1. 基于多普勒信息的雷達(dá)對(duì)低空慢速小目標(biāo)的跟蹤方法，其特征在于，包括以下步 驟： 步驟1，雷達(dá)連續(xù)進(jìn)行第i-1次掃描和第i次掃描，分別得到第i-1次掃描的目標(biāo)點(diǎn)跡 集和第i次掃描的目標(biāo)點(diǎn)跡集味；設(shè)定雷達(dá)的掃描次序i為2 ; 步驟2,對(duì)雷達(dá)第i-1次掃描的目標(biāo)點(diǎn)跡集和第i次掃描的目標(biāo)點(diǎn)跡集_分別進(jìn) 行距離凝聚，得到第i-1次掃描的距離凝聚后的目標(biāo)點(diǎn)跡集1i和第i次掃描的距離凝聚 后的目標(biāo)點(diǎn)跡集Wi; 步驟3,利用由目標(biāo)徑向距離變化率估計(jì)出的目標(biāo)速度和由目標(biāo)多普勒頻率計(jì)算出的 目標(biāo)速度近似相等的約束關(guān)系，將第i-1次掃描的距離凝聚后的目標(biāo)點(diǎn)跡集1i中所有不 滿足所述約束關(guān)系的目標(biāo)點(diǎn)跡作為雜波虛警點(diǎn)剔除掉，得到第i-1次掃描的剔除雜波虛警 點(diǎn)的目標(biāo)點(diǎn)跡集Zii，將第i次掃描的距離凝聚后的目標(biāo)點(diǎn)跡集^中所有不滿足所述約束 關(guān)系的目標(biāo)點(diǎn)跡作為雜波虛警點(diǎn)剔除掉，得到第i次掃描的剔除雜波虛警點(diǎn)的目標(biāo)點(diǎn)跡集 Z1； 步驟4,在基于3/4邏輯法的航跡起始算法中加入步驟3所述由目標(biāo)徑向距離變化率 估計(jì)出的目標(biāo)速度和由目標(biāo)多普勒頻率計(jì)算出的目標(biāo)速度近似相等的約束關(guān)系，并根據(jù)第 i-1次掃描的剔除雜波虛警點(diǎn)的目標(biāo)點(diǎn)跡集Zii，以及第i次掃描的剔除雜波虛警點(diǎn)的目標(biāo) 點(diǎn)跡集Zi，建立Q條可能航跡；對(duì)建立的每條可能航跡進(jìn)行a -y濾波預(yù)測，建立每條可 能航跡的第i次掃描的關(guān)聯(lián)波門；雷達(dá)連續(xù)進(jìn)行第i+1次掃描和第i+2次掃描，將每條可能 航跡更新為包含4個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡的可能航跡，并更新每條可能航跡的目標(biāo)點(diǎn)跡互聯(lián)數(shù)，逐個(gè) 檢查Q條可能航跡的目標(biāo)點(diǎn)跡互聯(lián)數(shù)，將目標(biāo)點(diǎn)跡互聯(lián)數(shù)小于3的可能航跡剔除掉，得到預(yù) 起始出的仏條目標(biāo)航跡； 步驟5，剔除步驟4中預(yù)起始出的仏條可能航跡中的虛假航跡，得到D條成功起始出的 目標(biāo)航跡； 步驟6,雷達(dá)進(jìn)行第i+r次掃描，將每條成功起始出的目標(biāo)航跡更新為包含i+r個(gè)目 標(biāo)點(diǎn)跡的成功起始出的目標(biāo)航跡，并更新每條成功起始出的目標(biāo)航跡的丟幀數(shù)，逐個(gè)檢查D 條成功起始出的目標(biāo)航跡的丟幀數(shù)；若第d條成功起始出的目標(biāo)航跡0',的丟幀數(shù)不大于 3,則令迭代次數(shù)r增加1，雷達(dá)繼續(xù)跟蹤第d條成功起始出的目標(biāo)航跡0'd，反之，雷達(dá)不 再進(jìn)行掃描，停止跟蹤第(1條成功起始出的目標(biāo)航跡0',，其中，(1=1，2，...，0,0為成功 起始出的目標(biāo)航跡數(shù)；設(shè)置迭代次數(shù)r的初始值為3。2. 如權(quán)利要求1所述的基于多普勒信息的雷達(dá)對(duì)低空慢速小目標(biāo)的跟蹤方法，其特征 在于，所述步驟1的具體子步驟為： 1. 1雷達(dá)連續(xù)進(jìn)行第i-1次掃描和第i次掃描，分別得到第i-1次掃描的目標(biāo)點(diǎn)跡集 規(guī)h和第i次掃描的目標(biāo)點(diǎn)跡集珣，其中，第i次掃描的目標(biāo)點(diǎn)跡數(shù)量為，定義％、4 和分別表示第i次掃描的目標(biāo)點(diǎn)跡集爾中第齋個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡所在的距離單元、第#個(gè)目 標(biāo)點(diǎn)跡所在的多普勒通道和第洛個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡的方位角，& = 1，爲(wèi) 1. 2計(jì)算第i次掃描的目標(biāo)點(diǎn)跡集中第A個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡的目標(biāo)距離心,和目標(biāo)速度 vm：其中，c表示光速，匕表示采樣頻率，A表示波長，L表示脈沖重復(fù)周期，Nd表示多普勒 通道數(shù)。3.如權(quán)利要求1所述的基于多普勒信息的雷達(dá)對(duì)低空慢速小目標(biāo)的跟蹤方法，其特征 在于，所述步驟2的具體子步驟為： 2. 1首先，設(shè)定第i次掃描的目標(biāo)點(diǎn)跡集爾:中存在K組目標(biāo)點(diǎn)跡，每組目標(biāo)點(diǎn)跡中 均由不少于兩個(gè)的目標(biāo)點(diǎn)跡組成，每組目標(biāo)點(diǎn)跡中所有的目標(biāo)點(diǎn)跡所在的距離單元均位 于同一個(gè)多普勒通道，且每組目標(biāo)點(diǎn)跡中所有的目標(biāo)點(diǎn)跡所在的距離單元依次兩兩相 鄰，其中，第k組目標(biāo)點(diǎn)跡由仏個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡組成，所述^個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡所在的距離單元分 別為I且所述Mk個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡所在的距離單元'…，弘的幅度分別為 %，???、…，.，采用質(zhì)心法對(duì)第k組目標(biāo)點(diǎn)跡進(jìn)行距離凝聚，即將第k組目標(biāo)點(diǎn)跡中的 Mkf目標(biāo)點(diǎn)跡距離凝聚為一個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡，稱為第k組目標(biāo)點(diǎn)跡的經(jīng)過距離凝聚后的目標(biāo)點(diǎn) 跡，其中，k取1至K; 然后，計(jì)算第k組目標(biāo)點(diǎn)跡的經(jīng)過距離凝聚后的目標(biāo)點(diǎn)跡所在的距離單元r' lk:并將第k組目標(biāo)點(diǎn)跡中的任意一個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡所在的多普勒通道，作為第k組目標(biāo)點(diǎn)跡 的經(jīng)過距離凝聚后的目標(biāo)點(diǎn)跡所在的多普勒通道Vlk;找出第k組目標(biāo)點(diǎn)跡中所在的距離 單元的幅值為最大的目標(biāo)點(diǎn)跡，將該目標(biāo)點(diǎn)跡的方位角作為第k組目標(biāo)點(diǎn)跡的經(jīng)過距離凝 聚后的目標(biāo)點(diǎn)跡的方位角夕'； 最后，計(jì)算第k組目標(biāo)點(diǎn)跡的經(jīng)過距離凝聚后的目標(biāo)點(diǎn)跡的目標(biāo)距離rlk和目標(biāo)速度vlk：其中，C表示光速，匕表示采樣頻率，A表示波長，L表示脈沖重復(fù)周期，Nd表示多普勒 通道數(shù)； 2. 2找出第i次掃描的目標(biāo)點(diǎn)跡集職:中所有的獨(dú)立目標(biāo)點(diǎn)跡，所述獨(dú)立目標(biāo)點(diǎn)跡是 指：與該目標(biāo)點(diǎn)跡所在的距離單元相鄰的距離單元中沒有掃描到目標(biāo)點(diǎn)跡；根據(jù)第i次掃 描的目標(biāo)點(diǎn)跡集離中所有的獨(dú)立目標(biāo)點(diǎn)跡，以及步驟2. 1得到的K組目標(biāo)點(diǎn)跡的經(jīng)過距離 凝聚后的目標(biāo)點(diǎn)跡，得到第i次掃描的距離凝聚后的目標(biāo)點(diǎn)跡集W1; 2. 3參照步驟2. 1和步驟2. 2,得到第i-1次掃描的距離凝聚后的目標(biāo)點(diǎn)跡集％ 1<34.如權(quán)利要求3所述的基于多普勒信息的雷達(dá)對(duì)低空慢速小目標(biāo)的跟蹤方法，其特征 在于，所述步驟2. 2具體包括： 設(shè)定第i次掃描的目標(biāo)點(diǎn)跡集爾中的獨(dú)立目標(biāo)點(diǎn)跡的數(shù)量為M'i，將第i次掃描的目 標(biāo)點(diǎn)跡集爾中的M'if獨(dú)立目標(biāo)點(diǎn)跡，作為第i次掃描的距離凝聚后的目標(biāo)點(diǎn)跡集^中 的前M'i個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡，再將步驟2. 1得到的K組目標(biāo)點(diǎn)跡的經(jīng)過距離凝聚后的目標(biāo)點(diǎn)跡作 為第i次掃描的距離凝聚后的目標(biāo)點(diǎn)跡集I中的后K個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡，得到第i次掃描的距離 凝聚后的目標(biāo)點(diǎn)跡集I，第i次掃描的距離凝聚后的目標(biāo)點(diǎn)跡數(shù)量為％，M1=M'JK。5. 如權(quán)利要求1所述的基于多普勒信息的雷達(dá)對(duì)低空慢速小目標(biāo)的跟蹤方法，其特征 在于，步驟3的中所述由目標(biāo)徑向距離變化率估計(jì)出的目標(biāo)速度和由目標(biāo)多普勒頻率計(jì)算 出的目標(biāo)速度近似相等的約束關(guān)系，其表達(dá)式為：其中，、和分別表示第i次掃描的距離凝聚后的目標(biāo)點(diǎn)跡集I中的第mif目標(biāo)點(diǎn) 跡的目標(biāo)距離和目標(biāo)速度，表示第i_l次掃描的距離凝聚后的目標(biāo)點(diǎn)跡集1i中的第 nii:個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡的目標(biāo)距離，Mi表示第i次掃描的距離凝聚后的目標(biāo)點(diǎn)跡數(shù)量，Mii表示第 i_l次掃描的距離凝聚后的目標(biāo)點(diǎn)跡數(shù)量，T表示雷達(dá)掃描周期，Av表示由目標(biāo)徑向距離 變化率估計(jì)出的目標(biāo)速度和由目標(biāo)多普勒頻率計(jì)算出的目標(biāo)速度之間的最大允許速度差。6. 如權(quán)利要求1所述的基于多普勒信息的雷達(dá)對(duì)低空慢速小目標(biāo)的跟蹤方法，其特征 在于，步驟3的中所述將第i-1次掃描的距離凝聚后的目標(biāo)點(diǎn)跡集1i中所有不滿足所述 約束關(guān)系的目標(biāo)點(diǎn)跡作為雜波虛警點(diǎn)剔除掉，具體是指：若第i-1次掃描的距離凝聚后的 目標(biāo)點(diǎn)跡集Wu中的某個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡與第i次掃描的距離凝聚后的目標(biāo)點(diǎn)跡集I中的任何一 個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡均不滿足所述約束關(guān)系，則將第i-1次掃描的距離凝聚后的目標(biāo)點(diǎn)跡集I:中 的這個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡作為雜波虛警點(diǎn)剔除掉。7. 如權(quán)利要求1所述的基于多普勒信息的雷達(dá)對(duì)低空慢速小目標(biāo)的跟蹤方法，其特征 在于，步驟3的中所述將第i次掃描的距離凝聚后的目標(biāo)點(diǎn)跡集^中所有不滿足所述約束 關(guān)系的目標(biāo)點(diǎn)跡作為雜波虛警點(diǎn)剔除掉，具體是指：若第i次掃描的距離凝聚后的目標(biāo)點(diǎn) 跡集^中的某個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡與第i-1次掃描的距離凝聚后的目標(biāo)點(diǎn)跡集中的任何一個(gè)目 標(biāo)點(diǎn)跡均不滿足所述約束關(guān)系，則將第i次掃描的距離凝聚后的目標(biāo)點(diǎn)跡集I中的這個(gè)目 標(biāo)點(diǎn)跡作為雜波虛警點(diǎn)剔除掉。8. 如權(quán)利要求1所述的基于多普勒信息的雷達(dá)對(duì)低空慢速小目標(biāo)的跟蹤方法，其特征 在于，所述步驟4的具體子步驟為： 4. 1首先，設(shè)定第i-1次掃描的剔除雜波虛警點(diǎn)的目標(biāo)點(diǎn)跡數(shù)量為隊(duì)i，第i次掃描的 剔除雜波虛警點(diǎn)的目標(biāo)點(diǎn)跡數(shù)量為Ni; 然后，給定目標(biāo)速度約束條件為：其中，Q表示第i次掃描的剔除雜波虛警點(diǎn)的目標(biāo)點(diǎn)跡集Zi中的第ni個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡的 目標(biāo)距離，義-ik表示第i-1次掃描的剔除雜波虛警點(diǎn)的目標(biāo)點(diǎn)跡集Zii中的第nii個(gè)目標(biāo) 點(diǎn)跡的目標(biāo)距離，T表示雷達(dá)掃描周期，vniJPvnax分別表示雷達(dá)的最小可檢測速度和最大 可檢測速度； 接著，給定目標(biāo)方位角約束條件為：其中，％^表示第i次掃描的剔除雜波虛警點(diǎn)的目標(biāo)點(diǎn)跡集Zi中的第ni個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡的 方位角，％-I表示第H次掃描的剔除雜波虛警點(diǎn)的目標(biāo)點(diǎn)跡集Zi:中的第nii個(gè)目標(biāo)點(diǎn) 跡的方位角，表示同一目標(biāo)在相鄰兩次掃描之間的最大角度變化量； 最后，找出所有同時(shí)滿足目標(biāo)速度約束條件和目標(biāo)方位角約束條件的目標(biāo)點(diǎn)跡組合， 每個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡組合由第i-1次掃描的剔除雜波虛警點(diǎn)的目標(biāo)點(diǎn)跡集Z;:中的一個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡 和第i次掃描的剔除雜波虛警點(diǎn)的目標(biāo)點(diǎn)跡集Zi*的一個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡組成，設(shè)定存在Q個(gè)所 述目標(biāo)點(diǎn)跡組合，將第q個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡組合中的第i_l次掃描的目標(biāo)點(diǎn)跡和第i次掃描的目 標(biāo)點(diǎn)跡進(jìn)行順序組合，建立為第q條可能航跡〇q，其中，q= 1，2，…，Q;將每條可能航跡的 目標(biāo)點(diǎn)跡互聯(lián)數(shù)的初始值記為2 ; 4.2對(duì)步驟4. 1中建立的每條可能航跡進(jìn)行a-0-y濾波預(yù)測，即預(yù)測與每條可能 航跡連接的目標(biāo)點(diǎn)跡的目標(biāo)距離和方位角，從而預(yù)測與每條可能航跡連接的目標(biāo)點(diǎn)跡的位 置，并根據(jù)所預(yù)測的與每條可能航跡連接的目標(biāo)點(diǎn)跡的目標(biāo)距離和方位角，建立每條可能 航跡的第i次掃描的關(guān)聯(lián)波門； 4. 3首先，雷達(dá)進(jìn)行