標(biāo)車道中車輛的第一分布信息；所述第一目標(biāo)車道與所述第二車輛所在車道相鄰，且所述第一目標(biāo)車道位于所述第二車輛相對于所述傾覆方向的一側(cè)；

27、根據(jù)所述第一分布信息中第一目標(biāo)車輛的位置參數(shù)，確定所述第一車輛與距離所述第一車輛最近的第一目標(biāo)車輛之間的第一間隔距離；

28、響應(yīng)于所述第一間隔距離大于距離閾值，確定所述第一目標(biāo)車道為所述可變車道，獲取第一驅(qū)動參數(shù)。

29、可選地，所述響應(yīng)于所述第一車輛位于朝向所述第二車輛的所述傾覆方向一側(cè)的車道，根據(jù)目標(biāo)車道中車輛的分布信息、以及所述第一車輛與所述第二車輛的相對位置，在所述目標(biāo)車道中確定可變車道，以及驅(qū)動參數(shù)，還包括：

30、確定第二目標(biāo)車道，以及所述第二目標(biāo)車道中車輛的第二分布信息；其中，所述第二目標(biāo)車道位于所述第二車輛的所述傾覆方向一側(cè)，且所述第二目標(biāo)車道至少與所述第二車輛所在車道間隔至少一個車道；

31、根據(jù)所述第二分布信息中第二目標(biāo)車輛的位置參數(shù)，確定所述第一車輛與距離所述第一車輛最近的第二目標(biāo)車輛之間的第二間隔距離；

32、響應(yīng)于所述第二間隔距離大于距離閾值，確定所述第二目標(biāo)車道為所述可變車道，獲取第二驅(qū)動參數(shù)。

33、第二方面，提供一種識別傾覆風(fēng)險(xiǎn)車輛的系統(tǒng)，應(yīng)用于第一車輛，所述系統(tǒng)包括：

34、第一確定模塊，用于確定相對坐標(biāo)數(shù)據(jù)；其中，所述相對坐標(biāo)數(shù)據(jù)指示所述第一車輛與第二車輛的相對位置關(guān)系，所述第二車輛與所述第一車輛之間距離小于或等于預(yù)設(shè)距離；

35、第二確定模塊，用于根據(jù)所述相對坐標(biāo)數(shù)據(jù)，確定所述第二車輛相對于地面的真實(shí)傾角數(shù)據(jù)；

36、第三確定模塊，用于響應(yīng)于所述真實(shí)傾角數(shù)據(jù)達(dá)到預(yù)設(shè)的傾覆條件，確定所述第二車輛為傾覆風(fēng)險(xiǎn)車輛。

37、第三方面，提供一種電子設(shè)備，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并用于在處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時實(shí)現(xiàn)第一方面所述的方法。

38、第四方面，提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時實(shí)現(xiàn)第一方面所述的方法。

39、第五方面，提供一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時實(shí)現(xiàn)第一方面所述的方法。

40、在符合本領(lǐng)域常識的基礎(chǔ)上，上述各優(yōu)選條件，可任意組合，即得本技術(shù)各較佳實(shí)例。

41、上述識別傾覆風(fēng)險(xiǎn)車輛的方法及系統(tǒng)、設(shè)備、介質(zhì)、產(chǎn)品，通過確定第一車輛周圍的第二車輛的真實(shí)傾角數(shù)據(jù)，判斷第二車輛是否有傾覆風(fēng)險(xiǎn)，以便于及時對存在傾覆風(fēng)險(xiǎn)的車輛進(jìn)行預(yù)警，并采取緊急避讓措施，減少車輛碰撞的可能性，避免車輛被傾覆的其他車輛上的貨物傾砸的風(fēng)險(xiǎn)。