似毒品 原植物識別模塊具體用于：
[0087] 將所述航測關(guān)鍵信息中的相關(guān)信息與所述地塊幾何尺寸及紋理信息進行比對，根 據(jù)比對結(jié)果在所述基礎(chǔ)性可見光設(shè)備拍攝的地物圖像中篩選出疑似磐粟種植或疑似大麻 種植。
[0088] 一實施例中，所述第二約束條件包括：歷史數(shù)據(jù)庫模板；所述毒品原植物識別模 塊包括：
[0089] 匹配模塊，用于將疑似磐粟種植或疑似大麻種植的地物圖像與所述歷史數(shù)據(jù)庫模 板進行匹配；
[0090] 篩選模塊，用于在疑似磐粟種植或疑似大麻種植的地物圖像中篩選出第二類磐粟 種植或第二類大麻種植。
[0091] 一實施例中，所述匹配模塊具體用于：
[0092] 對疑似毒品原植物的地物圖像進行增強處理，將增強處理后的疑似毒品原植物的 地物圖像與所述歷史數(shù)據(jù)庫模板進行匹配，篩掉與磐粟種植和/或大麻種植外形相近的地 物。
[0093] 一實施例中，所述毒品原植物種植識別單元還用于：將第一類磐粟種植與第二類 磐粟種植進行比對，確定磐粟種植；和/或，將第一類大麻種植與第二類大麻種植進行比 對，確定大麻種植。
[0094] 一實施例中，所述的毒品原植物種植偵測系統(tǒng)還包括：
[00巧]預(yù)處理單元，用于對所述基礎(chǔ)性可見光設(shè)備拍攝的地物圖像進行預(yù)處理，所述預(yù) 處理至少幾何崎變校正、圖像顏色校正、平滑濾波及嵌套DEM數(shù)據(jù)其中之一或任意組合。
[0096] 一實施例中，所述毒品原植物種植識別單元還用于：根據(jù)多光譜圖像中的譜段對 所述多光譜圖像中識別出的磐粟種植或者大麻種植進行篩選。
[0097] 一實施例中，所述的毒品原植物種植偵測系統(tǒng)還包括：
[0098] 坐標確定單元，用于根據(jù)所述無人機的POSE點坐標、俯仰角、滾轉(zhuǎn)角、航高及DEM 數(shù)據(jù)計算磐粟種植地塊或大麻種植地塊的初始坐標及所述磐粟種植地塊或大麻種植地塊 在所述基礎(chǔ)性可見光設(shè)備拍攝的地物圖像和/或多光譜圖像的全圖坐標；
[0099] 比對單元，用于將所述初始坐標中的其中一點與預(yù)存儲的地圖進行比對，對所述 俯仰角及滾轉(zhuǎn)角進行修正；
[0100] 坐標計算單元，用于根據(jù)修正后的俯仰角及滾轉(zhuǎn)角計算所述磐粟種植地塊或大麻 種植地塊的坐標。 陽101] -實施例中，所述毒品原植物種植識別單元還用于： 陽102] 根據(jù)偏色攝像單元拍攝的地物圖像、基礎(chǔ)性可見光設(shè)備拍攝的地物圖像確定毒品 原植物種植地塊的出苗率；根據(jù)偏色攝像單元拍攝的地物圖像、基礎(chǔ)性可見光設(shè)備拍攝的 地物圖像的分辨率及所述出苗率計算出苗面積。 陽103] -實施例中，所述的毒品原植物種植偵測系統(tǒng)還包括： 陽104] 參數(shù)確定單元，用于根據(jù)毒品原植物種植參考數(shù)據(jù)，確定無人機航測的航跡參數(shù)、 航測設(shè)備參數(shù)及作業(yè)環(huán)境參數(shù)；
[01化]設(shè)備調(diào)整單元，用于根據(jù)所述航測設(shè)備參數(shù)調(diào)整無人機搭載的毒品原植物種植航 測設(shè)備； 陽106] 作業(yè)信息確定單元，用于根據(jù)所述作業(yè)環(huán)境參數(shù)確定無人機的作業(yè)時段和飛行高 度； 陽107] 航跡確定單元，用于根據(jù)所述航跡參數(shù)確定無人機的任務(wù)航跡；
[0108] 數(shù)據(jù)獲取單元，用于控制無人機在所述任務(wù)航跡上，在所述作業(yè)時段和飛行高度 獲取毒品原植物數(shù)據(jù)。 陽109] -實施例中，所述參數(shù)確定單元包括：
[0110] 參考數(shù)據(jù)獲取模塊，用于獲取不同類型的毒品原植物航測參考數(shù)據(jù)； 陽111] 加權(quán)模塊，用于根據(jù)不同類型的毒品原植物航測參考數(shù)據(jù)的權(quán)重系數(shù)，對獲取的 不同類型的毒品原植物航測參考數(shù)據(jù)進行加權(quán)；
[0112] 參數(shù)確定模塊，用于根據(jù)加權(quán)結(jié)果確定無人機航測的航跡參數(shù)、航測設(shè)備參數(shù)及 作業(yè)環(huán)境參數(shù)。
[0113] 一實施例中，所述毒品原植物航測參考數(shù)據(jù)至少包括如下類型其中之一或任意組 合：
[0114] 自然環(huán)境數(shù)據(jù)、毒品原植物生長規(guī)律、地方植被、經(jīng)濟環(huán)境數(shù)據(jù)、路網(wǎng)建設(shè)、人文環(huán) 境數(shù)據(jù)、天氣數(shù)據(jù)及歷史毒情數(shù)據(jù)。
[0115] -實施例中，所述航跡參數(shù)至少包括航跡的覆蓋密度；和/或，所述航測設(shè)備參數(shù) 至少包括偏色攝像單元及基礎(chǔ)性可見光設(shè)備的設(shè)備參數(shù)，所述偏色攝像單元及基礎(chǔ)性可見 光設(shè)備的設(shè)備參數(shù)至少包括偏色攝像單元及基礎(chǔ)性可見光設(shè)備的圖像分辨率。
[0116] 一實施例中，所述毒品原植物種植偵測系統(tǒng)還包括：搭載所述毒品原植物種植航 測設(shè)備的任務(wù)設(shè)備負載倉及發(fā)動機消聲裝置；所述任務(wù)設(shè)備負載倉裝設(shè)在所述無人機本體 的機艙內(nèi)，與所述機艙內(nèi)的接口連接；所述發(fā)動機消聲裝置與所述無人機的發(fā)動機固定連 接。
[0117] 一實施例中，所述毒品原植物種植偵測系統(tǒng)還包括：航測數(shù)據(jù)輸出裝置，用于向地 面服務(wù)器輸出毒品原植物的識別結(jié)果。
[0118] 一實施例中，所述毒品原植物種植偵測系統(tǒng)還包括：設(shè)備平臺、測重單元和動態(tài)調(diào) 整單元；
[0119] 所述毒品原植物種植航測設(shè)備及航測數(shù)據(jù)輸出裝置固定于所述設(shè)備平臺；
[0120] 所述測重單元與所述設(shè)備平臺相連接，用于測量固定到所述設(shè)備平臺上的所述毒 品原植物種植航測設(shè)備及航測數(shù)據(jù)輸出裝置的重量信息； 陽121] 所述動態(tài)調(diào)整單元分別與所述測重單元和設(shè)備平臺相連接，用于根據(jù)所述重量信 息調(diào)節(jié)所述設(shè)備平臺及其上的所述毒品原植物種植航測設(shè)備及航測數(shù)據(jù)輸出裝置的重屯、 位置。
[0122] 本發(fā)明通過偏色攝像單元拍攝地物圖像，可W單獨直觀準確的分析得到第一類磐 粟種植或第一類大麻種植，在不需要對拍攝圖像進行復(fù)雜處理的情況下識別出磐粟種植或 大麻種植。
[0123] 本發(fā)明還可W將第一類磐粟種植或第一類大麻種植與根據(jù)通過基礎(chǔ)性可見光設(shè) 備拍攝的圖像進行處理獲得的第二類磐粟種植和/或第二類大麻種植結(jié)合，更加準確的識 別出毒品原植物。
[0124] 可見，本發(fā)明可W分別單獨獲得第一類識別結(jié)果或第二類識別結(jié)果，還可W同時 獲得第一類識別結(jié)果或第二類識別結(jié)果，具有極大的靈活性。
[0125] 另外，本發(fā)明從航測得到毒品原植物數(shù)據(jù)，到識別出偵測到結(jié)果，只需要在無人機 上進行，無需傳輸?shù)降孛孢M行處理，具有很強的實時性。
【附圖說明】
[01%] 為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn) 有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本 發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可W 根據(jù)運些附圖獲得其他的附圖。 陽127]圖1為本發(fā)明實施例中基于無人機的毒品原植物種植偵測方法流程圖；
[0128] 圖2為本發(fā)明實施例中調(diào)整無人機上的偏色攝像單元的CCD相機的參數(shù)的方法流 程圖； 陽129] 圖3為本發(fā)明實施例的相對靈敏度示意圖；
[0130] 圖4為本發(fā)明實施例中根據(jù)毒品原植物種植數(shù)據(jù)分析識別磐粟種植和/或大麻種 植的方法流程圖； 陽131] 圖5為本發(fā)明實施例中根據(jù)航測關(guān)鍵信息識別基礎(chǔ)性可見光設(shè)備拍攝的地物圖 像中的磐粟種植和/或大麻種植的方法流程圖； 陽132] 圖6為本發(fā)明實施例中對識別出的磐粟種植和/或大麻種植進行定位的方法流程 圖；
[0133] 圖7為本發(fā)明實施例中計算磐粟或大麻的出苗率、出苗面積的方法流程圖；
[0134] 圖8為本發(fā)明實施例中根據(jù)位置修改無人機航測的任務(wù)航跡的方法流程圖；
[0135] 圖9為本發(fā)明實施例中確定無人機航測的航跡參數(shù)、航測設(shè)備參數(shù)及作業(yè)環(huán)境參 數(shù)的方法流程圖； 陽136] 圖10為本發(fā)明實施例的磐粟種植及大麻種植偵測方法流程圖； 陽137] 圖11為本發(fā)明實施例的基于無人機的毒品原植物種植偵測系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖； 陽13引圖12為本發(fā)明實施例的參數(shù)調(diào)整單元1102的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0139]圖13為本發(fā)明實施例的毒品原植物種植識別單元1104的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0140]圖14為本發(fā)明實施例的識別模塊1302的結(jié)構(gòu)示意圖； 陽141]圖15為本發(fā)明實施例的毒品原植物識別模塊1402的結(jié)構(gòu)示意圖； 陽142] 圖16為本發(fā)明實施例的毒品原植物種植偵測系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖； 陽143]圖17為本發(fā)明實施例的毒品原植物種植偵測系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0144] 圖18為本發(fā)明實施例的毒品原植物種植偵測系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0145]圖19為本發(fā)明實施例的參數(shù)確定單元的結(jié)構(gòu)示意圖； 陽146] 圖20為本發(fā)明實施例中同一拍攝區(qū)域的紅色濾通的拍攝圖像示意圖； 陽147]圖21為本發(fā)明實施例中同一拍攝區(qū)域的綠色濾通的拍攝圖像示意圖；
[0148] 圖22為本發(fā)明實施例中同一拍攝區(qū)域的藍色濾通的拍攝圖像示意圖；
[0149]圖23為本發(fā)明實施例的毒品原植物種植偵測系統(tǒng)的分系統(tǒng)之間的架構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0150]下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完 整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；?本發(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他 實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。 陽151] 本發(fā)明的毒品原植物種植主要包括磐粟種植及大麻種植，毒品原植物指用于毒品 種植物，如磐粟和大麻等。毒品原植物的種植是國家法律明令禁止的活動，所W犯罪分子不 會在容易被發(fā)現(xiàn)的地方種植，一般都會種植在人跡罕至的山區(qū)及森林中，現(xiàn)有技術(shù)中通常 通過緝毒人員乘坐直升機進行巡視，然后給出粗略的毒品原植物種植位置，由緝毒人員徒 步進行勘察，運給緝毒工作帶來了極大的不便?；诖耍景l(fā)明提供了一種基于無人機的毒 品原植物種植偵測方法。 陽152] 圖1為本發(fā)明實施例中基于無人機的毒品原植物種植偵測方法流程圖，如圖1所 示，該毒品原植物種植偵測方法，包括： 陽153] S101 :采集包含不同生長環(huán)境中各毒品原植物的色坐標值域范圍的樣本數(shù)據(jù)，并 根據(jù)各所述色坐標值域范圍計算對應(yīng)的RGB數(shù)值；
[0154] S102 :根據(jù)所述RGB數(shù)值對無人機的偏色攝像單元的CCD濾鏡、CCD多晶娃電極及 絕緣層的參數(shù)進行調(diào)整； 陽155] S103 :利用包括所述偏色攝像單元的航測設(shè)備航測得到毒品原植物種植數(shù)據(jù)； 陽156] S104 :根據(jù)所述毒品原植物種植數(shù)據(jù)分析識別磐粟種植和/或大麻種植； 陽157] 其中，所述毒品原植物種植數(shù)據(jù)包括磐粟種植數(shù)據(jù)及大麻種植數(shù)據(jù)。
[0158]由圖1所示的流程可知，本實施例的毒品原植物種植偵測方法首先根據(jù)不同毒品 原植物種植對應(yīng)的色坐標值域范圍計算相應(yīng)的RGB數(shù)值，然后根據(jù)RGB數(shù)值調(diào)整無人機中 的多個偏色攝像單元的CCD濾鏡、CCD多晶娃電極及絕緣層的參數(shù)，然后利用無人機上的航 測設(shè)備航測得到毒品原植物種植數(shù)據(jù)，最后根據(jù)該毒品原植物種植數(shù)據(jù)分析識別磐粟種植 和/或大麻種植。
[0159] 采集不同生長環(huán)境中各毒品原植物的色坐標值域范圍時，可歷史的禁毒數(shù)據(jù) 為樣本，統(tǒng)計樣本中不同生長環(huán)境（分析各締度、各季節(jié)、各品種、各生長期）的毒品原植物 (磐粟及大麻等）的色坐標值域范圍。舉一例，如華北地區(qū)磐粟在7月成熟期的色坐標值域 為Xe[0. 17,0. 21]，Υe[0. 35, 0. 42]，Ze[0, 0]。
[0160] 得到上述色坐標值域范圍之后，根據(jù)各色坐標值域范圍計算對應(yīng)的RGB數(shù)值，具 體實施時，可W將得到的色坐標值域范圍中的色坐標值帶入下述公式計算各色坐標值域范 圍對應(yīng)的RGB數(shù)值：
[0161]
陽162] 其中，Χ、Υ、Ζ為色坐標值域。
[0163]RGB數(shù)值是調(diào)整無人機上的偏色攝像單元（相機）的CCD相機的參數(shù)的依據(jù)，一實 施例中，如圖2所示，具體調(diào)整步驟如下： 陽164]S201 :根據(jù)所述RGB數(shù)值對CCD濾鏡進行濾波處理，改變Ξ原色的比例，使不同偏 色攝像單元獲取紅綠藍Ξ原色中的一種。
[01化]具體地，改變Ξ原色濾鏡1 :2 :1的排列，使得不同偏色攝像單元的CCD濾鏡對紅 綠藍Ξ原色中的一種具有良好的濾通性。由此可見，對每種毒品原植物種植的偵測，至少需 要3個偏色攝像單元，分別對應(yīng)對紅綠藍Ξ原色中的其中一種具有濾通性。
[0166] 本發(fā)明利用無人機上裝設(shè)包括偏色攝像單元的航測設(shè)備進行數(shù)據(jù)的航測，可W同 時用于磐粟種植及大麻種植偵測，也可W用于磐粟種植或大麻種植單獨偵測。同時用于磐 粟種植及大麻種植偵測時，無人機的航測設(shè)備至少需要包括6個偏色攝像單元，用于磐粟、 大麻的偏色攝像單元至少各占Ξ個。 陽167]S2