一種無主機泊車雷達系統(tǒng)及控制方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及車載泊車雷達系統(tǒng)領域，尤其是一種無主機泊車雷達系統(tǒng)及控制方法。
【背景技術】
[0002]經(jīng)過十多年的普及運用，泊車雷達系統(tǒng)，即通常我們所說的倒車雷達系統(tǒng)，已發(fā)展日趨成熟。早期的泊車雷達系統(tǒng)，系統(tǒng)通常配置有兩至四個傳感器，一個主機(控制器)，一個獨立蜂鳴器，或蜂鳴器設計集成于主機內(nèi)。系統(tǒng)通過各傳感器對障礙物體進行探測，當探測距離達到報警條件時，系統(tǒng)通過主機驅(qū)動蜂鳴器進行聲音報警提示。現(xiàn)階段的泊車雷達系統(tǒng)，除了進行聲音報警提示，通過主機與車載總線模塊通訊，譬如與儀表、多媒體顯示屏連接及通訊，通過儀表或多媒體顯示屏同時進行泊車雷達圖像顯示報警提示，進一步提升了泊車雷達系統(tǒng)的功用性。
[0003]如圖1所述，為一種傳統(tǒng)的泊車雷達系統(tǒng)，又稱倒車雷達系統(tǒng)，一般包含主機81，多個傳感器(也稱感測器或距離感測器)82a、82b、82c、82d，以及至少一個報警器83，該多個傳感器分別與主機81相連，并在主機81的控制下協(xié)調(diào)工作，其中每一個傳感器82探測障礙物獲得數(shù)據(jù)并分別把數(shù)據(jù)傳輸給主機81，主機81分析數(shù)據(jù)并判斷障礙物距離，當實際距離較近符合報警提示條件時，主機81驅(qū)動蜂鳴報警器83進行聲音報警提示。部分泊車雷達系統(tǒng)，通過主機與車載總線模塊通訊進行數(shù)據(jù)傳輸。通常，多個傳感器布置于汽車前方及或后方汽車保險杠上，各為兩至四個;主機81安裝布置于汽車車身內(nèi)。
[0004]對于傳統(tǒng)有主機泊車雷達系統(tǒng)，特別是當系統(tǒng)所配置的傳感器個數(shù)較少，譬如系統(tǒng)配置四個、三個或兩個傳感器，主機在整套泊車雷達系統(tǒng)里面所占的成本比例相對較高。同時，傳統(tǒng)有主機泊車雷達系統(tǒng)，主機與各個傳感器之間的連線較多，導線用材較多。
[0005]近年，基于泊車雷達系統(tǒng)成本降低考慮，無主機泊車雷達系統(tǒng)開始發(fā)展運用，在產(chǎn)品組成上，無主機泊車雷達系統(tǒng)主要是省略了一個傳統(tǒng)泊車雷達系統(tǒng)所需的主機(控制器)，在車廠運用上，節(jié)省了一些連接導線，也節(jié)省了主機的安裝工時成本等，因此成套系統(tǒng)的運用成本有所降低。
[0006]但目前所有無主機泊車雷達系統(tǒng)，皆存在一些缺陷。
[0007]公告號為CN1892249A，無主機倒車雷達系統(tǒng)，如圖2、圖3所示，其包括一個主傳感器91以及一個或一個以上的從屬傳感器，如圖不的從屬傳感器92a、從屬傳感器92b、從屬傳感器92c，該主傳感器91具有障礙物探測功能，并協(xié)調(diào)控制各從屬傳感器的工作時序并與之通訊，其取消了主機81的設置。同時由于主傳感器91與從屬傳感器均設置在保險杠上，故使得整個倒車雷達系統(tǒng)能縮短連接線的長度，并還能實現(xiàn)在保險杠上對系統(tǒng)進行測試，從而提高整車的測試效率。
[0008]此無主機倒車雷達系統(tǒng)，由于其將傳感器區(qū)分為主傳感器91和從傳感器，兩者不能通用，故廠家在生產(chǎn)制造時需要對兩者進行分別生產(chǎn)，從而帶來浪費生產(chǎn)線及生產(chǎn)效率偏低的問題。同時用戶在安裝時，還需要對兩者進行挑選辨認，而由于主傳感器91和從屬傳感器92外形又大致相同，故存在混淆上述兩種傳感器從而引發(fā)系統(tǒng)故障的隱患。這為此無主機倒車雷達系統(tǒng)的重大缺陷，因此后續(xù)發(fā)展的無主機泊車雷達系統(tǒng)，在此問題上均有做技術改進。
[0009]如圖2、圖3所示無主機倒車雷達系統(tǒng)，還存在如下缺陷:
一、當主傳感器91失效后，無主機雷達系統(tǒng)在上電時，系統(tǒng)不能對從屬傳感器92a、92b、92c作出完整、準確的自檢及提示；
二、當主傳感器91失效后，從屬傳感器92a、92b、92c因不能與主傳感器通訊或與外界進行通訊，因此從屬傳感器92a、92b、92c即使自身良好，但也發(fā)揮不了正常功能；
三、僅主傳感器91與蜂鳴器連接、并可驅(qū)動蜂鳴器進行報警提示，從屬傳感器無此功能，因此當主傳感器91失效時，系統(tǒng)對蜂鳴器的驅(qū)動控制則已失效。
[0010]公告號為CN201600454U，無主機倒車雷達警示系統(tǒng)，如圖4所示，第一傳感器61a輸入端RX連外部網(wǎng)絡并通過檢測其輸入的高低電平信號，以此判斷確定此傳感器為端部的第一傳感器61a，第一傳感器61a輸出端TX與第二傳感器61b輸入端RX相連接，第二傳感器61b輸出端TX與第三傳感器61 c輸入端RX相連接，第三傳感器61 c輸出端TX與第四傳感器6 Id輸入端RX相連接，尾部的第四傳感器61d輸出端TX與警示模塊(蜂鳴器或車載總線模塊)相連接。傳感器61 a、61 b、61 c、61 d的信號傳輸為串聯(lián)連接的方式，傳感器依次工作并傳遞數(shù)據(jù)，各傳感器數(shù)據(jù)傳至尾部的第四傳感器61d匯總處理。
[0011]如滿足報警條件，則第四傳感器61d驅(qū)動警示模塊進行報警提示。通常，我們稱負責協(xié)調(diào)各傳感器按序工作、進行內(nèi)部通訊，實現(xiàn)報警輸出或與外界車載總線模塊進行通訊的第四傳感器61d為系統(tǒng)的主傳感器。相對公告號為CN1892249A無主機倒車雷達系統(tǒng)，此無主機雷達系統(tǒng)的最大優(yōu)點是實現(xiàn)了各個傳感器的統(tǒng)一，系統(tǒng)不需設兩種傳感器，提高了系統(tǒng)在安裝、運用、維護等方面的便利性。
[0012]但此無主機倒車雷達警示系統(tǒng)，存在如下缺陷:
一、當?shù)谒膫鞲衅?1d失效時，那該無主機雷達系統(tǒng)在上電時，系統(tǒng)不能對第三傳感器61c、第二傳感器61b、第一傳感器61a作出完整、準確的自檢及提不；
二、當?shù)谒膫鞲衅?1d失效時，第三傳感器61 c、第二傳感器61 b、第一傳感器6 Ia因不能與第四傳感器61d通訊或與外界進行通訊，因此第四傳感器61d失效時，第三傳感器61c、第二傳感器61b、第一傳感器61a即使自身良好，但也發(fā)揮不了正常功能；
三、此無主機倒車雷達系統(tǒng)因僅為第四傳感器61d連接并可驅(qū)動蜂鳴器進行報警提示，其它傳感器不能，因此當?shù)谒膫鞲衅?1d失效時，系統(tǒng)對蜂鳴器的驅(qū)動控制則已失效。
[0013]公告號為CN102129076A，一種串聯(lián)結構的無主機泊車雷達系統(tǒng)，如圖5所示，第一傳感器71a的模擬開關第二端口連外部網(wǎng)絡并檢測其輸入信號，以此判斷確定此傳感器為端部的第一傳感器71a，第一傳感器7Ia模擬開關第一端口與第二傳感器7Ib模擬開關第二端口相連接，第二傳感器71b模擬開關第一端口與第三傳感器71c模擬開關第二端口相連接，第三傳感器71c模擬開關第一端口與第四傳感器71d模擬開關第二端口相連接，尾部的第四傳感器71d模擬開關第一端口懸空。傳感器71a、71b、71c、71d上電后通過接通內(nèi)部開關連接形成內(nèi)部網(wǎng)絡，所以傳感器71a、71b、71c、71d可同時工作，并通過內(nèi)部網(wǎng)絡進行雙向通訊;第一傳感器71a為系統(tǒng)的主傳感器。相對公告號為CN1892249A無主機倒車雷達系統(tǒng)，此無主機雷達系統(tǒng)也實現(xiàn)了各個傳感器的統(tǒng)一，系統(tǒng)不需設兩種傳感器。同時，相對公告號為CN201600454U無主機倒車雷達系統(tǒng)，此方案有如下優(yōu)點:一、提高了系統(tǒng)的反應速度，二、系統(tǒng)可以進行三角定位(三角函數(shù)計算)，這是較先進的輔助探測方式。
[0014]但此無主機泊車雷達系統(tǒng)，存在如下缺陷:
一、當?shù)谝粋鞲衅?1a失效后，無主機雷達系統(tǒng)在上電時，系統(tǒng)不能給各傳感器進行定位以及分配ID號，不能對第二傳感器71b、第三傳感器71c、第四傳感器71d作出完整、準確的自檢及提示；
二、當?shù)谝粋鞲衅?1a失效后，第二傳感器71b、第三傳感器71c、第四傳感器71d即使自身良好，但因為自檢失敗，且物理連接中斷，故也發(fā)揮不了正常功能；
三、此無主機泊車雷達系統(tǒng)，系統(tǒng)不支持直接連接并驅(qū)動蜂鳴器進行報警提示，而是利用車載總線模塊或其它單元模塊驅(qū)動蜂鳴器進行報警提示，其功能性不足，在某種程度上可以說，其利用車載總線模塊充當了主機的功能，可以說其不是完全意義上的無主機泊車雷達系統(tǒng)；
四、當?shù)谝粋鞲衅?1a失效后，即使第二傳感器71b、第三傳感器71c、第四傳感器71d自身良好，但因其不與車載總線模塊進行連接及通訊，因此系統(tǒng)與車載總線模塊的通訊則已失效。
[0015]以上，公告號為CN1892249A無主機倒車雷達系統(tǒng)、公告號為CN201600454U無主機倒車雷達警示系統(tǒng)、公告號為CN102129076A—種串聯(lián)結構的無主機泊車雷達系統(tǒng)，相對于傳統(tǒng)有主機泊車雷達系統(tǒng)，無主機泊車雷達系統(tǒng)降低了系統(tǒng)的運用成本，同時，隨著無主機泊車雷達技術的提升，其功能性越來越強，在功能、性能上越來越靠近傳統(tǒng)有主機泊車雷達系統(tǒng);但即便于此，目前的無主機泊車雷達系統(tǒng)，總結起來，皆存在如下所列其中或一條或幾條的缺陷:
一、上電時，當某一傳感器(主要為主傳感器)失效時，導致系統(tǒng)不能對所有傳感器進行完整及準確的自檢，即在某一傳感器失效的情形下，上電時系統(tǒng)不能同時判斷其它各個傳感器狀態(tài)為失效或良好。
[0016]二、上電后，當某一傳感器失效時，導致系統(tǒng)其它即使自身良好的傳感器探測功能失效，致使系統(tǒng)整體探測功能失效。