本發(fā)明涉及利用車車間通信來(lái)對(duì)自動(dòng)駕駛的車輛在道路上彼此相向時(shí)的通行優(yōu)先權(quán)進(jìn)行判定的自動(dòng)駕駛控制裝置及自動(dòng)駕駛控制方法。

背景技術(shù)：

近年來(lái)，與車輛的自動(dòng)駕駛有關(guān)的技術(shù)開(kāi)發(fā)正日益盛行(例如，參照非專利文獻(xiàn)1)。在車輛的自動(dòng)駕駛中，例如在自動(dòng)駕駛的車輛彼此在狹窄的道路上相向的情況下，需要利用搭載于車輛的自動(dòng)駕駛控制裝置彼此對(duì)表示哪方先通過(guò)道路的優(yōu)先權(quán)進(jìn)行判定。

此時(shí)，若雙方都判定為己方優(yōu)先，則兩車無(wú)法同時(shí)通過(guò)狹窄的道路，另一方面，若雙方都判定為對(duì)方優(yōu)先，則兩車都不會(huì)開(kāi)始前進(jìn)，也無(wú)法通過(guò)道路。無(wú)論如何改善自動(dòng)駕駛控制裝置的判斷基準(zhǔn)或提供信息的攝像頭等的精度，這樣的狀況也仍會(huì)發(fā)生。

作為解決這樣的問(wèn)題的方法，可以考慮在車輛的自動(dòng)駕駛控制裝置彼此間進(jìn)行“猜拳”等，并根據(jù)其勝敗來(lái)判定通行的優(yōu)先權(quán)。例如，在使用“猜拳”的情況下，雙方使用車車間通信同時(shí)向?qū)Ψ浇粨Q伸出“石頭”、“剪刀”、“布”中的任意一“手”，根據(jù)己方的“手”和對(duì)方的“手”來(lái)決定勝敗，從而判定通行的優(yōu)先權(quán)。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

非專利文獻(xiàn)

非專利文獻(xiàn)1：“汽車娛樂(lè)雜志(MotorFun illustrated)VOL.86特集自動(dòng)駕駛”，三榮書房，2013年11月15日

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

發(fā)明所要解決的問(wèn)題

然而，由于實(shí)際的車車間通信會(huì)產(chǎn)生延遲，因此，無(wú)法完全同時(shí)收發(fā)用于判定通行優(yōu)先權(quán)的“手”。其結(jié)果是存在以下問(wèn)題：即，先發(fā)送“手”的一側(cè)無(wú)法消除對(duì)后發(fā)送“手”的一側(cè)是否會(huì)因先看到了己方的“手”而發(fā)送對(duì)自己有利的“手”這一后出的疑慮。

本發(fā)明是為了解決上述問(wèn)題而完成的，其目的在于獲得一種自動(dòng)駕駛控制裝置及自動(dòng)駕駛控制方法，能夠在自動(dòng)駕駛的車輛彼此在道路上相向時(shí)，無(wú)法后出用于判定通行優(yōu)先權(quán)的“手”那樣的公平的方法來(lái)進(jìn)行交換，從而消除后出的疑慮。

解決技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案

本發(fā)明所涉及的自動(dòng)駕駛控制裝置是一種車輛的自動(dòng)駕駛控制裝置，所述車輛的自動(dòng)駕駛控制裝置包括控制運(yùn)算部，該控制運(yùn)算部利用車輛所具備的進(jìn)行車車間通信的通信裝置來(lái)交換伸出“手”，由此對(duì)自動(dòng)駕駛的本車輛與其它車輛的車輛彼此在道路上相向時(shí)的通行優(yōu)先權(quán)進(jìn)行判定，所述自動(dòng)駕駛控制裝置的特征在于，作為第1次收發(fā)，本車輛的控制運(yùn)算部將表示本車輛的“手”的質(zhì)數(shù)1乘以不同于質(zhì)數(shù)1的其它車輛所不知的質(zhì)數(shù)2，作為第1合成數(shù)＝質(zhì)數(shù)1×質(zhì)數(shù)2向其它車輛進(jìn)行發(fā)送，并從其它車輛接收表示其它車輛的“手”的質(zhì)數(shù)3乘以不同于質(zhì)數(shù)3的本車輛所不知的質(zhì)數(shù)4而得的第2合成數(shù)＝質(zhì)數(shù)3×質(zhì)數(shù)4，作為第2次收發(fā)，本車輛的控制運(yùn)算部將第1次收發(fā)中所接收到的第2合成數(shù)乘以質(zhì)數(shù)2，作為第3合成數(shù)＝質(zhì)數(shù)3×質(zhì)數(shù)4×質(zhì)數(shù)2向其它車輛進(jìn)行發(fā)送，并從其它車輛接收第1次收發(fā)中所發(fā)送的第1合成數(shù)乘以質(zhì)數(shù)4而得的第4合成數(shù)＝質(zhì)數(shù)1×質(zhì)數(shù)2×質(zhì)數(shù)4，作為“手”的獲取處理， 本車輛的控制運(yùn)算部根據(jù)在第1次收發(fā)中所收發(fā)的第1合成數(shù)和第2合成數(shù)、以及在第2次收發(fā)中所接收到的第4合成數(shù)，利用“第1合成數(shù)×第2合成數(shù)/第4合成數(shù)＝(質(zhì)數(shù)1×質(zhì)數(shù)2)×(質(zhì)數(shù)3×質(zhì)數(shù)4)/(質(zhì)數(shù)1×質(zhì)數(shù)2×質(zhì)數(shù)4)＝質(zhì)數(shù)3”這一運(yùn)算，來(lái)獲取表示其它車輛的“手”的質(zhì)數(shù)3，并使其它車輛能根據(jù)第1次收發(fā)中所收發(fā)的第1合成數(shù)和第2合成數(shù)、以及第2次收發(fā)中所接收到的第3合成數(shù)，利用“第1合成數(shù)×第2合成數(shù)/第3合成數(shù)＝(質(zhì)數(shù)1×質(zhì)數(shù)2)×(質(zhì)數(shù)3×質(zhì)數(shù)4)/(質(zhì)數(shù)3×質(zhì)數(shù)4×質(zhì)數(shù)2)＝質(zhì)數(shù)1”這一運(yùn)算，來(lái)獲取表示本車輛的“手”的質(zhì)數(shù)1，作為優(yōu)先權(quán)的判定處理，本車輛的控制運(yùn)算部根據(jù)“手”的獲取處理中所獲取的表示其它車輛的“手”的質(zhì)數(shù)3、與表示本車輛的“手”的質(zhì)數(shù)1的勝敗，來(lái)對(duì)本車輛與其它車輛的通行優(yōu)先權(quán)進(jìn)行判定，質(zhì)數(shù)1、質(zhì)數(shù)2、質(zhì)數(shù)3、質(zhì)數(shù)4具有如下位數(shù)：即，使得在從進(jìn)行第1次收發(fā)到進(jìn)行第2次收發(fā)的時(shí)間內(nèi)，構(gòu)成控制運(yùn)算部的中央運(yùn)算裝置無(wú)法對(duì)第1合成數(shù)及第2合成數(shù)進(jìn)行質(zhì)因數(shù)分解。

本發(fā)明所涉及的自動(dòng)駕駛控制方法是車輛的自動(dòng)駕駛控制裝置中所使用的自動(dòng)駕駛控制方法，所述車輛的自動(dòng)駕駛控制裝置包括控制運(yùn)算部，該控制運(yùn)算部利用車輛所具備的進(jìn)行車車間通信的通信裝置來(lái)交換伸出“手”，由此對(duì)自動(dòng)駕駛的本車輛與其它車輛的車輛彼此在道路上相向時(shí)的通行優(yōu)先權(quán)進(jìn)行判定，所述自動(dòng)駕駛控制方法的特征在于，在本車輛的控制運(yùn)算部中，作為第1次收發(fā)步驟，將表示本車輛的“手”的質(zhì)數(shù)1乘以不同于質(zhì)數(shù)1的其它車輛所不知的質(zhì)數(shù)2，作為第1合成數(shù)＝質(zhì)數(shù)1×質(zhì)數(shù)2向其它車輛進(jìn)行發(fā)送，并從其它車輛接收表示其它車輛的“手”的質(zhì)數(shù)3乘以不同于質(zhì)數(shù)3的本車輛所不知的質(zhì)數(shù)4而得的第2合成數(shù)＝質(zhì)數(shù)3×質(zhì)數(shù)4，作為第2次收發(fā)步驟，將第1次收發(fā)步驟中所接收到的第2合成數(shù)乘以質(zhì)數(shù)2，作為第3合成數(shù)＝質(zhì)數(shù)3×質(zhì)數(shù)4×質(zhì)數(shù)2向其它車輛進(jìn)行發(fā)送，并從其它車輛接收第1次收發(fā)步驟中所發(fā)送的第1合成數(shù)乘以質(zhì)數(shù)4而得的第4合成數(shù)＝質(zhì)數(shù)1×質(zhì)數(shù)2×質(zhì)數(shù)4，作為“手”的獲取步驟，使得能根據(jù)在第1次收發(fā)步驟中所收發(fā)的第1合成數(shù)和第2合成數(shù)、以及在第2次收發(fā)步驟中所接收到的第4合成數(shù)，利用“第1合成數(shù)×第2合成數(shù)/第4合成數(shù)＝(質(zhì)數(shù)1×質(zhì)數(shù)2)×(質(zhì)數(shù)3×質(zhì)數(shù)4 )/(質(zhì)數(shù)1×質(zhì)數(shù)2×質(zhì)數(shù)4)＝質(zhì)數(shù)3”這一運(yùn)算，來(lái)獲取表示其它車輛的“手”的質(zhì)數(shù)3，并使其它車輛能根據(jù)第1次收發(fā)步驟中所收發(fā)的第1合成數(shù)和第2合成數(shù)、以及第2次收發(fā)步驟中所接收到的第3合成數(shù)，利用“第1合成數(shù)×第2合成數(shù)/第3合成數(shù)＝(質(zhì)數(shù)1×質(zhì)數(shù)2)×(質(zhì)數(shù)3×質(zhì)數(shù)4)/(質(zhì)數(shù)3×質(zhì)數(shù)4×質(zhì)數(shù)2)＝質(zhì)數(shù)1”這一運(yùn)算，來(lái)獲取表示本車輛的“手”的質(zhì)數(shù)1，作為優(yōu)先權(quán)的判定步驟，根據(jù)“手”的獲取步驟中所獲取的表示其它車輛的“手”的質(zhì)數(shù)3、與表示本車輛的“手”的質(zhì)數(shù)1的勝敗，來(lái)對(duì)本車輛與其它車輛的通行優(yōu)先權(quán)進(jìn)行判定，質(zhì)數(shù)1、質(zhì)數(shù)2、質(zhì)數(shù)3、質(zhì)數(shù)4具有如下位數(shù)：即，使得在從第1次收發(fā)步驟到第2次收發(fā)步驟的時(shí)間內(nèi)，構(gòu)成控制運(yùn)算部的中央運(yùn)算裝置無(wú)法對(duì)第1合成數(shù)及第2合成數(shù)進(jìn)行質(zhì)因數(shù)分解。

發(fā)明效果

本發(fā)明所涉及的自動(dòng)駕駛控制裝置在自動(dòng)駕駛的車輛彼此在道路上相向時(shí)，利用位數(shù)較大的質(zhì)數(shù)的合成數(shù)來(lái)對(duì)用于判定通行優(yōu)先權(quán)的“手”進(jìn)行收發(fā)。其結(jié)果是，能獲得一種自動(dòng)駕駛控制裝置及自動(dòng)駕駛控制方法，該自動(dòng)駕駛控制裝置及自動(dòng)駕駛控制方法能以無(wú)法后出“手”的公平的方法來(lái)交換伸出“手”，由此來(lái)消除后出的疑慮。

附圖說(shuō)明

圖1是表示包括本發(fā)明的實(shí)施方式1所涉及的自動(dòng)駕駛控制裝置的車輛的結(jié)構(gòu)的概要圖。

圖2是表示利用本發(fā)明的實(shí)施方式1所涉及的自動(dòng)駕駛控制裝置來(lái)進(jìn)行自動(dòng)駕駛的車輛彼此在道路上相向的狀況的說(shuō)明圖。

圖3是表示利用本發(fā)明的實(shí)施方式1所涉及的自動(dòng)駕駛控制裝置來(lái)進(jìn)行自動(dòng)駕駛的車輛彼此在道路上同時(shí)相向的狀況的說(shuō)明圖。

圖4是表示本發(fā)明的實(shí)施方式1所涉及的自動(dòng)駕駛控制裝置所采用的自動(dòng)駕駛控制方法的順序圖。

具體實(shí)施方式

下面，利用附圖，對(duì)本發(fā)明中的自動(dòng)駕駛控制裝置及自動(dòng)駕駛控制方法的優(yōu)選實(shí)施方式進(jìn)行說(shuō)明。此外，在各圖中，對(duì)相同或相當(dāng)?shù)牟糠謽?biāo)注相同標(biāo)號(hào)來(lái)進(jìn)行說(shuō)明。

實(shí)施方式1.

圖1是表示包括本發(fā)明的實(shí)施方式1所涉及的自動(dòng)駕駛控制裝置10的車輛1的結(jié)構(gòu)的概要圖。如圖1所示，所謂自動(dòng)駕駛是指搭載于車輛1的自動(dòng)駕駛控制裝置10的控制運(yùn)算部(未圖示)代替車輛1的駕駛員來(lái)進(jìn)行以下“識(shí)別”、“判斷”、“操作”處理(例如，參照非專利文獻(xiàn)1p.33)。

“識(shí)別”：基于來(lái)自車輛1所具備的攝像頭15和GPS16等的信息，通過(guò)進(jìn)行圖像識(shí)別等來(lái)掌握道路狀況(例如，參照非專利文獻(xiàn)1p.69)。

“判斷”：基于“識(shí)別”的結(jié)果，來(lái)決定車輛1如何進(jìn)行操作。

“操作”：基于“判斷”的結(jié)果，來(lái)進(jìn)行油門12、剎車13、轉(zhuǎn)向器14的操作(致動(dòng)(actuation))。

另外，在接近的多個(gè)車輛1包括進(jìn)行車車間通信的通信裝置11的情況下，也能互相交換“識(shí)別”和“判斷”的結(jié)果。

圖2是表示利用本發(fā)明的實(shí)施方式1所涉及的自動(dòng)駕駛控制裝置10來(lái)進(jìn)行自動(dòng)駕駛的車輛1彼此在道路上相向的狀況的說(shuō)明圖。在自動(dòng)駕駛中，設(shè)想有超車、交叉路口的通行等各種各樣的狀況(例如，參照非專利文獻(xiàn)1p.39)。

作為這樣的狀況的一種，如圖2所示，在自動(dòng)駕駛的本車輛1a與其它車輛1b這樣的車輛1彼此在狹窄道路上相向的情況下，也會(huì)發(fā)生利用搭載于車輛1的自動(dòng)駕駛控制裝置10來(lái)對(duì)表示哪一方的車輛1先通過(guò)道路的優(yōu)先權(quán)進(jìn)行“判斷”的狀況。

此外，在圖2中，示出了本車輛1a比其它車輛1b要先到達(dá)狹窄道路的情況。在這種情況下，在車輛1的自動(dòng)駕駛控制裝置10中，自動(dòng)駕駛控制裝置10的控制運(yùn)算部根據(jù)利用攝像頭15和GPS16等所識(shí)別出的本車輛1a和其它車輛1b的位置、以及識(shí)別到其它車輛1b的時(shí)刻等，來(lái)對(duì)表示本車輛1a和其它車輛1b中的哪一個(gè)先通過(guò)道路的優(yōu)先權(quán)進(jìn)行判定。

具體而言，本車輛1a的自動(dòng)駕駛控制裝置10“識(shí)別”為自身先到達(dá)狹窄道路，“判斷”為自身應(yīng)該先通過(guò)道路。另一方面，其它車輛1b的自動(dòng)駕駛控制裝置10“識(shí)別”為自身后到達(dá)狹窄道路，“判斷”為自身應(yīng)該后通過(guò)道路。

在本車輛1a與其它車輛1b之間交換該“判斷”，其結(jié)果是，關(guān)于本車輛1a和其它車輛1b雙方的優(yōu)先權(quán)的“判斷”是一致的，因此，本車輛1a和其它車輛1b雙方對(duì)各車輛1進(jìn)行“操作”，以使本車輛1a先通過(guò)道路，從而能夠依次通過(guò)狹窄道路。

這樣，在本車輛1a與其它車輛1b到達(dá)狹窄道路的時(shí)刻不同的情況下，由于本車輛1a和其它車輛1b的雙方關(guān)于的優(yōu)先權(quán)的“判斷”是一致的，因此，雙方的車輛1能依次通過(guò)狹窄道路。

圖3是表示利用本發(fā)明的實(shí)施方式1所涉及的自動(dòng)駕駛控制裝置10來(lái)進(jìn)行自動(dòng)駕駛的車輛1彼此在道路上同時(shí)相向的狀況的說(shuō)明圖。另一方面，如圖3所示，當(dāng)自動(dòng)駕駛的本車輛1a和其它車輛1b同時(shí)到達(dá)狹窄道路時(shí)，由于攝像頭15及GPS16等的傳感器對(duì)道路狀況的“識(shí)別”的誤差，因此，本車輛1a與其它車輛1b的自動(dòng)駕駛控制裝置10的判斷有時(shí)會(huì)不同。

即使在這樣的車輛1間的通行優(yōu)先權(quán)的判斷不同的情況下，只要在本車輛1a和其它車輛1b雙方都具備進(jìn)行車車間通信的通信裝置11的情況下，車輛1的自動(dòng)駕駛控制裝置10彼此也能通過(guò)例如交換伸出“猜拳”等的“手”，從 而根據(jù)其勝敗來(lái)對(duì)通行優(yōu)先權(quán)進(jìn)行判定。

然而，如上所述，實(shí)際上無(wú)法完全同時(shí)收發(fā)用于判定通行優(yōu)先權(quán)的“手”，因此，存在互相無(wú)法消除對(duì)于對(duì)方后出的疑慮這一問(wèn)題。

因此，在本實(shí)施方式1中，在自動(dòng)駕駛的車輛1彼此在道路上同時(shí)相向的情況下，利用由位數(shù)較大的質(zhì)數(shù)之積所構(gòu)成的合成數(shù)來(lái)收發(fā)用于判定通行優(yōu)先權(quán)的“手”。其結(jié)果是，能利用無(wú)法進(jìn)行后出的可確保公平性的方法來(lái)交換伸出“手”。

具體而言，利用位數(shù)較大的質(zhì)數(shù)的合成數(shù)的質(zhì)因數(shù)分解較為困難這一性質(zhì)，使得當(dāng)其它車輛1b和本車輛1a不進(jìn)行2次“手”的收發(fā)時(shí)，無(wú)法獲取對(duì)方的“手”。即，本車輛1a和其它車輛1b在第1次進(jìn)行收發(fā)的時(shí)刻均無(wú)法互相獲知對(duì)方的“手”，而要在第2次進(jìn)行收發(fā)的時(shí)刻才剛能獲知對(duì)方的“手”。

這里，在第2次收發(fā)時(shí)，由于使用第1次收發(fā)的結(jié)果，因此，其它車輛1b和本車輛1a無(wú)法在第1次收發(fā)后變更“手”。由此，能利用無(wú)法進(jìn)行后出的可確保公平性的方法來(lái)交換伸出“手”。

圖4是表示本發(fā)明的實(shí)施方式1所涉及的自動(dòng)駕駛控制裝置10所采用的自動(dòng)駕駛控制方法的順序圖。以下，利用圖4來(lái)具體說(shuō)明自動(dòng)駕駛控制裝置10的所采用的自動(dòng)駕駛控制方法。

“手”的質(zhì)數(shù)化：

首先，本車輛1a的自動(dòng)駕駛控制裝置10的控制運(yùn)算部準(zhǔn)備表示本車輛1a的“手”的質(zhì)數(shù)1、以及與質(zhì)數(shù)1不同的其它車輛1b所不知的質(zhì)數(shù)2。

另外，其它車輛1b的自動(dòng)駕駛控制裝置10的控制運(yùn)算部也同樣準(zhǔn)備表示其它車輛1b的“手”的質(zhì)數(shù)3、以及與質(zhì)數(shù)3不同的本車輛1a所不知的質(zhì)數(shù)4 。

這里，作為質(zhì)數(shù)1、質(zhì)數(shù)2、質(zhì)數(shù)3、質(zhì)數(shù)4，使用具有如下位數(shù)的質(zhì)數(shù)：即，使得構(gòu)成自動(dòng)駕駛控制裝置10的控制運(yùn)算部的中央運(yùn)算裝置難以對(duì)用這些質(zhì)數(shù)之積來(lái)表示的合成數(shù)進(jìn)行質(zhì)因數(shù)分解。更具體的位數(shù)的條件將在后文中進(jìn)行描述。

接著，本車輛1a的自動(dòng)駕駛控制裝置10的控制運(yùn)算部將質(zhì)數(shù)1賦值為例如用以下式(1)來(lái)表示的質(zhì)數(shù)p_i，使得p_i除以自然數(shù)q所得的余數(shù)成為表示“手”的值r_i。

p_i＝q×n_i+r_i(其中，n_i為自然數(shù)) (1)

另外，關(guān)于質(zhì)數(shù)2也同樣，賦值為由上式(1)來(lái)表示的質(zhì)數(shù)p_i，使得p_i除以自然數(shù)q而得的余數(shù)成為與“手”不同的余數(shù)r_i。

具體而言，作為“手”的勝敗的判定方法，例如在使用如“猜拳”那樣的“三方僵局(three-deadlock)”規(guī)則的情況下，作為表示本車輛1a的“手”的質(zhì)數(shù)1，本車輛1a的控制運(yùn)算部分別將p₁＝5n₁+1、p₂＝5n₂+2、p₃＝5n₃+3賦值為“石頭”、“剪刀”、“布”。然后，作為質(zhì)數(shù)2，對(duì)p₄＝5n₄+4進(jìn)行賦值。

同樣，其它車輛1b的自動(dòng)駕駛控制裝置10的控制運(yùn)算部將質(zhì)數(shù)3賦值為例如用以下式(2)來(lái)表示的p_j，使得p_j除以自然數(shù)q所得的余數(shù)成為表示“手”的值r_j。

p_j＝q×m_j+r_j(其中，m_j為自然數(shù)) (2)

另外，關(guān)于質(zhì)數(shù)4也同樣，賦值為由上式(2)來(lái)表示的質(zhì)數(shù)p_j，使得p_j除以自然數(shù)q而得的余數(shù)成為與“手”不同的余數(shù)r_j。

此外，自然數(shù)n_i、m_j不一定對(duì)所有的“手”都為相同的值，也可以對(duì)每種“手”為不同的值。實(shí)際上，5k+1、5k+2、5k+3、……并不能保證全都為質(zhì)數(shù)(例如，至少偶數(shù)不是質(zhì)數(shù))，因此，自然數(shù)n_i、m_j需要根據(jù)每種“手”而改變。另外，若自然數(shù)n_i、m_j對(duì)所有的“手”都為相同值，則能容易地對(duì)合成數(shù)進(jìn)行質(zhì)因數(shù)分解，因此，基于該理由也希望自然數(shù)n_i、m_j根據(jù)每種“手”而改變。

另外，在上式(1)和上式(2)中，將自然數(shù)q設(shè)為5是為了使得能表現(xiàn)出表示“猜拳”的“手”的3種數(shù)的質(zhì)數(shù)1、以及不同于質(zhì)數(shù)1的質(zhì)數(shù)2的至少總共4個(gè)質(zhì)數(shù)。因此，在使用“猜拳”來(lái)作為勝敗的判定方法的情況下，自然數(shù)q只要為5以上即可，并不一定局限于5。另外，作為勝敗的判定方法，在使用“猜拳”以外的、例如“手”的種類N為4個(gè)以上的“N方僵局”的情況下，自然數(shù)q為N+2以上即可。

第1次收發(fā)：

接著，本車輛1a的控制運(yùn)算部將表示本車輛1a的“手”的質(zhì)數(shù)1乘以不同于質(zhì)數(shù)1的質(zhì)數(shù)2，作為第1合成數(shù)＝質(zhì)數(shù)1×質(zhì)數(shù)2向其它車輛1b進(jìn)行發(fā)送。

另外，本車輛1a的控制運(yùn)算部從其它車輛1b接收表示其它車輛1b的“手”的質(zhì)數(shù)3乘以不同于質(zhì)數(shù)3的質(zhì)數(shù)4而得的第2合成數(shù)＝質(zhì)數(shù)3×質(zhì)數(shù)4。

在該第1次收發(fā)后的時(shí)刻，由于位數(shù)較大的質(zhì)數(shù)的合成數(shù)的質(zhì)因數(shù)分解較為困難這一性質(zhì)，因此，本車輛1a和其它車輛1b無(wú)法利用質(zhì)因數(shù)分解來(lái)相互獲知表示對(duì)方的“手”的質(zhì)數(shù)1和質(zhì)數(shù)3。

第2次收發(fā)：

接著，本車輛1a的控制運(yùn)算部將第1次的收發(fā)中所接收到的第2合成數(shù)乘以質(zhì)數(shù)2，作為第3合成數(shù)＝質(zhì)數(shù)3×質(zhì)數(shù)4×質(zhì)數(shù)2向其它車輛1b進(jìn)行發(fā)送。

另外，本車輛1a的控制運(yùn)算部從其它車輛1b接收第1次收發(fā)中所發(fā)送的第1合成數(shù)乘以質(zhì)數(shù)4而得的第4合成數(shù)＝質(zhì)數(shù)1×質(zhì)數(shù)2×質(zhì)數(shù)4。

“手”的獲?。?/p>

在該第2次的收發(fā)后的時(shí)刻，本車輛1a的控制運(yùn)算部知道了在第1次收發(fā)中所收發(fā)的第1合成數(shù)和第2合成數(shù)、以及在第2次收發(fā)中所接收到的第4合成數(shù)，因此，利用

第1合成數(shù)×第2合成數(shù)/第4合成數(shù)

＝(質(zhì)數(shù)1×質(zhì)數(shù)2)×(質(zhì)數(shù)3×質(zhì)數(shù)4)/(質(zhì)數(shù)1×質(zhì)數(shù)2×質(zhì)數(shù)4)

＝質(zhì)數(shù)3

這一運(yùn)算，能獲取表示其它車輛1b的“手”的質(zhì)數(shù)3。

另外，其它車輛1b的控制運(yùn)算部知道了在第1次收發(fā)中所收發(fā)的第1合成數(shù)和第2合成數(shù)、以及在第2次收發(fā)中所接收到的第3合成數(shù)，因此，利用

第1合成數(shù)×第2合成數(shù)/第3合成數(shù)

＝(質(zhì)數(shù)1×質(zhì)數(shù)2)×(質(zhì)數(shù)3×質(zhì)數(shù)4)/(質(zhì)數(shù)3×質(zhì)數(shù)4×質(zhì)數(shù)2)

＝質(zhì)數(shù)1

這一運(yùn)算，能獲取表示本車輛1a的“手”的質(zhì)數(shù)1。

這樣，本車輛1a和其它車輛1b在進(jìn)行了第1次收發(fā)的時(shí)刻均無(wú)法互相獲知對(duì)方的“手”，另外，在第1次收發(fā)后，由于無(wú)法變更“手”，因此，能利用無(wú)法進(jìn)行后出的確保公平性的方法來(lái)交換伸出“手”。

之后，本車輛1a和其它車輛1b利用“猜拳”的規(guī)則，根據(jù)本車輛1a的“手”和其它車輛1b的“手”來(lái)判定勝敗，從而對(duì)通行優(yōu)先權(quán)進(jìn)行判定。此外，在雙方的“手”相同而無(wú)法分出勝敗的情況下，重復(fù)上述步驟直至分出勝敗。

此外，對(duì)于質(zhì)數(shù)1、質(zhì)數(shù)2、質(zhì)數(shù)3、質(zhì)數(shù)4的位數(shù)，只要具有如下位數(shù) 即可：即，使得在從進(jìn)行第1次收發(fā)到進(jìn)行第2次收發(fā)的時(shí)間內(nèi)，構(gòu)成自動(dòng)駕駛控制裝置10的控制運(yùn)算部的中央運(yùn)算裝置無(wú)法對(duì)質(zhì)數(shù)1×質(zhì)數(shù)2和質(zhì)數(shù)3×質(zhì)數(shù)4進(jìn)行質(zhì)因數(shù)分解。

如上所述，在實(shí)施方式1中，在自動(dòng)駕駛的車輛彼此在道路上相向時(shí)，利用位數(shù)較大的質(zhì)數(shù)的合成數(shù)來(lái)對(duì)用于判定通行優(yōu)先權(quán)的“手”進(jìn)行收發(fā)。其結(jié)果是，能獲得一種自動(dòng)駕駛控制裝置及自動(dòng)駕駛控制方法，該自動(dòng)駕駛控制裝置及自動(dòng)駕駛控制方法能以無(wú)法進(jìn)行后出的公平的方法來(lái)交換伸出“手”。

此外，如上所述，對(duì)使用“猜拳”的規(guī)則來(lái)作為“手”的勝敗的判定方法的情況進(jìn)行了說(shuō)明，但本實(shí)施方式1的自動(dòng)駕駛控制方法并不局限于“猜拳”。例如，在“手”的種類N為4個(gè)以上的“N方僵局”或車輛為3輛以上的情況下，也能使用“多數(shù)決議(decision by majority)”等方法。

標(biāo)號(hào)說(shuō)明

1 車輛

1a 本車輛

1b 其它車輛

10 自動(dòng)駕駛控制裝置

11 通信裝置

12 油門

13 剎車

14 轉(zhuǎn)向器

15 攝像頭

16 GPS