，虛線部份為該等規(guī)劃地理坐標(biāo)所形成的一 Π型路徑，且該起始地理坐標(biāo)為(2，O)，實(shí)線部份為使用者冀望該劃線機(jī)應(yīng)行走并劃線的路徑，且該定位坐標(biāo)為(1，O)，經(jīng)過比對(duì)后，得知該定位坐標(biāo)與該起始地理坐標(biāo)的差距為(1，O)，故將所有的規(guī)劃地理坐標(biāo)皆校正為(X-1，Y)，換言的，如圖4b所示，讓校正后的起始地理坐標(biāo)成為(1，0)，從而使得虛線部份與實(shí)線部份重疊。其中，若于步驟Slll所進(jìn)行的比對(duì)作業(yè)于該劃線機(jī)進(jìn)行，則步驟S113所進(jìn)行的校正作業(yè)亦于該劃線機(jī)進(jìn)行。
[0033]最后，于步驟SI 15，該劃線機(jī)依照該等規(guī)劃地理坐標(biāo)，依序移動(dòng)并進(jìn)行劃線作業(yè)。換言的，該劃線機(jī)依照?qǐng)D4b中的虛線部移動(dòng)并進(jìn)行劃線作業(yè)。
[0034]雖然于步驟SlOl至步驟S105是在該劃線路徑規(guī)劃主機(jī)進(jìn)行后，再藉由步驟S107傳輸至該劃線機(jī)，但不限于此，亦可于該劃線機(jī)進(jìn)行步驟SlOl至步驟S105，并省略步驟S107。另外，雖然于步驟Slll與步驟S113所進(jìn)行的比對(duì)作業(yè)及校正作業(yè)是在該劃線機(jī)進(jìn)行，但不限于此，亦可先將該定位坐標(biāo)傳送至該劃線路徑規(guī)劃主機(jī)，進(jìn)行比對(duì)作業(yè)及校正作業(yè)來產(chǎn)生校正后的規(guī)劃地理坐標(biāo)，接著再回傳至該劃線機(jī)。
[0035]綜上所述，本發(fā)明劃線機(jī)的劃線方法，藉由上述的步驟，來快速且準(zhǔn)確地進(jìn)行劃線；此外，當(dāng)該定位坐標(biāo)與該起始地理坐標(biāo)有偏移現(xiàn)象時(shí)，是直接校正該等規(guī)劃地理坐標(biāo)，使該劃線機(jī)于校正后的規(guī)劃地理坐標(biāo)依序移動(dòng)并進(jìn)行劃線作業(yè)，藉此，該劃線機(jī)不會(huì)遇到如圖1所示的狀況，故本發(fā)明劃線機(jī)的劃線方法可使該劃線機(jī)用于大部分的待劃線地點(diǎn)。
[0036]接著，如圖5所示，于步驟S115中，更包含三個(gè)步驟，當(dāng)該劃線機(jī)的移動(dòng)偏離該等規(guī)劃地理坐標(biāo)時(shí)，即時(shí)校正該劃線機(jī)的移動(dòng)方向，以避免所劃出的線歪斜。
[0037]當(dāng)執(zhí)行完步驟S113后，于步驟S115a，該劃線機(jī)移動(dòng)時(shí)，隨時(shí)將該劃線機(jī)的一劃線機(jī)地理坐標(biāo)與對(duì)應(yīng)的規(guī)劃地理坐標(biāo)進(jìn)行比對(duì)，若不一致則先進(jìn)行步驟S115b后，再進(jìn)行步驟S115c ;若一致則直接進(jìn)行步驟S115c。其中，于步驟S115a所進(jìn)行的比對(duì)作業(yè)，于該劃線機(jī)進(jìn)行。
[0038]接著，于步驟SI 15b，依照該劃線機(jī)地理坐標(biāo)與對(duì)應(yīng)的規(guī)劃地理坐標(biāo)的差距，校正該劃線機(jī)的移動(dòng)方向。舉例來說，若該劃線機(jī)原本應(yīng)該依序移動(dòng)至該規(guī)劃地理坐標(biāo)(1，4)及(1，5)，但該劃線機(jī)因地面不平或其他原因而移動(dòng)至該劃線機(jī)地理坐標(biāo)(0，4)時(shí)，即時(shí)進(jìn)行比對(duì)后，得知該劃線機(jī)地理坐標(biāo)與對(duì)應(yīng)的規(guī)劃地理坐標(biāo)有差距，故即時(shí)校正該劃線機(jī)的移動(dòng)方向，使該劃線機(jī)能接著移動(dòng)至該規(guī)劃地理坐標(biāo)(1，5)。其中，步驟S115b所進(jìn)行的校正作業(yè)亦于該劃線機(jī)進(jìn)行。
[0039]最后，于步驟S115c，該劃線機(jī)依照該等規(guī)劃地理坐標(biāo)，依序移動(dòng)并進(jìn)行劃線作業(yè)。
[0040]雖然于步驟S115a與步驟S115b所進(jìn)行的比對(duì)作業(yè)及校正作業(yè)是在該劃線機(jī)進(jìn)行，但不限于此，亦可先將該劃線機(jī)地理坐標(biāo)傳送至該劃線路徑規(guī)劃主機(jī)，進(jìn)行比對(duì)作業(yè)及校正作業(yè)來產(chǎn)生一校正信號(hào)，接著再回傳至該劃線機(jī)，以即時(shí)校正該劃線機(jī)的移動(dòng)方向。
[0041]綜上所述，本發(fā)明劃線機(jī)的劃線方法，藉由上述的步驟，來快速且準(zhǔn)確地進(jìn)行劃線；此外，當(dāng)該定位坐標(biāo)與該起始地理坐標(biāo)有偏移現(xiàn)象時(shí)，直接校正該等規(guī)劃地理坐標(biāo)，使該劃線機(jī)于校正后的規(guī)劃地理坐標(biāo)依序移動(dòng)并進(jìn)行劃線作業(yè)，藉此，該劃線機(jī)不會(huì)遇到如圖1所示的狀況，故本發(fā)明劃線機(jī)的劃線方法可使該劃線機(jī)用于大部分的待劃線地點(diǎn)；再者，于該劃線機(jī)的移動(dòng)偏離該等規(guī)劃地理坐標(biāo)時(shí)，即時(shí)校正該劃線機(jī)的移動(dòng)方向，以避免所劃出的線歪斜。
[0042]本發(fā)明在上文中已以較佳實(shí)施例揭露，然熟習(xí)本項(xiàng)技術(shù)者應(yīng)理解的是，該實(shí)施例僅用于描繪本發(fā)明，而不應(yīng)解讀為限制本發(fā)明的范圍。應(yīng)注意的是，舉凡與該實(shí)施例等效的變化與置換，均應(yīng)設(shè)為涵蓋于本發(fā)明的范疇內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護(hù)范圍當(dāng)以權(quán)利要求書所界定的為準(zhǔn)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種劃線機(jī)的劃線方法，其特征在于，包含以下步驟: (SOl)提供一電子地圖； (S03)對(duì)該電子地圖進(jìn)行一劃線路徑規(guī)劃； (S05)將該劃線路徑規(guī)劃轉(zhuǎn)換成多個(gè)規(guī)劃地理坐標(biāo)； (S07)將該等規(guī)劃地理坐標(biāo)傳輸至一劃線機(jī)； (S09)該劃線機(jī)于一待劃線地點(diǎn)，與一衛(wèi)星連線以進(jìn)行定位，并產(chǎn)生一定位坐標(biāo)； (Sll)將該定位坐標(biāo)與該等規(guī)劃地理坐標(biāo)中的一起始地理坐標(biāo)進(jìn)行比對(duì)，若不一致則先進(jìn)行步驟(S13)，若一致則直接進(jìn)行步驟(S15); (S13)依照該定位坐標(biāo)與該起始地理坐標(biāo)的差距，校正該等規(guī)劃地理坐標(biāo)；及 (S15)該劃線機(jī)依照該等規(guī)劃地理坐標(biāo)，依序移動(dòng)并進(jìn)行劃線作業(yè)。2.如權(quán)利要求1所述的制作方法，其特征在于，于步驟(S15)中，更包含: (S15a)該劃線機(jī)移動(dòng)時(shí)，隨時(shí)將該劃線機(jī)的一劃線機(jī)地理坐標(biāo)與對(duì)應(yīng)的規(guī)劃地理坐標(biāo)進(jìn)行比對(duì)，若不一致則先進(jìn)行步驟(S15b)，若一致則直接進(jìn)行步驟(S15c); (S15b)依照該劃線機(jī)地理坐標(biāo)與對(duì)應(yīng)的規(guī)劃地理坐標(biāo)的差距，校正該劃線機(jī)的移動(dòng)方向；及 (S15c)該劃線機(jī)依照該等規(guī)劃地理坐標(biāo)，依序移動(dòng)并進(jìn)行劃線作業(yè)。3.如權(quán)利要求1或2所述的制作方法，其特征在于，步驟(SOl)、步驟(S03)、步驟(S05)是在一劃線路徑規(guī)劃主機(jī)來進(jìn)行。4.如權(quán)利要求3所述的制作方法，其特征在于，步驟(S07)藉由無線傳輸?shù)姆绞竭M(jìn)行傳輸。5.如權(quán)利要求1或2所述的制作方法，其特征在于，步驟(S07)藉由無線傳輸?shù)姆绞竭M(jìn)行傳輸。
【專利摘要】本發(fā)明為劃線機(jī)的劃線方法，包含以下步驟：提供電子地圖；對(duì)電子地圖進(jìn)行劃線路徑規(guī)劃；將劃線路徑規(guī)劃轉(zhuǎn)換成規(guī)劃地理坐標(biāo)；將規(guī)劃地理坐標(biāo)傳輸至劃線機(jī)；劃線機(jī)于待劃線地點(diǎn)，與衛(wèi)星連線以進(jìn)行定位，并產(chǎn)生定位坐標(biāo)；將定位坐標(biāo)與規(guī)劃地理坐標(biāo)中的起始地理坐標(biāo)進(jìn)行比對(duì)，若不一致則先進(jìn)行步驟(a)，若一致則直接進(jìn)行步驟(b)；(a)依照定位坐標(biāo)與起始地理坐標(biāo)的差距，校正等規(guī)劃地理坐標(biāo)；及(b)劃線機(jī)依照規(guī)劃地理坐標(biāo)，依序移動(dòng)并進(jìn)行劃線作業(yè)。藉此，使劃線機(jī)準(zhǔn)確地進(jìn)行劃線作業(yè)。
【IPC分類】G01C21/00, E01C23/20
【公開號(hào)】CN105547278
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510634488
【發(fā)明人】李先正
【申請(qǐng)人】李先正
【公開日】2016年5月4日
【申請(qǐng)日】2015年9月30日
【公告號(hào)】EP3018547A1, US20160114476