本發(fā)明涉及電子地圖，具體涉及一種輕量化多趟建圖方法、裝置、設(shè)備及車輛。

背景技術(shù)：

1、隨著移動設(shè)備的普及，電子地圖已經(jīng)無縫融入到人們的日常生活中，無論是智能手機(jī)、平板電腦還是車載導(dǎo)航系統(tǒng)，都能隨時隨地為用戶提供便捷的地圖服務(wù)。創(chuàng)建電子地圖需要收集大量的基礎(chǔ)地理數(shù)據(jù)，包括道路網(wǎng)絡(luò)、地形地貌、建筑布局、環(huán)境信息等。這些數(shù)據(jù)可能來源于衛(wèi)星遙感、航空攝影、地面測量以及用戶行車采集的數(shù)據(jù)等多種渠道。

2、目前，采用記憶路線建圖的方法，即通過用戶車在預(yù)設(shè)路線上單趟行駛后，采集預(yù)設(shè)路線上的信息，比如道路邊界、路面標(biāo)志元素等信息來創(chuàng)建電子地圖。但是，單趟記憶路線建圖可能無法充分提取道路的語義信息，如車道、交通標(biāo)志等，存在采集的路線信息有遺漏、遮擋或幾何精度誤差等因素，導(dǎo)致生成的電子地圖精度不高或道路信息不完整。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本發(fā)明提供了一種輕量化多趟建圖方法、裝置、設(shè)備及車輛，以解決創(chuàng)建的電子地圖精度不高或道路信息不完整的問題。

2、第一方面，本發(fā)明提供了一種輕量化多趟建圖方法，該方法包括：

3、獲取車輛在目標(biāo)路線上行駛多趟后創(chuàng)建的記憶地圖，所述記憶地圖中包含所述目標(biāo)路線；

4、將所述記憶地圖中的所述目標(biāo)路線與歷史地圖中對應(yīng)的路線進(jìn)行軌跡對齊，得到對齊后的兩個地圖；

5、識別所述記憶地圖與所述歷史地圖之間的環(huán)境差異信息，并根據(jù)所述環(huán)境差異信息提取對應(yīng)的環(huán)境特征；

6、將所述對齊后的兩個地圖、所述環(huán)境特征進(jìn)行融合，生成包含所述目標(biāo)路線和所述環(huán)境特征的電子地圖。

7、本方面提供的方法，利用車輛在目標(biāo)路線上行駛多趟后的采樣數(shù)據(jù)進(jìn)行建圖，相比于利用單趟采樣數(shù)據(jù)來建圖的方式，本方法可以將道路以及道路周圍環(huán)境信息全部采集，避免單趟采樣數(shù)據(jù)對路線信息有遺漏，提高建圖的道路信息的完整性。

8、此外，通過對創(chuàng)建的記憶地圖和歷史地圖進(jìn)行軌跡對齊，使得對齊后的兩個地圖的目標(biāo)路線相匹配，提高后續(xù)融合建圖的地圖精度，且還融合周圍環(huán)境特征，使得融合后的電子地圖更能還原真實的地圖場景。并且，只需要存儲對齊后的兩條軌跡和融合建圖的中間結(jié)果，所以相比于存儲和上報更多路線數(shù)據(jù)，本方法需要占用的存儲資源更少，從而還節(jié)約了存儲空間。

9、結(jié)合第一方面，在一種可能的實施方式中，將所述記憶地圖中的所述目標(biāo)路線與歷史地圖中對應(yīng)的路線進(jìn)行軌跡對齊，得到對齊后的兩個地圖，包括：

10、將所述記憶地圖中的所述目標(biāo)路線與歷史地圖進(jìn)行匹配，查找所述歷史地圖中是否存在至少一個路線與所述目標(biāo)路線相匹配；

11、如果是，則將所述歷史地圖中相匹配的路線與所述目標(biāo)路線進(jìn)行軌跡對齊，得到對齊后的兩個地圖。

12、結(jié)合第一方面，在另一種可能的實施方式中，將所述歷史地圖中相匹配的路線與所述目標(biāo)路線進(jìn)行軌跡對齊，得到對齊后的兩個地圖，包括：

13、分別獲取所述歷史地圖中相匹配的路線對應(yīng)的第一關(guān)鍵幀集合，和所述目標(biāo)路線對應(yīng)的第二關(guān)鍵幀集合；

14、對所述第一關(guān)鍵幀集合和所述第二關(guān)鍵幀集合中的至少一個關(guān)鍵幀進(jìn)行關(guān)鍵幀關(guān)聯(lián)、所述歷史地圖和所述記憶地圖之間的地圖要素關(guān)聯(lián)，以及對被關(guān)聯(lián)的至少一個關(guān)鍵幀進(jìn)行位姿優(yōu)化處理，得到所述對齊后的兩個地圖。

15、結(jié)合第一方面，在又一種可能的實施方式中，對所述第一關(guān)鍵幀集合和所述第二關(guān)鍵幀集合中的至少一個關(guān)鍵幀進(jìn)行關(guān)鍵幀關(guān)聯(lián)，包括：基于隱馬爾可夫模型按照所述目標(biāo)路線的軌跡，對所述第一關(guān)鍵幀集合和所述第二關(guān)鍵幀集合中的關(guān)鍵幀進(jìn)行配對，生成至少一個關(guān)鍵幀對；

16、所述對所述歷史地圖和所述記憶地圖之間的地圖要素關(guān)聯(lián)，包括：根據(jù)所述至少一個關(guān)鍵幀對，建立所述歷史地圖和所述記憶地圖的地圖要素之間的關(guān)聯(lián)關(guān)系；

17、所述對被關(guān)聯(lián)的至少一個關(guān)鍵幀進(jìn)行位姿優(yōu)化處理，得到所述對齊后的兩個地圖，包括：對所述地圖要素之間的關(guān)聯(lián)關(guān)系和所述第一關(guān)鍵幀集合、所述第二關(guān)鍵幀集合中的關(guān)鍵幀進(jìn)行位姿優(yōu)化，得到優(yōu)化后軌跡的位姿；根據(jù)所述優(yōu)化后軌跡的位姿、地圖要素和所述地圖要素之間的關(guān)聯(lián)關(guān)系，得到所述對齊后的兩個地圖。

18、結(jié)合第一方面，在又一種可能的實施方式中，根據(jù)所述至少一個關(guān)鍵幀對，建立所述歷史地圖和所述記憶地圖的地圖要素之間的關(guān)聯(lián)關(guān)系，包括：

19、根據(jù)所述至少一個關(guān)鍵幀對，確定所述歷史地圖和所述記憶地圖的離散要素和/或連續(xù)要素，并建立所述離散要素和/或所述連續(xù)要素之間的關(guān)聯(lián)關(guān)系；

20、其中，所述離散要素包括以下至少一種：

21、虛線，用于表示車道分隔線或標(biāo)記線的一部分；

22、人行橫道，用于表示行人過馬路時的區(qū)域；

23、停止線，用于表示車輛需在此線前停車等待的標(biāo)記線；

24、箭頭，用于指示方向；

25、所述連續(xù)要素包括：車道邊界和道路邊界的一種或多種。

26、結(jié)合第一方面，在又一種可能的實施方式中，所述對所述地圖要素之間的關(guān)聯(lián)關(guān)系和所述第一關(guān)鍵幀集合、所述第二關(guān)鍵幀集合中的關(guān)鍵幀進(jìn)行位姿優(yōu)化，得到優(yōu)化后軌跡的位姿，包括：

27、獲取目標(biāo)函數(shù)，所述目標(biāo)函數(shù)用于使關(guān)聯(lián)的地圖要素與關(guān)鍵幀之間的位置差異最?。?/p>

28、利用所述目標(biāo)函數(shù)對每趟軌跡中所述關(guān)鍵幀的位姿進(jìn)行調(diào)整，得到所述優(yōu)化后軌跡的位姿，所述關(guān)鍵幀的位姿包括關(guān)鍵幀的位置和朝向。

29、結(jié)合第一方面，在又一種可能的實施方式中，所述得到所述對齊后的兩個地圖之后，還包括：

30、檢查建立關(guān)聯(lián)關(guān)系的地圖要素之間的絕對距離和分布是否在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)；以及，檢查是否部分或全部重要的地圖要素都已成功與所述軌跡中的位姿關(guān)聯(lián)；以及，檢查優(yōu)化后軌跡的位姿與優(yōu)化前的位姿之間的差異是否在允許范圍內(nèi)；

31、如果檢查中有一項或一項以上結(jié)果為否，則對結(jié)果為否的一項重新進(jìn)行關(guān)聯(lián)或優(yōu)化處理，重新得到新的兩個地圖，直到輸出的檢查結(jié)果符合條件為止；

32、如果檢查中全部結(jié)果為是，則輸出所述對齊后的兩個地圖。

33、結(jié)合第一方面，在又一種可能的實施方式中，所述獲取車輛在目標(biāo)路線上行駛多趟后創(chuàng)建的記憶地圖，包括：獲取車輛在目標(biāo)路線上行駛多趟的采樣數(shù)據(jù)，所述采樣數(shù)據(jù)中包括目標(biāo)路線的路線信息；根據(jù)所述目標(biāo)路線的環(huán)境信息創(chuàng)建所述記憶地圖。

34、結(jié)合第一方面，在又一種可能的實施方式中，采樣數(shù)據(jù)中還包括環(huán)境信息；

35、所述識別所述記憶地圖與所述歷史地圖之間的環(huán)境差異信息，并根據(jù)所述環(huán)境差異信息提取對應(yīng)的環(huán)境特征，包括：

36、根據(jù)所述環(huán)境信息，通過識別算法識別所述記憶地圖與所述歷史地圖之間的環(huán)境差異信息，所述環(huán)境差異信息包括施工改道和/或道路標(biāo)志；

37、根據(jù)所述施工改道和/或所述道路標(biāo)志提取對應(yīng)的環(huán)境特征；

38、根據(jù)環(huán)境差異信息的權(quán)重值確定所述施工改道和/或所述道路標(biāo)志的環(huán)境特征是否作為地圖融合的環(huán)境特征。

39、第二方面，本發(fā)明還提供一種輕量化多趟建圖裝置，所述裝置包括：

40、獲取模塊，用于獲取車輛在目標(biāo)路線上行駛多趟后創(chuàng)建的記憶地圖，所述記憶地圖中包含所述目標(biāo)路線；

41、對齊模塊，用于將所述記憶地圖中的所述目標(biāo)路線與歷史地圖中對應(yīng)的路線進(jìn)行軌跡對齊，得到對齊后的兩個地圖；

42、識別模塊，用于識別所述記憶地圖與所述歷史地圖之間的環(huán)境差異信息，并根據(jù)所述環(huán)境差異信息提取對應(yīng)的環(huán)境特征；

43、生成模塊，用于將所述對齊后的兩個地圖、所述環(huán)境特征進(jìn)行融合，生成包含所述目標(biāo)路線和所述環(huán)境特征的電子地圖。

44、第三方面，本發(fā)明提供了一種電子設(shè)備，包括：存儲器和處理器，存儲器和處理器之間互相通信連接，存儲器中存儲有計算機(jī)指令，處理器通過執(zhí)行計算機(jī)指令，從而執(zhí)行上述第一方面或其對應(yīng)的任一實施方式的輕量化多趟建圖方法。

45、可選的，電子設(shè)備為車機(jī)控制器。

46、第四方面，本發(fā)明提供了一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，該計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)上存儲有計算機(jī)指令，計算機(jī)指令用于使計算機(jī)執(zhí)行上述第一方面或其對應(yīng)的任一實施方式所述的輕量化多趟建圖方法。

47、此外，本發(fā)明提供了一種計算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計算機(jī)指令，計算機(jī)指令用于使計算機(jī)執(zhí)行上述第一方面或其對應(yīng)的任一實施方式所述的輕量化多趟建圖方法。

48、第五方面，本發(fā)明還提供一種車輛，包括車機(jī)控制器，其中，車機(jī)控制器用于執(zhí)行上述第一方面或其對應(yīng)的任一實施方式所述的輕量化多趟建圖方法。

49、本方面提供的輕量化多趟建圖方法、裝置、設(shè)備及車輛，利用車輛在目標(biāo)路線上行駛多趟后的采樣數(shù)據(jù)進(jìn)行建圖，相比于利用單趟采樣數(shù)據(jù)來建圖的方式，本方法可以將道路以及道路周圍環(huán)境信息全部采集，避免單趟采樣數(shù)據(jù)對路線信息有遺漏，提高建圖的道路信息的完整性。

50、此外，通過對創(chuàng)建的記憶地圖和歷史地圖進(jìn)行軌跡對齊，使得對齊后的兩個地圖的目標(biāo)路線相匹配，提高后續(xù)融合建圖的地圖精度，且還融合周圍環(huán)境特征，使得融合后的電子地圖更能還原真實的地圖場景。并且，只需要存儲對齊后的兩條軌跡和融合建圖的中間結(jié)果，所以相比于存儲和上報更多路線數(shù)據(jù)，本方法需要占用的存儲資源更少，從而還節(jié)約了存儲空間。