PIN5，其分別連接電源、地、通訊，檢測(cè)及控制一、檢測(cè)及控制二。即:在傳感器內(nèi)部，管腳PINl與檢測(cè)及控制模塊一 17連接，管腳PIN2與檢測(cè)及控制模塊二 18連接，管腳PIN3與通訊模塊12連接，管腳PIN4為接地端，管腳PIN5與電源模塊16連接。管腳PIN1、管腳PIN2和管腳PIN3能夠作為相應(yīng)連接單元之間的輸入管腳和輸出管腳。
[0047]管腳PIN5為電源腳，12V或24V正極輸入腳，其與電源模塊16連接;管腳PIN4為OV負(fù)極輸入腳，即接地。在傳感器內(nèi)部，管腳PIN5、管腳PIN4通過(guò)電源模塊16，電源模塊16與其它各模塊連接并提供電源支持。
[0048]管腳PIN3為傳感器的通訊管腳，其內(nèi)部連接通訊模塊12，外連接系統(tǒng)通訊線(xiàn)來(lái)與車(chē)載總線(xiàn)模塊3連接。
[0049]管腳PINl、管腳PIN2:在傳感器內(nèi)部，管腳PINl連接檢測(cè)及控制模塊一 17，管腳PIN2連接檢測(cè)及控制模塊二 18。在傳感器外部，管腳PINl、管腳PIN2連接于高電平的電源端、低電平的接地端或懸空端，每一個(gè)傳感器內(nèi)的管腳PIN1、管腳PIN2的連接組合形式均不相同，來(lái)形成管腳PIN1、管腳PIN2之間輸入電壓信號(hào)的區(qū)別特征。管腳PIN1、管腳PIN2作為輸入管腳時(shí)，分別接收外部高電平、低電平、懸空三種信號(hào)輸入，通過(guò)管腳PIN1、管腳PIN2檢測(cè)不同的輸入電壓信號(hào)組合，實(shí)現(xiàn)傳感器定位及ID號(hào)分配。管腳PIN1、管腳PIN2作為輸出管腳時(shí)，其可直接連接并驅(qū)動(dòng)蜂鳴器4進(jìn)行聲音報(bào)警。
[0050]系統(tǒng)內(nèi)設(shè)置有高電平線(xiàn)路一5和高電平線(xiàn)路二 6，高電平線(xiàn)路一 5和高電平線(xiàn)路二 6均與外接電源相連接，其中，各個(gè)傳感器的管腳PIN5均與高電平線(xiàn)路一5連接，管腳PINWP/或所述管腳PIN2與高電平線(xiàn)路二 6連接。高電平線(xiàn)路二 6作為輸入線(xiàn)路和輸出線(xiàn)路，蜂鳴器4設(shè)置在高電平線(xiàn)路二 6上。
[0051]圖8、圖9、圖10為本發(fā)明無(wú)主機(jī)雷達(dá)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)原理框圖(系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)連接結(jié)構(gòu)圖)，分別為例一、例二、例三，本發(fā)明例二及例三為本發(fā)明例一的簡(jiǎn)化運(yùn)用實(shí)施例。圖9中簡(jiǎn)化去掉了車(chē)載總線(xiàn)模塊3，圖10中簡(jiǎn)化去掉了蜂鳴器4。
[0052]其中，管腳PINl、管腳PIN2分別輸入“高、高”，單片機(jī)識(shí)別判斷設(shè)此傳感器為系統(tǒng)的第一傳感器la，分配相應(yīng)的ID號(hào)；ΡΙΝΙ、PIN2分別輸入“高、低”，設(shè)為系統(tǒng)的第二傳感器Ib，分配相應(yīng)的ID號(hào);PINl、PIN2分別輸入“低、高”，設(shè)為系統(tǒng)的第三傳感器Ic，分配相應(yīng)的ID號(hào);ΡΙΝΙ、PIN2分別輸入“高、懸空”，設(shè)為系統(tǒng)的第四傳感器ld，分配相應(yīng)的ID號(hào)。
[0053]管腳PINl、管腳PIN2同時(shí)也作為控制輸出腳，當(dāng)管腳PINl、管腳PIN2通過(guò)蜂鳴器4連接電源2作為高電平輸入管腳時(shí)，其不但作為電平狀態(tài)檢測(cè)管腳，同時(shí)為蜂鳴器4的控制輸出管腳。各傳感器管腳PINl、管腳PIN2連接結(jié)構(gòu)見(jiàn)圖8，其為本發(fā)明一種連接運(yùn)用例，其它類(lèi)似等同效果的連接運(yùn)用例在此不一一列舉，屬于本發(fā)明范疇。
[0054]管腳PIN3為傳感器的通訊管腳，管腳PIN3連接通訊模塊12。各個(gè)傳感器的管腳PIN3通過(guò)單一導(dǎo)線(xiàn)相連接，各傳感器通過(guò)此單一導(dǎo)線(xiàn)相互連接并進(jìn)行雙向通訊，以實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)內(nèi)部通訊;此單一導(dǎo)線(xiàn)也可同時(shí)連接車(chē)載總線(xiàn)模塊3，以實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)與車(chē)載總線(xiàn)模塊3之間的通訊，即實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)與外界通訊。通訊通常為L(zhǎng)IN總線(xiàn)通訊方式。
[0055]—種無(wú)主機(jī)泊車(chē)?yán)走_(dá)控制方法，具體為:
1)系統(tǒng)上電時(shí)，通過(guò)檢測(cè)各個(gè)傳感器的輸入電壓信號(hào)的區(qū)別特征，來(lái)鑒定各個(gè)傳感器的定位及對(duì)各個(gè)傳感器分配ID號(hào)；
2)系統(tǒng)設(shè)定正常的第一傳感器為系統(tǒng)的主傳感器，其余傳感器為從屬傳感器；
3)主傳感器指令從屬傳感器自檢，并接收自檢結(jié)果，綜合判斷所有傳感器狀態(tài)后，主傳感器對(duì)蜂鳴器進(jìn)行相應(yīng)自檢報(bào)警提示，或者主傳感器將自檢結(jié)果發(fā)送給車(chē)載總線(xiàn)模塊進(jìn)行提示；
4)系統(tǒng)上電自檢完成后，主傳感器協(xié)調(diào)各傳感器按序工作、進(jìn)行內(nèi)部通訊，實(shí)現(xiàn)報(bào)警輸出和/或與車(chē)載總線(xiàn)模塊進(jìn)行外部通訊。
[0056]所述步驟2)、步驟3)中，如果第一個(gè)傳感器失效，在系統(tǒng)上電時(shí)，在規(guī)定的時(shí)間第二傳感器因?yàn)榻邮詹坏降谝粋鞲衅鞯淖詸z詢(xún)問(wèn)信息，第二傳感器則充當(dāng)為主傳感器。
[0057]所述步驟3)中，各個(gè)傳感器的自檢方式為:
a)所有傳感器無(wú)異常，蜂鳴器4鳴叫語(yǔ)音提示；
b)當(dāng)一個(gè)或若干個(gè)傳感器失效時(shí)，蜂鳴器4鳴叫不同的語(yǔ)音提示； c )當(dāng)所有傳感器失效時(shí)，蜂鳴器鳴不鳴叫。
[0058]結(jié)合圖8所示，本發(fā)明無(wú)主機(jī)泊車(chē)?yán)走_(dá)控制方法，可實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)上電自檢、正常障礙物探測(cè)工作、蜂鳴器4驅(qū)動(dòng)控制報(bào)警、通訊等方面，具體說(shuō)明如下:
系統(tǒng)上電時(shí)，各個(gè)傳感器通過(guò)不同的組合電平輸入檢測(cè)，系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了各傳感器的定位及ID號(hào)的分配，通常系統(tǒng)設(shè)定良好的第一傳感器Ia為系統(tǒng)的主傳感器，各傳感器采用LIN總線(xiàn)進(jìn)行連接及通訊。
[0059]上電時(shí)，主傳感器詢(xún)問(wèn)第二傳感器Ib、第三傳感器I c、第四傳感器I d自檢結(jié)果，第二傳感器lb、第三傳感器lc、第四傳感器Id回答主傳感器自檢結(jié)果，如果第二傳感器lb、第三傳感器lc、第四傳感器Id異常，如失效，則主傳感器接收不到其自檢回答信息，因此判斷該傳感器失效，綜合判斷所有傳感器狀態(tài)后，主傳感器對(duì)蜂鳴器4進(jìn)行相應(yīng)自檢報(bào)警提示，或者主傳感器將自檢結(jié)果以數(shù)據(jù)的發(fā)送給車(chē)載總線(xiàn)模塊3，車(chē)載總線(xiàn)模塊3或其它單元模塊進(jìn)行相應(yīng)的自檢報(bào)警提示，可以是聲音報(bào)警提示，也可以是圖像報(bào)警提示。
[0060]如果第一傳感器Ia失效，在系統(tǒng)上電時(shí)，在規(guī)定的時(shí)間第二傳感器Ib因?yàn)榻邮詹坏降谝粋鞲衅鱅a的自檢詢(xún)問(wèn)信息，第二傳感器Ib則充當(dāng)主傳感器，對(duì)其它傳感器進(jìn)行問(wèn)詢(xún)，其它傳感器對(duì)第二傳感器Ib進(jìn)行答復(fù)，并通過(guò)第二傳感器Ib進(jìn)行蜂鳴報(bào)警輸出及或與車(chē)載總線(xiàn)模塊3進(jìn)行外部通訊。
[0061]以此類(lèi)推。系統(tǒng)上電自檢，具體實(shí)施可以為:一、所有傳感器無(wú)異常，蜂鳴器4鳴叫
1.0秒;二、當(dāng)?shù)谝粋鞲衅鱅a失效時(shí)，則蜂鳴器4鳴叫一聲，0.4秒;當(dāng)?shù)诙鞲衅鱅b失效時(shí)，則蜂鳴器4鳴叫兩聲，每聲0.4秒；當(dāng)?shù)谌齻鞲衅鱅c失效時(shí)，則蜂鳴器4鳴叫三聲，每聲0.4秒;當(dāng)?shù)谒膫鞲衅鱅d失效時(shí)，則蜂鳴器4鳴叫四聲，每聲0.4秒；當(dāng)其中若干個(gè)傳感器失效時(shí)，蜂鳴器4鳴叫其他設(shè)定的語(yǔ)音提示;三、當(dāng)所有傳感器失效時(shí)，則蜂鳴器4鳴不鳴叫。
[0062]可上可知，本發(fā)明無(wú)主機(jī)泊車(chē)?yán)走_(dá)，系統(tǒng)可以一次性告知駕駛員或售后維修人員，當(dāng)前系統(tǒng)中各個(gè)傳感器狀態(tài)是良好還是失效，如有傳感器失效，系統(tǒng)上電可以一次性同時(shí)對(duì)所有失效傳感器進(jìn)行準(zhǔn)確、完整判定及做出相應(yīng)的報(bào)警提示。任一傳感器失效，在物理上不對(duì)其它傳感器形成關(guān)聯(lián)影響。
[0063]系統(tǒng)上電自檢完成后，主傳感器協(xié)調(diào)各傳感器按序工作、進(jìn)行內(nèi)部通訊，實(shí)現(xiàn)報(bào)警輸出及與車(chē)載總線(xiàn)模塊3進(jìn)行外部通訊。如果第一傳感器Ia為良品，則第一傳感器Ia作為主傳感器協(xié)調(diào)各傳感器按序工作，如果第一傳感器Ia失效，則第二傳感器Ib作為主傳感器協(xié)調(diào)其它未失效的各傳感器按序工作。因此本發(fā)明無(wú)主機(jī)泊車(chē)?yán)走_(dá)系統(tǒng)，當(dāng)任一傳感器失效時(shí)，上電后，不會(huì)物理上導(dǎo)致系統(tǒng)內(nèi)其它自身良好的傳感器工作失效，而是可根據(jù)系統(tǒng)需要、設(shè)定，其它傳感器仍可繼續(xù)正常工作，發(fā)揮功用。
[0064]本發(fā)明無(wú)主機(jī)泊車(chē)?yán)走_(dá)系統(tǒng)，見(jiàn)圖8，系統(tǒng)各傳感器通過(guò)管腳PINl或管腳PIN2均有連接蜂鳴報(bào)警器，因此系統(tǒng)各傳感器均可連接并驅(qū)動(dòng)蜂鳴器4進(jìn)行聲音報(bào)警提示。當(dāng)系統(tǒng)中原驅(qū)動(dòng)蜂鳴器4進(jìn)行聲音報(bào)警的主探頭失效，系統(tǒng)上電后會(huì)自動(dòng)設(shè)定另一未失效的探頭充當(dāng)主探頭，進(jìn)行聲音報(bào)警提示，自檢結(jié)果輸出報(bào)警及正常物體探測(cè)距離信息提示報(bào)警皆一樣。此特點(diǎn)不僅體現(xiàn)了本發(fā)明無(wú)主機(jī)泊車(chē)?yán)走_(dá)系統(tǒng)的功用性更佳，更重要的是其確保了泊車(chē)?yán)走_(dá)系統(tǒng)的功能完整性、可靠性。
[0065]本發(fā)明無(wú)主機(jī)泊車(chē)?yán)走_(dá)系統(tǒng)，見(jiàn)圖8，系統(tǒng)各傳感器通過(guò)LIN總線(xiàn)均與車(chē)載總線(xiàn)模塊3進(jìn)行連接，當(dāng)其中某一負(fù)責(zé)數(shù)據(jù)傳輸?shù)闹魈筋^失效時(shí)，系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)設(shè)定另一未失效的探頭充當(dāng)主探頭，與車(chē)載總線(xiàn)模塊3進(jìn)行通訊。此特點(diǎn)不僅體現(xiàn)了本發(fā)明無(wú)主機(jī)泊車(chē)?yán)走_(dá)系統(tǒng)的功用性更佳，更重要的是其確保了泊車(chē)?yán)走_(dá)系統(tǒng)的功能完整性、可靠性。
[0066]其它無(wú)主機(jī)泊車(chē)?yán)走_(dá)系統(tǒng)，要么僅為某一傳感器(主傳感器)與車(chē)載總線(xiàn)模塊相連;要么僅為某一傳感器與蜂鳴器報(bào)警器相連;要么傳感器及系統(tǒng)不支持直接連接并驅(qū)動(dòng)蜂鳴器進(jìn)行報(bào)警;要么各傳感器自檢(定位及ID分配、故障檢測(cè))、數(shù)據(jù)傳輸、電源連接等物理上存在串聯(lián)結(jié)構(gòu);等等這些原因使得系統(tǒng)存在這樣或那樣的功能缺陷。
[0067]而本發(fā)明的傳感器方案以及系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)連接方案，各傳感器無(wú)論電平輸入、報(bào)警輸出、數(shù)據(jù)傳輸、還是電源供應(yīng)等，在系統(tǒng)內(nèi)均獨(dú)立地體現(xiàn)為平等、等同的方式。系統(tǒng)中各傳感器均通過(guò)組合電平檢測(cè)判定方位及分配ID號(hào)；各傳感器均可直接連接并驅(qū)動(dòng)蜂鳴器4進(jìn)行報(bào)