污水處理廠的取水樣機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及工業(yè)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及污水處理廠的取水樣機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]工業(yè)機(jī)器人是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度的機(jī)器裝置，它能自動執(zhí)行工作，是靠自身動力和控制能力來實(shí)現(xiàn)各種功能的一種機(jī)器。它可以接受人類指揮，也可以按照預(yù)先編排的程序運(yùn)行，現(xiàn)代的工業(yè)機(jī)器人還可以根據(jù)人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動。
[0003]工業(yè)機(jī)器人由主體、驅(qū)動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個(gè)基本部分組成。主體即機(jī)座和執(zhí)行機(jī)構(gòu)，包括臂部、腕部和手部，有的機(jī)器人還有行走機(jī)構(gòu)。大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人有3?6個(gè)運(yùn)動自由度，其中腕部通常有I?3個(gè)運(yùn)動自由度；驅(qū)動系統(tǒng)包括動力裝置和傳動機(jī)構(gòu)，用以使執(zhí)行機(jī)構(gòu)產(chǎn)生相應(yīng)的動作；控制系統(tǒng)是按照輸入的程序?qū)︱?qū)動系統(tǒng)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出指令信號，并進(jìn)行控制。
[0004]機(jī)器人控制系統(tǒng)是機(jī)器人的大腦，是決定機(jī)器人功能和性能的主要因素。工業(yè)機(jī)器人控制技術(shù)的主要任務(wù)就是控制工業(yè)機(jī)器人在工作空間中的運(yùn)動位置、姿態(tài)和軌跡、操作順序及動作的時(shí)間等。具有編程簡單、軟件菜單操作、友好的人機(jī)交互界面、在線操作提示和使用方便等特點(diǎn)。關(guān)鍵技術(shù)包括:(I)開放性模塊化的控制系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu):采用分布式(PU計(jì)算機(jī)結(jié)構(gòu)，分為機(jī)器人控制器(RC)，運(yùn)動控制器(MC)，光電隔離I/O控制板、傳感器處理板和編程示教盒等。機(jī)器人控制器(RC)和編程示教盒通過串口 /CAN總線進(jìn)行通訊。機(jī)器人控制器(RC)的主計(jì)算機(jī)完成機(jī)器人的運(yùn)動規(guī)劃、插補(bǔ)和位置伺服以及主控邏輯、數(shù)字1/0、傳感器處理等功能，而編程示教盒完成信息的顯示和按鍵的輸入；(2)模塊化層次化的控制器軟件系統(tǒng):軟件系統(tǒng)建立在基于開源的實(shí)時(shí)多任務(wù)操作系統(tǒng)Linux上，采用分層和模塊化結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，以實(shí)現(xiàn)軟件系統(tǒng)的開放性。整個(gè)控制器軟件系統(tǒng)分為三個(gè)層次:硬件驅(qū)動層、核心層和應(yīng)用層。三個(gè)層次分別面對不同的功能需求，對應(yīng)不同層次的開發(fā)，系統(tǒng)中各個(gè)層次內(nèi)部由若干個(gè)功能相對對立的模塊組成，這些功能模塊相互協(xié)作共同實(shí)現(xiàn)該層次所提供的功能；(3)機(jī)器人的故障診斷與安全維護(hù)技術(shù):通過各種信息，對機(jī)器人故障進(jìn)行診斷，并進(jìn)行相應(yīng)維護(hù)，是保證機(jī)器人安全性的關(guān)鍵技術(shù)；(4)網(wǎng)絡(luò)化機(jī)器人控制器技術(shù):當(dāng)前機(jī)器人的應(yīng)用工程由單臺機(jī)器人工作站向機(jī)器人生產(chǎn)線發(fā)展，機(jī)器人控制器的聯(lián)網(wǎng)技術(shù)變得越來越重要。控制器上具有串口、現(xiàn)場總線及以太網(wǎng)的聯(lián)網(wǎng)功能。可用于機(jī)器人控制器之間和機(jī)器人控制器同上位機(jī)的通訊，便于對機(jī)器人生產(chǎn)線進(jìn)行監(jiān)控、診斷和管理。
[0005]現(xiàn)有的污水處理廠中取水樣都是人為的，只有在工作人員上班的情況下才能夠?qū)ζ溥M(jìn)行取樣，而沒有工作人員工作的時(shí)候，就沒辦法檢測水質(zhì)，因此有不少重工業(yè)重污染的廠房會在半夜偷排污水，導(dǎo)致水質(zhì)下降。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本發(fā)明的目的在于針對現(xiàn)有技術(shù)的缺陷和不足，提供一種結(jié)構(gòu)簡單、設(shè)計(jì)合理、使用方便的污水處理廠的取水樣機(jī)器人，能夠自動對進(jìn)水水質(zhì)和出水水質(zhì)進(jìn)行取水存放，便于工作人員上班時(shí)直接化驗(yàn)，有效監(jiān)測各工業(yè)廠廢水的排出情況，提高水質(zhì)。
[0007]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是:它包含機(jī)體、電控室、溫度/濕度調(diào)節(jié)室、輸送帶、軌道、卷簾門、存水桶、放置槽、頂柱、取水桶、主動臂、從動臂、濕度感應(yīng)器、溫度感應(yīng)器、卷簾門安裝區(qū)、百葉窗、溫度調(diào)節(jié)器、濕度調(diào)節(jié)器；機(jī)體的上端設(shè)有溫度/濕度調(diào)節(jié)室，機(jī)體的下端設(shè)有電控室，機(jī)體的內(nèi)部底側(cè)設(shè)有輸送帶，輸送帶上設(shè)有數(shù)個(gè)放置槽，放置槽內(nèi)設(shè)有存水桶，存水桶內(nèi)設(shè)有頂柱，機(jī)體的兩內(nèi)側(cè)壁設(shè)有軌道，軌道內(nèi)活動連接有卷簾門，卷簾門的上端設(shè)置在卷簾門安裝區(qū)內(nèi)，卷簾門安裝區(qū)設(shè)置在溫度/濕度調(diào)解室的底部，機(jī)體的內(nèi)側(cè)壁上分別設(shè)有濕度感應(yīng)器和溫度感應(yīng)器；所述的溫度/濕度調(diào)節(jié)室的底部設(shè)有百葉窗，且溫度/濕度調(diào)節(jié)室的內(nèi)部設(shè)有溫度調(diào)節(jié)器和濕度調(diào)節(jié)器，所述的溫度調(diào)節(jié)器與溫度感應(yīng)器連接，濕度調(diào)節(jié)器與濕度感應(yīng)器連接，且溫度調(diào)節(jié)器與濕度調(diào)節(jié)器均與電控室內(nèi)的控制器連接；所述的電控室的前端中部旋接有主動臂，主動臂的前端旋接有從動臂，從動臂上旋接有取水桶；所述的從動臂為伸縮型從動臂；所述的主動臂、從動臂、卷簾門、輸送帶的控制系統(tǒng)均設(shè)置在電控室內(nèi)。
[0008]所述的輸送帶的前方設(shè)有密封槽，且密封槽設(shè)置在機(jī)體的底部。
[0009]所述的卷簾門的底部設(shè)有密封條，與密封槽相配合，起到密封作用，有效阻止了機(jī)體內(nèi)部溫度和濕度的流失。
[0010]本發(fā)明的工作原理:通過控制主動臂帶動從動臂，然后待定取水桶取水，再旋轉(zhuǎn)主動臂和從動臂，將取水桶放置在存水桶內(nèi)，由于存水桶內(nèi)頂柱的設(shè)置，頂柱會將取水桶底部的取水蓋板頂起，取水桶內(nèi)的水就會流至存水桶，與此同時(shí)，從動臂上升，取水桶從存水桶中移出，溫度/濕度調(diào)節(jié)室能夠根據(jù)溫度感應(yīng)器和濕度感應(yīng)器來隨時(shí)控制機(jī)體內(nèi)部的溫度和濕度，保證存取的水樣能夠在有效溫度范圍內(nèi)。
[0011]采用上述結(jié)構(gòu)后，本發(fā)明有益效果為:本發(fā)明所述的污水處理廠的取水樣機(jī)器人，能夠自動對進(jìn)水水質(zhì)和出水水質(zhì)進(jìn)行取水存放，便于工作人員上班時(shí)直接化驗(yàn)，有效監(jiān)測各工業(yè)廠廢水的排出情況，提高水質(zhì)，且具有結(jié)構(gòu)簡單、設(shè)置合理、制作成本低等優(yōu)點(diǎn)。
【附圖說明】
[0012]為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0013]圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0014]圖2是本發(fā)明中溫度/濕度調(diào)節(jié)室的底部結(jié)構(gòu)示意圖。