'?. - 3-
[0033] 并將第k組目標(biāo)點(diǎn)跡中的任意一個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡所在的多普勒通道，作為第k組目標(biāo) 點(diǎn)跡的經(jīng)過(guò)距離凝聚后的目標(biāo)點(diǎn)跡所在的多普勒通道ν' lk;找出第k組目標(biāo)點(diǎn)跡中所在的 距離單元的幅值為最大的目標(biāo)點(diǎn)跡，將該目標(biāo)點(diǎn)跡的方位角作為第k組目標(biāo)點(diǎn)跡的經(jīng)過(guò)距 離凝聚后的目標(biāo)點(diǎn)跡的方位角_
[0034] 最后，計(jì)算第k組目標(biāo)點(diǎn)跡的經(jīng)過(guò)距離凝聚后的目標(biāo)點(diǎn)跡的目標(biāo)距離rlk和目標(biāo)速 度 vik:
[0035]
[0036] 兵干，c衣不亢;?，ts衣不米杵頻率，λ表示波長(zhǎng)，L表示脈沖重復(fù)周期，N d表示多 普勒通道數(shù)；
[0037] 2. 2找出第i次掃描的目標(biāo)點(diǎn)跡集兩中所有的獨(dú)立目標(biāo)點(diǎn)跡，所述獨(dú)立目標(biāo)點(diǎn)跡 是指：與該目標(biāo)點(diǎn)跡所在的距離單元相鄰的距離單元中沒(méi)有掃描到目標(biāo)點(diǎn)跡；根據(jù)第i次 掃描的目標(biāo)點(diǎn)跡集兩中所有的獨(dú)立目標(biāo)點(diǎn)跡，以及步驟2. 1得到的K組目標(biāo)點(diǎn)跡的經(jīng)過(guò)距 離凝聚后的目標(biāo)點(diǎn)跡，得到第i次掃描的距離凝聚后的目標(biāo)點(diǎn)跡集W1;
[0038] 具體地，設(shè)定第i次掃描的目標(biāo)點(diǎn)跡集_中的獨(dú)立目標(biāo)點(diǎn)跡的數(shù)量為M' i，將第 i次掃描的目標(biāo)點(diǎn)跡集攝中的M' if獨(dú)立目標(biāo)點(diǎn)跡，作為第i次掃描的距離凝聚后的目標(biāo) 點(diǎn)跡集W1中的前M' i個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡，再將步驟2. 1得到的K組目標(biāo)點(diǎn)跡的經(jīng)過(guò)距離凝聚后 的目標(biāo)點(diǎn)跡作為第i次掃描的距離凝聚后的目標(biāo)點(diǎn)跡集W1中的后K個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡，得到第i 次掃描的距離凝聚后的目標(biāo)點(diǎn)跡集W1，第i次掃描的距離凝聚后的目標(biāo)點(diǎn)跡數(shù)量為M1,M 1 = Mr ,+K ；
[0039] 2. 3參照步驟2. 1和步驟2. 2,得到第i-Ι次掃描的距離凝聚后的目標(biāo)點(diǎn)跡集W1 1<3
[0040] 步驟3,利用由目標(biāo)徑向距離變化率估計(jì)出的目標(biāo)速度和由目標(biāo)多普勒頻率計(jì)算 出的目標(biāo)速度近似相等的約束關(guān)系，將第i-Ι次掃描的距離凝聚后的目標(biāo)點(diǎn)跡集W 1 i中所 有不滿足所述約束關(guān)系的目標(biāo)點(diǎn)跡作為雜波虛警點(diǎn)剔除掉，得到第i-Ι次掃描的剔除雜波 虛警點(diǎn)的目標(biāo)點(diǎn)跡集Z 1 i，將第i次掃描的距離凝聚后的目標(biāo)點(diǎn)跡集W1中所有不滿足所述 約束關(guān)系的目標(biāo)點(diǎn)跡作為雜波虛警點(diǎn)剔除掉，得到第i次掃描的剔除雜波虛警點(diǎn)的目標(biāo)點(diǎn) 跡集Zp
[0041] 所述由目標(biāo)徑向距離變化率估計(jì)出的目標(biāo)速度和由目標(biāo)多普勒頻率計(jì)算出的目 標(biāo)速度近似相等的約束關(guān)系，其表達(dá)式為：
[0042]
[0043] 其中，％和1分別表示第i次掃描的距離凝聚后的目標(biāo)點(diǎn)跡集W1中的第Hi1個(gè)目 標(biāo)點(diǎn)跡的目標(biāo)距離和目標(biāo)速度，表示第i-ι次掃描的距離凝聚后的目標(biāo)點(diǎn)跡集W1 i中 的第HI1 i個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡的目標(biāo)距離，M i表示第i次掃描的距離凝聚后的目標(biāo)點(diǎn)跡數(shù)量，M i i表 示第i-Ι次掃描的距離凝聚后的目標(biāo)點(diǎn)跡數(shù)量，T表示雷達(dá)掃描周期，△ V表示由目標(biāo)徑向 距離變化率估計(jì)出的目標(biāo)速度和由目標(biāo)多普勒頻率計(jì)算出的目標(biāo)速度之間的最大允許速 度差；
[0044] 所述將第i-Ι次掃描的距離凝聚后的目標(biāo)點(diǎn)跡集W1 i中所有不滿足所述約束關(guān)系 的目標(biāo)點(diǎn)跡作為雜波虛警點(diǎn)剔除掉，具體地說(shuō)是指：若第i-Ι次掃描的距離凝聚后的目標(biāo) 點(diǎn)跡集W 11中的某個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡與第i次掃描的距離凝聚后的目標(biāo)點(diǎn)跡集^中的任何一個(gè)目 標(biāo)點(diǎn)跡均不滿足所述約束關(guān)系，則將第i-Ι次掃描的距離凝聚后的目標(biāo)點(diǎn)跡集W 1 i中的這 個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡作為雜波虛警點(diǎn)剔除掉；
[0045] 所述將第i次掃描的距離凝聚后的目標(biāo)點(diǎn)跡集^中所有不滿足所述約束關(guān)系的 目標(biāo)點(diǎn)跡作為雜波虛警點(diǎn)剔除掉，具體地說(shuō)是指：若第i次掃描的距離凝聚后的目標(biāo)點(diǎn)跡 集^中的某個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡與第i-Ι次掃描的距離凝聚后的目標(biāo)點(diǎn)跡集W 11中的任何一個(gè)目標(biāo) 點(diǎn)跡均不滿足所述約束關(guān)系，則將第i次掃描的距離凝聚后的目標(biāo)點(diǎn)跡集W1中的這個(gè)目標(biāo) 點(diǎn)跡作為雜波虛警點(diǎn)剔除掉。
[0046] 步驟4,在基于3/4邏輯法的航跡起始算法中加入步驟3所述由目標(biāo)徑向距離變化 率估計(jì)出的目標(biāo)速度和由目標(biāo)多普勒頻率計(jì)算出的目標(biāo)速度近似相等的約束關(guān)系，并根據(jù) 第i-Ι次掃描的剔除雜波虛警點(diǎn)的目標(biāo)點(diǎn)跡集Z 1 i，以及第i次掃描的剔除雜波虛警點(diǎn)的目 標(biāo)點(diǎn)跡集Z1，建立Q條可能航跡；對(duì)建立的每條可能航跡進(jìn)行α -β -γ濾波預(yù)測(cè)，建立每條 可能航跡的第i次掃描的關(guān)聯(lián)波門(mén)；雷達(dá)連續(xù)進(jìn)行第i+Ι次掃描和第i+2次掃描，將每條可 能航跡更新為包含4個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡的可能航跡，并更新每條可能航跡的目標(biāo)點(diǎn)跡互聯(lián)數(shù)，逐 個(gè)檢查Q條可能航跡的目標(biāo)點(diǎn)跡互聯(lián)數(shù)，將目標(biāo)點(diǎn)跡互聯(lián)小于3的可能航跡剔除掉，得到預(yù) 起始出的Q 1條目標(biāo)航跡。
[0047] 步驟4的具體子步驟為：
[0048] 4. 1首先，設(shè)定第i-Ι次掃描的剔除雜波虛警點(diǎn)的目標(biāo)點(diǎn)跡數(shù)量為N1 i，第i次掃 描的剔除雜波虛警點(diǎn)的目標(biāo)點(diǎn)跡數(shù)量為N1;
[0049] 然后，給定目標(biāo)速度約束條件為：
[0050]
[0051 ] 其中，&表示第i次掃描的剔除雜波虛警點(diǎn)的目標(biāo)點(diǎn)跡集Z1中的第n if目標(biāo)點(diǎn) 跡的目標(biāo)距離，I-I^1表示第i-Ι次掃描的剔除雜波虛警點(diǎn)的目標(biāo)點(diǎn)跡集Z1 i中的第n i if 目標(biāo)點(diǎn)跡的目標(biāo)距離，T表示雷達(dá)掃描周期，VnilJPvniax分別表示雷達(dá)的最小可檢測(cè)速度和 最大可檢測(cè)速度；
[0052] 接著，給定目標(biāo)方位角約束條件為：
[0053] ' tfT '· r
' L ' t_J '
[0054] 其中，％表示第i次掃描的剔除雜波虛警點(diǎn)的目標(biāo)點(diǎn)跡集Z1中的第n A目標(biāo)點(diǎn) 跡的方位角，外_1匕表示第i-1次掃描的剔除雜波虛警點(diǎn)的目標(biāo)點(diǎn)跡集Z1 i中的第n i i個(gè)目 標(biāo)點(diǎn)跡的方位角，A爐表示同一目標(biāo)在相鄰兩次掃描之間的最大角度變化量；
[0055] 最后，找出所有同時(shí)滿足目標(biāo)速度約束條件和目標(biāo)方位角約束條件的目標(biāo)點(diǎn)跡組 合，每個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡組合由第i-Ι次掃描的剔除雜波虛警點(diǎn)的目標(biāo)點(diǎn)跡集Z 1 i中的一個(gè)目標(biāo) 點(diǎn)跡和第i次掃描的剔除雜波虛警點(diǎn)的目標(biāo)點(diǎn)跡集Z1*的一個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡組成，設(shè)定存在Q 個(gè)所述目標(biāo)點(diǎn)跡組合，將第q個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡組合中的第i-Ι次掃描的目標(biāo)點(diǎn)跡和第i次掃描 的目標(biāo)點(diǎn)跡進(jìn)行順序組合，建立為第q條可能航跡〇 q，其中，q = 1，2, . . .，Q ;步驟1中，將 雷達(dá)的掃描次序i的取值設(shè)置為2,則將每條可能航跡的目標(biāo)點(diǎn)跡互聯(lián)數(shù)的初始值記為2 ;
[0056] 4.2對(duì)步驟4. 1中建立的每條可能航跡進(jìn)行α-β-γ濾波預(yù)測(cè)，即預(yù)測(cè)與每條可 能航跡連接的目標(biāo)點(diǎn)跡的目標(biāo)距離和方位角，從而預(yù)測(cè)與每條可能航跡連接的目標(biāo)點(diǎn)跡的 位置，并根據(jù)所預(yù)測(cè)的與每條可能航跡連接的目標(biāo)點(diǎn)跡的目標(biāo)距離和方位角，建立每條可 能航跡的第i次掃描的關(guān)聯(lián)波門(mén)；
[0057] 首先，給出與第q條可能航跡Oq連接的目標(biāo)點(diǎn)跡的目標(biāo)距離預(yù)測(cè)值的約束條 件為；
[0058]
[0059]
[0060] 式中，rlq表不苐q個(gè)目標(biāo)點(diǎn)迺組合中苐i次掃描的目標(biāo)點(diǎn)跡的目標(biāo)距離，r u 1)q表 示第q個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡組合中第i-1次掃描的目標(biāo)點(diǎn)跡的目標(biāo)距離，a_表示目標(biāo)的最大允許加 速度；
[0061] 根據(jù)與第q條可能航跡Oq連接的目標(biāo)點(diǎn)跡的目標(biāo)距離預(yù)測(cè)值Ι:_Η):β的約束條件，求 得滿足該約束條件的與第q條可能航跡Oq連接的目標(biāo)點(diǎn)跡的目標(biāo)距離預(yù)測(cè)值的最大 值和最小值，并將該最大值和最小值分別作為第q條可能航跡Oq的第i次掃描的關(guān)聯(lián)波門(mén) Dlq所對(duì)應(yīng)的目標(biāo)距離的最大值和最小值；
[0062] 然后，給出與第q條可能航跡Oq連接的目標(biāo)點(diǎn)跡的方位角預(yù)測(cè)值九+1)</的約束條 件：
[0063]
[0064] 其中，cos ^ ·)表示反余弦運(yùn)算，釣表示目標(biāo)的最大偏移方位角，表示與第q 條可能航跡Oq連接的目標(biāo)點(diǎn)跡的預(yù)測(cè)目標(biāo)位置，
為第q個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡組合中第i次掃描的目標(biāo)點(diǎn)跡的目標(biāo)位置，
%表示第q個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡組合中第i次掃描的目標(biāo)點(diǎn)跡 的方位角，表示第q個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡組合中第i_l次掃描的目標(biāo)點(diǎn)跡的目標(biāo)位置，
%·___表示第q個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡組合中第i-Ι次掃描的 目標(biāo)點(diǎn)跡的方位角；
[0065] 根據(jù)與第q條可能航跡Oq連接的目標(biāo)點(diǎn)跡的方位角預(yù)測(cè)值合的約束條件，求得 滿足該約束條件的與第q條可能航跡Oq連接的目標(biāo)點(diǎn)跡的方位角預(yù)測(cè)值錢(qián);+%的最大值和 最小值，并將該最大值和最小值分別作為第q條可能航跡Oq的第i次掃描的關(guān)聯(lián)波門(mén)D lq所 對(duì)應(yīng)的方位角的最大值和最小值；
[0066] 4. 3首先，雷達(dá)進(jìn)行第i+Ι次掃描，得到第i+Ι次掃描的目標(biāo)點(diǎn)跡集戌+1，參照步驟 2. 1和步驟2. 1，對(duì)第i+Ι次掃描的目標(biāo)點(diǎn)跡集戌+1進(jìn)行距離凝聚，得到第i+Ι次掃描的距 離凝聚后的目標(biāo)點(diǎn)跡集1+1;
[0067] 然后，設(shè)定第i+Ι次掃描的距離凝聚后的目標(biāo)點(diǎn)跡集W1+1中有P (1+1)q個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡落 在第q條可能航跡Oq的第i次掃描的關(guān)聯(lián)波門(mén)D lq內(nèi)，將所述P (1+1)q個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡中不滿足公 式（1)的目標(biāo)點(diǎn)跡