為了減小公差和/或?yàn)榱似胶庥捎跍囟茸兓鸬暮?或在使用壽命中的參數(shù) 波動(dòng)，構(gòu)造用于檢測(cè)一沿著縱向L的車(chē)輛加速度的加速度傳感器5必須進(jìn)行校準(zhǔn)或適配，以 便能夠盡可能可靠地僅檢測(cè)沿著縱向L的車(chē)輛加速度。這是特別必要的，因?yàn)樗霭踩b 置21要排除機(jī)動(dòng)車(chē)1的安全關(guān)鍵的故障。尤其應(yīng)該能夠提前識(shí)別出由于機(jī)動(dòng)車(chē)1的故障 而導(dǎo)致的不希望的加速，從而必需使用一具有足夠小的公差的傳感器作為加速度傳感器5， 以便能夠盡可能低地確定出用于識(shí)別所述故障的觸發(fā)閾值。
[0028] 為了所述加速度傳感器5的校準(zhǔn)或適配，設(shè)置一校準(zhǔn)裝置6,其可以單獨(dú)設(shè)置或在 所述控制設(shè)備2中集成地設(shè)置。所述校準(zhǔn)裝置6確定所述傳感器偏差和/或所述傳感器放 大作為用于在所述控制設(shè)備中實(shí)現(xiàn)的傳感器模塊的模塊參數(shù)，并且將這些模塊參數(shù)提供給 所述安全裝置21，從而所述安全裝置能夠基于物理的傳感器參量來(lái)確定機(jī)動(dòng)車(chē)1的實(shí)際的 當(dāng)前的縱向加速度。
[0029] 為了執(zhí)行所述校準(zhǔn)，所述校準(zhǔn)裝置6可以提取全球位置數(shù)據(jù)，用以獲知當(dāng)前的全 球的車(chē)輛位置。全球位置數(shù)據(jù)可以例如由一位置檢測(cè)系統(tǒng)或一導(dǎo)航系統(tǒng)7,例如以GPS數(shù)據(jù) 為形式來(lái)提供。
[0030] 此外，可以設(shè)置一車(chē)輪轉(zhuǎn)速傳感器8,利用其可以檢測(cè)車(chē)輪轉(zhuǎn)速，該車(chē)輪轉(zhuǎn)速將一 車(chē)輪轉(zhuǎn)速指數(shù)（Raddrehzahlangabe)直接地或經(jīng)由所述控制設(shè)備2傳遞到所述校準(zhǔn)裝置6 上。
[0031] 該校準(zhǔn)借助于所述校準(zhǔn)裝置6來(lái)執(zhí)行。在其中實(shí)施的校準(zhǔn)方法的一種實(shí)施方式借 助于圖2的流程圖來(lái)詳細(xì)描述。
[0032] 在步驟S1中首先測(cè)試是否當(dāng)前的行駛情況適合于一傳感器校準(zhǔn)。如果是這種情 況(選擇：是)，則該校準(zhǔn)方法隨步驟S2前進(jìn)，否則(選擇：否）跳回到步驟S1。
[0033] 在如下情況下斷定當(dāng)前的行駛情況適合于一傳感器校準(zhǔn)： _例如當(dāng)一位置確定和/或高度位置確定的準(zhǔn)確度通過(guò)一全球位置檢測(cè)系統(tǒng)的信號(hào)、 在某些情況下結(jié)合導(dǎo)航地圖數(shù)據(jù)被斷定為足夠時(shí)，其中，尤其在導(dǎo)航系統(tǒng)7中衛(wèi)星信號(hào)接 收的品質(zhì)可以用來(lái)作為關(guān)于位置檢測(cè)的準(zhǔn)確度的指標(biāo)，和/或 -當(dāng)存在所述加速度傳感器5的穩(wěn)定的傳感器行為時(shí)，也就是說(shuō)，例如沒(méi)有出現(xiàn)由于 溫度變化引起的、例如在機(jī)動(dòng)車(chē)1起動(dòng)之后的短時(shí)間漂移；和/或 -當(dāng)預(yù)期的前面的路段走向適合于所述加速度傳感器5的校準(zhǔn)時(shí)；和/或 -在某些情況下在使用一氣壓的高度測(cè)量的情況下可以使用一氣壓傳感器并且可進(jìn) 行一天氣影響的可能設(shè)置的平衡。
[0034] 在步驟S2中首先確定或斷定一起始位置作為所述測(cè)量路段的起始點(diǎn)。
[0035] 在步驟S3中開(kāi)始該測(cè)量，進(jìn)行在駛過(guò)該測(cè)量路段期間位置數(shù)據(jù)和/或速度數(shù)據(jù)的 記錄并且檢查是否維持住了用于該校準(zhǔn)的邊界條件。
[0036] 在到達(dá)該測(cè)量路段的結(jié)尾之后或者說(shuō)由于一其它的中斷條件該測(cè)量結(jié)束之后，在 步驟S4中（如果斷定，可以評(píng)價(jià)該測(cè)量）根據(jù)下面描述的方法來(lái)進(jìn)行所述傳感器偏差的獲 知。
[0037] 在接下來(lái)的步驟S5中根據(jù)下列方法中的一個(gè)來(lái)獲知所述傳感器放大。在其它的 實(shí)施方式中也可以?xún)H實(shí)施步驟S4或S5中的一個(gè)。
[0038] 在步驟S6中將所述傳感器偏差和/或所述傳感器放大傳遞到所述安全裝置21 上，從而在那里可以基于所述傳感器偏差和所述傳感器放大來(lái)處理物理的傳感器參量，用 以確定機(jī)動(dòng)車(chē)1的實(shí)際的縱向加速度。
[0039] 為了根據(jù)步驟S4確定所述傳感器偏差，多種方法是可行的。在第一種方法中，借 助于車(chē)輪轉(zhuǎn)速信號(hào)并且借助于衛(wèi)星導(dǎo)航地圖數(shù)據(jù)來(lái)執(zhí)行所述加速度傳感器5的校準(zhǔn)，所述 衛(wèi)星導(dǎo)航地圖數(shù)據(jù)說(shuō)明在該測(cè)量路段上的高度差。用于確定所述傳感器偏差的方法規(guī)定， 在時(shí)間T中經(jīng)過(guò)的測(cè)量路段還作為參考值從車(chē)輪轉(zhuǎn)速指數(shù)或從中獲知的車(chē)輛速 度中計(jì)算出：
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 用于校準(zhǔn)一加速度傳感器（5)的方法，該加速度傳感器用于獲知一機(jī)動(dòng)車(chē)（1)的縱 向加速度，其中，確定所述加速度傳感器（5)的傳感器模塊的一個(gè)或多個(gè)傳感器參數(shù)，利用 所述傳感器模塊能從物理的傳感器參量中獲知所述機(jī)動(dòng)車(chē)（1)的實(shí)際的縱向加速度，所述 方法包括下列步驟： -獲知在駛過(guò)一測(cè)量路段期間的車(chē)輛速度的變化； -借助于需校準(zhǔn)的加速度傳感器（5)獲知在駛過(guò)所述測(cè)量路段期間所述機(jī)動(dòng)車(chē)（1)的 縱向加速度的變化； -獲知在駛過(guò)所述測(cè)量路段期間所述機(jī)動(dòng)車(chē)（1)的高度位置的變化； -基于在駛過(guò)所述測(cè)量路段期間所述車(chē)輛速度的變化、所述機(jī)動(dòng)車(chē)（1)的縱向加速度 的變化以及所述機(jī)動(dòng)車(chē)（1)的高度位置的變化，獲知所述傳感器模塊的一個(gè)或多個(gè)傳感器 參數(shù)。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，在駛過(guò)一測(cè)量路段期間的車(chē)輛速度的變化借助 于一與所述加速度傳感器（5)不同的器具來(lái)執(zhí)行。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其中，所述加速度傳感器（5)的傳感器模塊的一個(gè) 或多個(gè)傳感器參數(shù)包括一傳感器放大和/或一傳感器偏差。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的方法，其中，在駛過(guò)所述測(cè)量路段期間所述機(jī)動(dòng) 車(chē)（1)的高度位置的變化通過(guò)如下方式來(lái)說(shuō)明； -當(dāng)所述測(cè)量路段被識(shí)別為圓形路段時(shí)，預(yù)先給定一為〇的值； -借助于一全球位置檢測(cè)系統(tǒng)獲知在所述測(cè)量路段的起始和結(jié)尾時(shí)的高度位置；或 -測(cè)量在所述測(cè)量路段的起始和結(jié)尾時(shí)的氣壓變化并且根據(jù)所述氣壓變化來(lái)確定所 述機(jī)動(dòng)車(chē)（1)的高度變化。
5. 根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的方法，其中，在駛過(guò)一設(shè)定的測(cè)量路段期間一車(chē) 輛速度的變化的獲知通過(guò)評(píng)價(jià)一車(chē)輪轉(zhuǎn)速傳感器（8 )的車(chē)輪轉(zhuǎn)速指標(biāo)來(lái)執(zhí)行。
6. 根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其中，所述車(chē)輪轉(zhuǎn)速傳感器（8)借助于一位置信息來(lái)校 準(zhǔn)，該位置信息從一全球位置檢測(cè)系統(tǒng)和/或全球?qū)Ш降貓D數(shù)據(jù)中獲知，其中，所述校準(zhǔn)尤 其涉及配有所述車(chē)輪轉(zhuǎn)速傳感器（8)的車(chē)輪的車(chē)輪半徑的適配。
7. 根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的方法，其中，在駛過(guò)一測(cè)量路段期間的車(chē)輛速度 的變化的獲知通過(guò)評(píng)價(jià)一位置信息或速度信息來(lái)執(zhí)行，所述位置信息或速度信息從一全球 位置檢測(cè)系統(tǒng)和/或全球?qū)Ш降貓D數(shù)據(jù)中獲知。
8. 用于校準(zhǔn)一加速度傳感器（5)的校準(zhǔn)裝置（6)，該加速度傳感器用于獲知一機(jī)動(dòng)車(chē) (1)的縱向加速度，其中，確定所述加速度傳感器（5)的傳感器模塊的一個(gè)或多個(gè)傳感器參 數(shù)，利用所述傳感器模塊能從物理的傳感器參量中獲知所述機(jī)動(dòng)車(chē)（1)的實(shí)際的縱向加速 度；其中，所述校準(zhǔn)裝置（6)構(gòu)造用于： -獲知在駛過(guò)一測(cè)量路段期間的車(chē)輛速度的變化； -借助于需校準(zhǔn)的加速度傳感器（5)獲知在駛過(guò)所述測(cè)量路段期間所述機(jī)動(dòng)車(chē)（1)的 縱向加速度的變化； -獲知在駛過(guò)所述測(cè)量路段期間所述機(jī)動(dòng)車(chē)（1)的高度位置的變化；以及 -基于在駛過(guò)所述測(cè)量路段期間所述車(chē)輛速度的變化、所述機(jī)動(dòng)車(chē)（1)的縱向加速度 的變化以及所述機(jī)動(dòng)車(chē)（1)的高度位置的變化，獲知所述加速度傳感器（5)的傳感器模塊 的一個(gè)或多個(gè)傳感器參數(shù)。
9.用于一機(jī)動(dòng)車(chē)（1)的系統(tǒng)，包括： -一加速度傳感器（5)，用于提供關(guān)于該機(jī)動(dòng)車(chē)（1)的縱向加速度的信息； -一控制單元，用于根據(jù)實(shí)際的縱向加速度來(lái)執(zhí)行一用于監(jiān)控所述機(jī)動(dòng)車(chē)（1)的監(jiān)控 功能，其中，所述控制單元包括一傳感器模塊，用于從所述加速度傳感器（5)的物理參量中 獲知所述機(jī)動(dòng)車(chē)（1)的實(shí)際的縱向加速度；以及 -一根據(jù)權(quán)利要求8所述的校準(zhǔn)裝置（6)，用以獲知或適配所述傳感器模塊的一個(gè)或 多個(gè)傳感器參數(shù)。
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明涉及一種用于校準(zhǔn)一用于獲知機(jī)動(dòng)車(chē)（1）的縱向加速度的加速度傳感器（5）的方法，其中，確定加速度傳感器（5）的傳感器模塊的一個(gè)或多個(gè)傳感器參數(shù)，利用傳感器模塊能從物理的傳感器參量中獲知機(jī)動(dòng)車(chē)（1）的實(shí)際的縱向加速度，所述方法包括下列步驟：獲知在駛過(guò)一測(cè)量路段期間的車(chē)輛速度的變化；借助于需校準(zhǔn)的加速度傳感器（5）獲知在駛過(guò)該測(cè)量路段期間機(jī)動(dòng)車(chē)（1）的縱向加速度的變化；獲知在駛過(guò)該測(cè)量路段期間機(jī)動(dòng)車(chē)（1）的高度位置的變化；以及基于在駛過(guò)該測(cè)量路段期間車(chē)輛速度的變化、機(jī)動(dòng)車(chē)（1）的縱向加速度的變化以及機(jī)動(dòng)車(chē)（1）的高度位置的變化，獲知傳感器模塊的一個(gè)或多個(gè)傳感器參數(shù)。
【IPC分類(lèi)】G01C25-00, G01P21-00
【公開(kāi)號(hào)】CN104820114
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510058069
【發(fā)明人】M.許勒
【申請(qǐng)人】羅伯特·博世有限公司
【公開(kāi)日】2015年8月5日
【申請(qǐng)日】2015年2月4日
【公告號(hào)】DE102014202026A1, US20150219683