要求4所述的基于無(wú)人機(jī)的毒品原植物種植偵測(cè)方法，其特征在于，所述 毒品原植物種植數(shù)據(jù)分析識(shí)別磐粟種植，還包括： 根據(jù)偏色攝像單元拍攝的地物圖像、基礎(chǔ)性可見(jiàn)光設(shè)備拍攝的地物圖像確定磐粟種植 地塊的出苗率； 根據(jù)偏色攝像單元拍攝的地物圖像、基礎(chǔ)性可見(jiàn)光設(shè)備拍攝的地物圖像的分辨率及所 述出苗率計(jì)算出苗面積。18. 如權(quán)利要求17所述的基于無(wú)人機(jī)的毒品原植物種植偵測(cè)方法，其特征在于，還包 括： 根據(jù)毒品原植物種植參考數(shù)據(jù)，確定無(wú)人機(jī)航測(cè)的航跡參數(shù)、航測(cè)設(shè)備參數(shù)及作業(yè)環(huán) 境參數(shù)； 根據(jù)所述航測(cè)設(shè)備參數(shù)調(diào)整無(wú)人機(jī)搭載的毒品原植物種植航測(cè)設(shè)備； 根據(jù)所述作業(yè)環(huán)境參數(shù)確定無(wú)人機(jī)的作業(yè)時(shí)段和飛行高度； 根據(jù)所述航跡參數(shù)確定無(wú)人機(jī)的任務(wù)航跡； 控制無(wú)人機(jī)在所述任務(wù)航跡上，在所述作業(yè)時(shí)段和飛行高度獲取磐粟種植數(shù)據(jù)和/或 大麻種植數(shù)據(jù)。19. 如權(quán)利要求18所述的基于無(wú)人機(jī)的毒品原植物種植偵測(cè)方法，其特征在于，所述 根據(jù)毒品原植物種植參考數(shù)據(jù)，確定無(wú)人機(jī)航測(cè)的航跡參數(shù)、航測(cè)設(shè)備參數(shù)及作業(yè)環(huán)境參 數(shù)，包括： 獲取不同類型的磐粟種植航測(cè)參考數(shù)據(jù)或大麻種植航測(cè)參考數(shù)據(jù)； 根據(jù)不同類型的磐粟種植航測(cè)參考數(shù)據(jù)或大麻種植航測(cè)參考數(shù)據(jù)的權(quán)重系數(shù)，對(duì)獲取 的不同類型的磐粟種植航測(cè)參考數(shù)據(jù)或大麻種植航測(cè)參考數(shù)據(jù)進(jìn)行加權(quán)； 根據(jù)加權(quán)結(jié)果確定無(wú)人機(jī)航測(cè)的航跡參數(shù)、航測(cè)設(shè)備參數(shù)及作業(yè)環(huán)境參數(shù)。20. 如權(quán)利要求19所述的基于無(wú)人機(jī)的毒品原植物種植偵測(cè)方法，其特征在于，所述 磐粟種植航測(cè)參考數(shù)據(jù)至少包括如下類型其中之一或任意組合： 自然環(huán)境數(shù)據(jù)、磐粟種植生長(zhǎng)規(guī)律、地方植被、經(jīng)濟(jì)環(huán)境數(shù)據(jù)、路網(wǎng)建設(shè)、人文環(huán)境數(shù) 據(jù)、天氣數(shù)據(jù)及歷史毒情數(shù)據(jù)。21. 如權(quán)利要求19所述的基于無(wú)人機(jī)的毒品原植物種植偵測(cè)方法，其特征在于，所述 大麻種植航測(cè)參考數(shù)據(jù)至少包括如下類型其中之一或任意組合： 自然環(huán)境數(shù)據(jù)、大麻種植生長(zhǎng)規(guī)律、地方植被、經(jīng)濟(jì)環(huán)境數(shù)據(jù)、路網(wǎng)建設(shè)、人文環(huán)境數(shù) 據(jù)、天氣數(shù)據(jù)及歷史毒情數(shù)據(jù)。22. 如權(quán)利要求18所述的基于無(wú)人機(jī)的毒品原植物種植偵測(cè)方法，其特征在于，所述 航跡參數(shù)至少包括航跡的覆蓋密度；和/或，所述航測(cè)設(shè)備參數(shù)至少包括偏色攝像單元及 基礎(chǔ)性可見(jiàn)光設(shè)備的設(shè)備參數(shù)，所述偏色攝像單元及基礎(chǔ)性可見(jiàn)光設(shè)備的設(shè)備參數(shù)至少包 括偏色攝像單元及基礎(chǔ)性可見(jiàn)光設(shè)備的圖像分辨率。23. -種基于無(wú)人機(jī)的毒品原植物種植偵測(cè)系統(tǒng)，其特征在于，包括： RGB數(shù)值生成單元，用于采集包含不同生長(zhǎng)環(huán)境中各毒品原植物的色坐標(biāo)值域范圍的 樣本數(shù)據(jù)，并根據(jù)各所述色坐標(biāo)值域范圍計(jì)算對(duì)應(yīng)的RGB數(shù)值； 參數(shù)調(diào)整單元，用于根據(jù)所述RGB數(shù)值對(duì)無(wú)人機(jī)的偏色攝像單元的CCD濾鏡、CCD多晶 娃電極及絕緣層的參數(shù)進(jìn)行調(diào)整； 航測(cè)單元，用于利用包括所述偏色攝像單元的航測(cè)設(shè)備航測(cè)得到毒品原植物種植數(shù) 據(jù)； 毒品原植物種植識(shí)別單元，用于根據(jù)所述毒品原植物種植數(shù)據(jù)分析識(shí)別磐粟種植和/ 或大麻種植，其中，所述毒品原植物種植數(shù)據(jù)包括磐粟種植數(shù)據(jù)及大麻種植數(shù)據(jù)。24. 根據(jù)權(quán)利要求23所述的基于無(wú)人機(jī)的毒品原植物種植偵測(cè)系統(tǒng)，其特征在于，所 述RGB數(shù)值生成單元具體用于： 將所述色坐標(biāo)值域范圍中的色坐標(biāo)值帶入下述公式計(jì)算各所述色坐標(biāo)值域范圍對(duì)應(yīng) 的RGB數(shù)值：其中，X、Y、Z為色坐標(biāo)值域。25. 根據(jù)權(quán)利要求23所述的基于無(wú)人機(jī)的毒品原植物種植偵測(cè)系統(tǒng)，其特征在于，所 述參數(shù)調(diào)整單元包括： 濾波模塊，用于根據(jù)所述RGB數(shù)值對(duì)所述CCD濾鏡進(jìn)行濾波處理，改變?chǔ)谋壤?使不同偏色攝像單元獲取紅綠藍(lán)Ξ原色中的一種； 參數(shù)調(diào)整模塊，用于對(duì)所述CCD多晶娃電極和絕緣層的參數(shù)進(jìn)行調(diào)整，W適應(yīng)使所述RGB數(shù)值的光波靈敏度和光譜響應(yīng)特性。26. 根據(jù)權(quán)利要求23所述的基于無(wú)人機(jī)的毒品原植物種植偵測(cè)系統(tǒng)，其特征在于，所 述毒品原植物種植數(shù)據(jù)至少包括：偏色攝像單元拍攝的地物圖像、基礎(chǔ)性可見(jiàn)光設(shè)備拍攝 的地物圖像及多光譜圖像的其中之一或者其組合。27. 根據(jù)權(quán)利要求26所述的基于無(wú)人機(jī)的毒品原植物種植偵測(cè)系統(tǒng)，其特征在于，所 述毒品原植物種植識(shí)別單元包括： 第一類識(shí)別模塊，用于將偏色攝像單元拍攝的地物圖像中敏感度最高的區(qū)域識(shí)別為第 一類磐粟種植或第一類大麻種植。28. 根據(jù)權(quán)利要求27所述的基于無(wú)人機(jī)的毒品原植物種植偵測(cè)系統(tǒng)，其特征在于，所 述第一類識(shí)別模塊具體用于： 將同一被拍攝位置的紅、綠、藍(lán)Ξ張地物圖像進(jìn)行比對(duì)，將在Ξ張地物圖像中敏感度均 最高的至少一個(gè)區(qū)域識(shí)別為第一類磐粟種植或第一類大麻種植。29. 根據(jù)權(quán)利要求28所述的基于無(wú)人機(jī)的毒品原植物種植偵測(cè)系統(tǒng)，其特征在于，所 述毒品原植物種植識(shí)別單元包括： 航測(cè)信息確定模塊，用于對(duì)基礎(chǔ)性可見(jiàn)光設(shè)備拍攝的地物圖像中的幾何形狀及色彩進(jìn) 行分析，在所述基礎(chǔ)性可見(jiàn)光設(shè)備拍攝的地物圖像中確定出與毒品原植物種植相關(guān)的航測(cè) 關(guān)鍵?目息； 識(shí)別模塊，用于根據(jù)所述航測(cè)關(guān)鍵信息識(shí)別所述基礎(chǔ)性可見(jiàn)光設(shè)備拍攝的地物圖像中 的磐粟種植和/或大麻種植。30. 根據(jù)權(quán)利要求29所述的基于無(wú)人機(jī)的毒品原植物種植偵測(cè)系統(tǒng)，其特征在于，所 述航測(cè)關(guān)鍵信息包括：毒品原植物航測(cè)關(guān)鍵信息； 所述毒品原植物航測(cè)關(guān)鍵信息包括：地塊的位置、形狀及大小，地塊的邊緣植被，毒品 原植物在不同地方及不同生長(zhǎng)期的外形，地塊紋理信息。31. 根據(jù)權(quán)利要求30所述的基于無(wú)人機(jī)的毒品原植物種植偵測(cè)系統(tǒng)，其特征在于，所 述識(shí)別模塊包括： 疑似毒品原植物識(shí)別模塊，用于根據(jù)所述航測(cè)關(guān)鍵信息與第一約束條件，在所述基礎(chǔ) 性可見(jiàn)光設(shè)備拍攝的地物圖像中篩選出疑似磐粟種植或疑似大麻種植； 毒品原植物識(shí)別模塊，用于根據(jù)所述航測(cè)關(guān)鍵信息及第二約束條件，在疑似磐粟種植 或疑似大麻種植的地物圖像中篩選出第二類磐粟種植或第二類大麻種植。32. 根據(jù)權(quán)利要求31所述的基于無(wú)人機(jī)的毒品原植物種植偵測(cè)系統(tǒng)，其特征在于， 所述第一約束條件包括：地塊幾何尺寸及紋理信息；所述疑似毒品原植物識(shí)別模塊具體用 于： 將所述航測(cè)關(guān)鍵信息中的相關(guān)信息與所述地塊幾何尺寸及紋理信息進(jìn)行比對(duì)，根據(jù)比 對(duì)結(jié)果在所述基礎(chǔ)性可見(jiàn)光設(shè)備拍攝的地物圖像中篩選出疑似磐粟種植或疑似大麻種植。33. 根據(jù)權(quán)利要求31所述的基于無(wú)人機(jī)的毒品原植物種植偵測(cè)系統(tǒng)，其特征在于，所 述第二約束條件包括：歷史數(shù)據(jù)庫(kù)模板；所述毒品原植物識(shí)別模塊包括： 匹配模塊，用于將疑似磐粟種植或疑似大麻種植的地物圖像與所述歷史數(shù)據(jù)庫(kù)模板進(jìn) 行匹配； 篩選模塊，用于在疑似磐粟種植或疑似大麻種植的地物圖像中篩選出第二類磐粟種植 或第二類大麻種植。34. 根據(jù)權(quán)利要求33所述的基于無(wú)人機(jī)的毒品原植物種植偵測(cè)系統(tǒng)，其特征在于，所 述匹配模塊具體用于： 對(duì)疑似磐粟種植或疑似大麻種植的地物圖像進(jìn)行增強(qiáng)處理，將增強(qiáng)處理后的疑似磐粟 種植或疑似大麻種植的地物圖像與所述歷史數(shù)據(jù)庫(kù)模板進(jìn)行匹配，篩掉與磐粟種植和/或 大麻種植外形相近的地物。35. 根據(jù)權(quán)利要求33所述的基于無(wú)人機(jī)的毒品原植物種植偵測(cè)系統(tǒng)，其特征在于，所 述毒品原植物種植識(shí)別單元還用于：將第一類磐粟種植與第二類磐粟種植進(jìn)行比對(duì)，確定 磐粟種植；和/或，將第一類大麻種植與第二類大麻種植進(jìn)行比對(duì)，確定大麻種植。36. 根據(jù)權(quán)利要求29所述的基于無(wú)人機(jī)的毒品原植物種植偵測(cè)系統(tǒng)，其特征在于，所 述的毒品原植物種植偵測(cè)系統(tǒng)還包括： 預(yù)處理單元，用于對(duì)所述基礎(chǔ)性可見(jiàn)光設(shè)備拍攝的地物圖像進(jìn)行預(yù)處理，所述預(yù)處理 至少幾何崎變校正、圖像顏色校正、平滑濾波及嵌套DEM數(shù)據(jù)其中之一或任意組合。37. 根據(jù)權(quán)利要求29至34中任一項(xiàng)所述的基于無(wú)人機(jī)的毒品原植物種植偵測(cè)系統(tǒng)，其 特征在于，所述毒品原植物種植識(shí)別單元還用于：根據(jù)多光譜圖像中的譜段對(duì)所述多光譜 圖像中識(shí)別出的磐粟種植或者大麻種植進(jìn)行篩選。38. 根據(jù)權(quán)利要求36所述的基于無(wú)人機(jī)的毒品原植物種植偵測(cè)系統(tǒng)，其特征在于，所 述的毒品原植物種植偵測(cè)系統(tǒng)還包括： 坐標(biāo)確定單元，用于根據(jù)所述無(wú)人機(jī)的POSE點(diǎn)坐標(biāo)、俯仰角、滾轉(zhuǎn)角、航高及DEM數(shù)據(jù) 計(jì)算磐粟種植地塊或大麻種植地塊的初始坐標(biāo)及所述磐粟種植地塊或大麻種植地塊在所 述基礎(chǔ)性可見(jiàn)光設(shè)備拍攝的地物圖像和/或多光譜圖像的全圖坐標(biāo)； 比對(duì)單元，用于將所述初始坐標(biāo)中的其中一點(diǎn)與預(yù)存儲(chǔ)的地圖進(jìn)行比對(duì)，對(duì)所述俯仰 角及滾轉(zhuǎn)角進(jìn)行修正； 坐標(biāo)計(jì)算單元，用于根據(jù)修正后的俯仰角及滾轉(zhuǎn)角計(jì)算所述磐粟種植地塊或大麻種植 地塊的坐標(biāo)。39. 根據(jù)權(quán)利要求26所述的基于無(wú)人機(jī)的毒品原植物種植偵測(cè)系統(tǒng)，其特征在于，所 述毒品原植物種植識(shí)別單元還用于： 根據(jù)偏色攝像單元拍攝的地物圖像、基礎(chǔ)性可見(jiàn)光設(shè)備拍攝的地物圖像確定毒品原植 物種植地塊的出苗率；根據(jù)偏色攝像單元拍攝的地物圖像、基礎(chǔ)性可見(jiàn)光設(shè)備拍攝的地物 圖像的分辨率及所述出苗率計(jì)算出苗面積。40. 如權(quán)利要求39所述的基于無(wú)人機(jī)的毒品原植物種植偵測(cè)系統(tǒng)，其特征在于，所述 的毒品原植物種植偵測(cè)系統(tǒng)還包括： 參數(shù)確定單元，用于根據(jù)毒品原植物種植參考數(shù)據(jù)，確定無(wú)人機(jī)航測(cè)的航跡參數(shù)、航測(cè) 設(shè)備參數(shù)及作業(yè)環(huán)境參數(shù)； 設(shè)備調(diào)整單元，用于根據(jù)所述航測(cè)設(shè)備參數(shù)調(diào)整無(wú)人機(jī)搭載的毒品原植物種植航測(cè)設(shè) 備； 作業(yè)信息確定單元，用于根據(jù)所述作業(yè)環(huán)境參數(shù)確定無(wú)人機(jī)的作業(yè)時(shí)段和飛行高度； 航跡確定單元，用于根據(jù)所述航跡參數(shù)確定無(wú)人機(jī)的任務(wù)航跡； 數(shù)據(jù)獲取單元，用于控制無(wú)人機(jī)在所述任務(wù)航跡上，在所述作業(yè)時(shí)段和飛行高度獲取 磐粟種植數(shù)據(jù)和/或大麻種植數(shù)據(jù)。41. 如權(quán)利要求40所述的基于無(wú)人機(jī)的毒品原植物種植偵測(cè)系統(tǒng)，其特征在于，所述 參數(shù)確定單元包括： 參考數(shù)據(jù)獲取模塊，用于獲取不同類型的磐粟種植航測(cè)參考數(shù)據(jù)或大麻種植航測(cè)參考 數(shù)據(jù)； 加權(quán)模塊，用于根據(jù)不同類型的磐粟種植航測(cè)參考數(shù)據(jù)或大麻種植航測(cè)參考數(shù)據(jù)的權(quán) 重系數(shù)，對(duì)獲取的不同類型的磐粟種植航測(cè)參考數(shù)據(jù)或大麻種植航測(cè)參考數(shù)據(jù)進(jìn)行加權(quán)； 參數(shù)確定模塊，用于根據(jù)加權(quán)結(jié)果確定無(wú)人機(jī)航測(cè)的航跡參數(shù)、航測(cè)設(shè)備參數(shù)及作業(yè) 環(huán)境參數(shù)。42. 如權(quán)利要求41所述的基于無(wú)人機(jī)的毒品原植物種植偵測(cè)系統(tǒng)，其特征在于，所述 毒品原植物種植航測(cè)參考數(shù)據(jù)至少包括如下類型其中之一或任意組合： 自然環(huán)境數(shù)據(jù)、毒品原植物生長(zhǎng)規(guī)律、地方植被、經(jīng)濟(jì)環(huán)境數(shù)據(jù)、路網(wǎng)建設(shè)、人文環(huán)境數(shù) 據(jù)、天氣數(shù)據(jù)及歷史毒情數(shù)據(jù)。43. 如權(quán)利要求40所述的基于無(wú)人機(jī)的毒品原植物種植偵測(cè)系統(tǒng)，其特征在于，所述 航跡參數(shù)至少包括航跡的覆蓋密度；和/或，所述航測(cè)設(shè)備參數(shù)至少包括偏色攝像單元及 基礎(chǔ)性可見(jiàn)光設(shè)備的設(shè)備參數(shù)，所述偏色攝像單元及基礎(chǔ)性可見(jiàn)光設(shè)備的設(shè)備參數(shù)至少包 括偏色攝像單元及基礎(chǔ)性可見(jiàn)光設(shè)備的圖像分辨率。44. 如權(quán)利要求40至43中任一項(xiàng)所述的基于無(wú)人機(jī)的毒品原植物種植偵測(cè)系統(tǒng)，其特 征在于，所述毒品原植物種植偵測(cè)系統(tǒng)還包括：搭載所述毒品原植物種植航測(cè)設(shè)備的任務(wù) 設(shè)備負(fù)載倉(cāng)及發(fā)動(dòng)機(jī)消聲裝置；所述任務(wù)設(shè)備負(fù)載倉(cāng)裝設(shè)在所述無(wú)人機(jī)本體的機(jī)艙內(nèi)，與 所述機(jī)艙內(nèi)的接口連接；所述發(fā)動(dòng)機(jī)消聲裝置與所述無(wú)人機(jī)的發(fā)動(dòng)機(jī)固定連接。45. 如權(quán)利要求42所述得基于無(wú)人機(jī)的毒品原植物種植偵測(cè)系統(tǒng)，其特征在于，所述 毒品原植物種植偵測(cè)系統(tǒng)還包括：航測(cè)數(shù)據(jù)輸出裝置，用于向地面服務(wù)器輸出磐粟種植和 /或大麻種植的識(shí)別結(jié)果。46. 如權(quán)利要求45所述得基于無(wú)人機(jī)的毒品原植物種植偵測(cè)系統(tǒng)，其特征在于，所述 毒品原植物種植偵測(cè)系統(tǒng)還包括：設(shè)備平臺(tái)、測(cè)重單元和動(dòng)態(tài)調(diào)整單元； 所述毒品原植物種植航測(cè)設(shè)備及航測(cè)數(shù)據(jù)輸出裝置固定于所述設(shè)備平臺(tái)； 所述測(cè)重單元與所述設(shè)備平臺(tái)相連接，用于測(cè)量固定到所述設(shè)備平臺(tái)上的所述毒品原 植物種植航測(cè)設(shè)備及航測(cè)數(shù)據(jù)輸出裝置的重量信息； 所述動(dòng)態(tài)調(diào)整單元分別與所述測(cè)重單元和設(shè)備平臺(tái)相連接，用于根據(jù)所述重量信息調(diào) 節(jié)所述設(shè)備平臺(tái)及其上的所述毒品原植物種植航測(cè)設(shè)備及航測(cè)數(shù)據(jù)輸出裝置的重屯、位置。
【專利摘要】本發(fā)明提供了一種基于無(wú)人機(jī)的毒品原植物種植偵測(cè)方法及系統(tǒng)，該毒品原植物種植偵測(cè)方法包括：采集包含不同生長(zhǎng)環(huán)境中各毒品原植物的色坐標(biāo)值域范圍樣本數(shù)據(jù)，并根據(jù)各所述色坐標(biāo)值域范圍計(jì)算對(duì)應(yīng)的RGB數(shù)值；根據(jù)所述RGB數(shù)值對(duì)無(wú)人機(jī)的偏色攝像單元的CCD濾鏡、CCD多晶硅電極及絕緣層的參數(shù)進(jìn)行調(diào)整；利用包括所述偏色攝像單元的航測(cè)設(shè)備航測(cè)得到毒品原植物種植數(shù)據(jù)；根據(jù)所述毒品原植物種植數(shù)據(jù)分析識(shí)別毒品原植物種植情況，其中，所述毒品原植物種植數(shù)據(jù)包括罌粟種植數(shù)據(jù)及大麻種植數(shù)據(jù)。本發(fā)明可以迅速準(zhǔn)確且安全地偵測(cè)毒品原植物種植情況。
【IPC分類】G01C11/04, G01C11/00
【公開(kāi)號(hào)】CN105403199
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201511002451
【發(fā)明人】高明
【申請(qǐng)人】北京觀典航空科技股份有限公司
【公開(kāi)日】2016年3月16日
【申請(qǐng)日】2015年12月28日