本申請涉及計(jì)算機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及互聯(lián)網(wǎng)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及用于控制無人駕駛車輛的方法和裝置。

背景技術(shù)：

不同型號的車輛具有不同的控制協(xié)議，車輛的控制協(xié)議可以包括車輛控制邏輯、車輛控制規(guī)則、車輛通信協(xié)議等。無人駕駛車輛的車輛控制邏輯可以是根據(jù)當(dāng)前行駛環(huán)境信息做出指示該無人駕駛車輛如何動作的邏輯。

然而，現(xiàn)有的無人駕駛車輛的控制方法通常是每一種型號的無人駕駛車輛使用該型號特有的車輛控制邏輯、車輛控制規(guī)則、車輛通信協(xié)議，研發(fā)過程中需要對多種型號的無人駕駛車輛的控制協(xié)議進(jìn)行適配調(diào)試，從而，存在著的對不同型號的無人駕駛車輛的控制效率低的問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本申請的目的在于提出一種改進(jìn)的用于控制無人駕駛車輛的方法和裝置，來解決以上背景技術(shù)部分提到的技術(shù)問題。

第一方面，本申請?zhí)峁┝艘环N用于控制無人駕駛車輛的方法，所述方法包括：獲取預(yù)先建立的車輛控制規(guī)則對應(yīng)表，其中，所述車輛控制規(guī)則對應(yīng)表中的各個(gè)車輛控制規(guī)則與對應(yīng)的車輛類型關(guān)聯(lián)存儲，車輛控制規(guī)則用于根據(jù)控制指令中的控制參數(shù)與控制參數(shù)值確定用于執(zhí)行控制指令的執(zhí)行器件以及執(zhí)行器件的物理參數(shù)；根據(jù)所述車輛控制規(guī)則對應(yīng)表，確定與所述無人駕駛車輛的車輛類型關(guān)聯(lián)的車輛控制規(guī)則；響應(yīng)于接收到的或生成的控制指令，使用所確定的車輛控制規(guī)則以及所述控制指令中的控制參數(shù)與控制參數(shù)值，確定用于執(zhí)行所述控制指令的執(zhí)行器件以及執(zhí)行器件的物理參數(shù)；控制所確定的執(zhí)行器件在對應(yīng)的物理參數(shù)下工作。

在一些實(shí)施例中，在所述控制所確定的執(zhí)行器件在對應(yīng)的物理參數(shù)下工作之后，所述方法還包括：采集所述確定的執(zhí)行器件的實(shí)際物理參數(shù)；根據(jù)所確定的車輛控制規(guī)則，確定所述實(shí)際物理參數(shù)對應(yīng)的控制參數(shù)值。

在一些實(shí)施例中，所述方法在所述根據(jù)所確定的車輛控制規(guī)則，確定所述實(shí)際物理參數(shù)對應(yīng)的控制參數(shù)值之后，還包括：根據(jù)控制指令中的控制參數(shù)值和實(shí)際物理參數(shù)對應(yīng)的控制參數(shù)值，確定控制評估值。

在一些實(shí)施例中，所述方法在所述根據(jù)所確定的車輛控制規(guī)則，確定所述實(shí)際物理參數(shù)對應(yīng)的控制參數(shù)值之后，還包括：呈現(xiàn)與實(shí)際物理參數(shù)對應(yīng)的控制參數(shù)值。

在一些實(shí)施例中，所述控制所確定的執(zhí)行器件在對應(yīng)的物理參數(shù)下工作，包括：獲取車輛通信協(xié)議對應(yīng)表，所述車輛通信協(xié)議對應(yīng)表中的各個(gè)車輛通信協(xié)議與對應(yīng)的車輛類型關(guān)聯(lián)存儲，車輛通信協(xié)議用于規(guī)定無人駕駛車輛內(nèi)部的報(bào)文傳輸格式；根據(jù)所述車輛控制規(guī)則對應(yīng)表，確定與無人駕駛車輛的車輛類型關(guān)聯(lián)的車輛通信協(xié)議。

在一些實(shí)施例中，所述控制所確定的執(zhí)行器件在對應(yīng)的物理參數(shù)下工作，包括：根據(jù)所確定的通信協(xié)議，將所述對應(yīng)的物理參數(shù)轉(zhuǎn)換為所述無人駕駛車輛的通信報(bào)文；發(fā)送所述通信報(bào)文至所確定的執(zhí)行器件的電子控制單元。

在一些實(shí)施例中，所述發(fā)送所述通信報(bào)文至對所確定的執(zhí)行器件進(jìn)行控制的電子控制單元，包括：校驗(yàn)所述通信報(bào)文；發(fā)送經(jīng)校驗(yàn)的通信報(bào)文至所述無人駕駛車輛的控制器局域網(wǎng)絡(luò)總線，以供所述控制器局域網(wǎng)絡(luò)總線傳送所述通信報(bào)文至所確定的執(zhí)行器件的電子控制單元；監(jiān)控所述控制器局域網(wǎng)絡(luò)總線對所述通信報(bào)文的傳送。

第二方面，本申請?zhí)峁┝艘环N用于控制無人駕駛車輛的裝置，所述裝置包括：獲取單元，配置用于獲取預(yù)先建立的車輛控制規(guī)則對應(yīng)表，其中，所述車輛控制規(guī)則對應(yīng)表中的各個(gè)車輛控制規(guī)則與對應(yīng)的車輛類型關(guān)聯(lián)存儲，車輛控制規(guī)則用于根據(jù)控制指令中的控制參數(shù)與控制參數(shù)值確定用于執(zhí)行控制指令的執(zhí)行器件以及執(zhí)行器件的物理參數(shù)；第一確定單元，配置用于根據(jù)所述車輛控制規(guī)則對應(yīng)表，確定與所述無人駕駛車輛的車輛類型關(guān)聯(lián)的車輛控制規(guī)則；第二確定單元，配置用于響應(yīng)于接收到的或生成的控制指令，使用所確定的車輛控制規(guī)則以及所述控制指令中的控制參數(shù)與控制參數(shù)值，確定用于執(zhí)行所述控制指令的執(zhí)行器件以及執(zhí)行器件的物理參數(shù)；控制單元，配置用于控制所確定的執(zhí)行器件在對應(yīng)的物理參數(shù)下工作。

在一些實(shí)施例中，所述裝置還包括：采集單元，配置用于采集所述確定的執(zhí)行器件的實(shí)際物理參數(shù)；第三確定單元，配置用于根據(jù)所確定的車輛控制規(guī)則，確定所述實(shí)際物理參數(shù)對應(yīng)的控制參數(shù)值。

在一些實(shí)施例中，所述裝置還包括：第四確定單元，配置用于根據(jù)控制指令中的控制參數(shù)值和實(shí)際物理參數(shù)對應(yīng)的控制參數(shù)值，確定控制評估值。

在一些實(shí)施例中，所述裝置還包括：呈現(xiàn)單元，配置用于呈現(xiàn)與實(shí)際物理參數(shù)對應(yīng)的控制參數(shù)值。

在一些實(shí)施例中，所述控制單元包括：獲取模塊，配置用于獲取車輛通信協(xié)議對應(yīng)表，所述車輛通信協(xié)議對應(yīng)表中的各個(gè)車輛通信協(xié)議與對應(yīng)的車輛類型關(guān)聯(lián)存儲，車輛通信協(xié)議用于規(guī)定無人駕駛車輛內(nèi)部的報(bào)文傳輸格式；確定模塊，配置用于根據(jù)所述車輛控制規(guī)則對應(yīng)表，確定與無人駕駛車輛的車輛類型關(guān)聯(lián)的車輛通信協(xié)議。

在一些實(shí)施例中，所述控制單元還包括：轉(zhuǎn)換模塊，配置用于根據(jù)所確定的通信協(xié)議，將所述對應(yīng)的物理參數(shù)轉(zhuǎn)換為所述無人駕駛車輛的通信報(bào)文；發(fā)送模塊，配置用于發(fā)送所述通信報(bào)文至所確定的執(zhí)行器件的電子控制單元。

在一些實(shí)施例中，所述發(fā)送模塊進(jìn)一步配置用于：校驗(yàn)所述通信報(bào)文；發(fā)送經(jīng)校驗(yàn)的通信報(bào)文至所述無人駕駛車輛的控制器局域網(wǎng)絡(luò)總線，以供所述控制器局域網(wǎng)絡(luò)總線傳送所述通信報(bào)文至所確定的執(zhí)行器件的電子控制單元；監(jiān)控所述控制器局域網(wǎng)絡(luò)總線對所述通信報(bào)文的傳送。

本申請?zhí)峁┑挠糜诳刂茻o人駕駛車輛的方法和裝置，通過獲取預(yù)先建立的車輛控制規(guī)則對應(yīng)表，其中，上述車輛控制規(guī)則對應(yīng)表中的各個(gè)車輛控制規(guī)則與對應(yīng)的車輛類型關(guān)聯(lián)存儲，車輛控制規(guī)則用于根據(jù)控制指令中的控制參數(shù)與控制參數(shù)值確定用于執(zhí)行控制指令的執(zhí)行器件以及執(zhí)行器件的物理參數(shù)；根據(jù)上述車輛控制規(guī)則對應(yīng)表，確定與上述無人駕駛車輛的車輛類型關(guān)聯(lián)的車輛控制規(guī)則；響應(yīng)于接收到的或生成的控制指令，使用所確定的車輛控制規(guī)則以及上述控制指令中的控制參數(shù)與控制參數(shù)值，確定用于執(zhí)行上述控制指令的執(zhí)行器件以及執(zhí)行器件的物理參數(shù)；控制所確定的執(zhí)行器件在對應(yīng)的物理參數(shù)下工作，從而提高了對不同型號的無人駕駛車輛的的控制效率。

附圖說明

通過閱讀參照以下附圖所作的對非限制性實(shí)施例所作的詳細(xì)描述，本申請的其它特征、目的和優(yōu)點(diǎn)將會變得更明顯：

圖1是本申請可以應(yīng)用于其中的示例性系統(tǒng)架構(gòu)圖；

圖2是根據(jù)本申請的用于控制無人駕駛車輛的方法的一個(gè)實(shí)施例的流程圖；

圖3是根據(jù)本申請的用于控制無人駕駛車輛的方法的又一個(gè)實(shí)施例的流程圖；

圖4是根據(jù)本申請的用于控制無人駕駛車輛的裝置的一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是適于用來實(shí)現(xiàn)本申請實(shí)施例的終端設(shè)備的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對本申請作進(jìn)一步的詳細(xì)說明?？梢岳斫獾氖?，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用于解釋相關(guān)發(fā)明，而非對該發(fā)明的限定。另外還需要說明的是，為了便于描述，附圖中僅示出了與有關(guān)發(fā)明相關(guān)的部分。

需要說明的是，在不沖突的情況下，本申請中的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。下面將參考附圖并結(jié)合實(shí)施例來詳細(xì)說明本申請。

圖1示出了可以應(yīng)用本申請的用于控制無人駕駛車輛的方法或用于控制無人駕駛車輛的裝置的實(shí)施例的示例性系統(tǒng)架構(gòu)100。

如圖1所示，系統(tǒng)架構(gòu)100可以包括無人駕駛車輛101、網(wǎng)絡(luò)102和對無人駕駛車輛101提供支持的云服務(wù)器103。無人駕駛車輛101上可以安裝駕駛控制設(shè)備1011、車身總線1012以及執(zhí)行器件1013、1014、1015。

駕駛控制設(shè)備(又稱為車載大腦)1011負(fù)責(zé)整個(gè)無人駕駛車輛的總體智能控制。駕駛控制設(shè)備1011可以是單獨(dú)設(shè)置的控制器，例如可編程邏輯控制器(Programmable Logic Controller，PLC)、單片機(jī)、工業(yè)控制機(jī)等；也可以是由其他具有輸入/輸出端口，并具有運(yùn)算控制功能的電子器件組成的設(shè)備；還可以是安裝有車輛駕駛控制類應(yīng)用的計(jì)算機(jī)設(shè)備。駕駛控制設(shè)備可對接收或生成控制指令，作為示例，駕駛控制設(shè)備可以從上述云服務(wù)器接收控制指令，也可以根據(jù)車輛當(dāng)前行駛環(huán)境做出決策生成控制指令。上述駕駛控制設(shè)備還可以根據(jù)接收到的或生成的控制指令，使用所確定的車輛控制規(guī)則以及上述控制指令中的控制參數(shù)與控制參數(shù)值，確定用于執(zhí)行上述控制指令的執(zhí)行器件以及執(zhí)行器件的物理參數(shù)；控制所確定的執(zhí)行器件在對應(yīng)的物理參數(shù)下工作。

車身總線1012可以是用于連接駕駛控制設(shè)備1011、執(zhí)行器件1013、1014、1015以及無人駕駛車輛101的其他未示出的設(shè)備的總線。由于CAN(Controller Area Network,控制器局域網(wǎng)絡(luò))總線的高性能和可靠性已被廣泛認(rèn)同，因此目前機(jī)動車中常用的車身總線為CAN總線。當(dāng)然，可以理解的是車身總線也可以是其他類型的總線。

云服務(wù)器103可以是根據(jù)車輛當(dāng)前行駛環(huán)境做出決策生成控制指令服務(wù)的云服務(wù)器，例如首先分析車輛當(dāng)前的行駛環(huán)境，然后車輛如何動作的決策并生成控制指令，在發(fā)送所生成的控制指令至上述無人駕駛車輛。當(dāng)然，也可以由無人駕駛車輛的駕駛控制設(shè)備1011根據(jù)車輛當(dāng)前行駛環(huán)境做出決策生成控制指令，在這種情況下，示例性系統(tǒng)架構(gòu)100也可以沒有圖1中上述的網(wǎng)絡(luò)102和云服務(wù)器103。

云服務(wù)器103還可以是提供數(shù)據(jù)查詢服務(wù)的云服務(wù)器，例如對駕駛控制設(shè)備1011發(fā)來的查詢車輛類型對應(yīng)的控制參數(shù)值的車輛控制規(guī)則查詢請求進(jìn)行接收并提供查詢功能的后臺網(wǎng)絡(luò)云服務(wù)器。后臺網(wǎng)絡(luò)云服務(wù)器可以存儲預(yù)先建立的車輛控制規(guī)則對應(yīng)表，其中，上述車輛控制規(guī)則對應(yīng)表中的各個(gè)車輛控制規(guī)則與對應(yīng)的車輛類型關(guān)聯(lián)存儲。當(dāng)然，駕駛控制設(shè)備1011也可以本地存儲預(yù)先建立的車輛控制規(guī)則對應(yīng)表，并從本地存儲的車輛控制規(guī)則對應(yīng)表中查詢與車輛類型對應(yīng)的控制參數(shù)，不需要云服務(wù)器103的支持。在這種情況下，示例性系統(tǒng)架構(gòu)100也可以沒有圖1中上述的網(wǎng)絡(luò)102和云服務(wù)器103。

執(zhí)行器件1013、1014、1015可以接受駕駛控制設(shè)備1011的控制，在控制指令中的控制參數(shù)下工作。執(zhí)行器件1013、1014、1015可以包括剎車器件、油門、發(fā)動機(jī)等。

需要說明的是，本申請實(shí)施例所提供的用于控制無人駕駛車輛的方法一般由駕駛控制設(shè)備1011執(zhí)行，相應(yīng)地，用于控制無人駕駛車輛的裝置一般設(shè)置于駕駛控制設(shè)備1011中。

應(yīng)該理解，圖1中的無人駕駛車輛、駕駛控制設(shè)備、車身總線、傳感器、執(zhí)行器件、網(wǎng)絡(luò)和云服務(wù)器的數(shù)目僅僅是示意性的。根據(jù)實(shí)現(xiàn)需要，可以具有任意數(shù)目的無人駕駛車輛、駕駛控制設(shè)備、車身總線、傳感器、執(zhí)行器件、網(wǎng)絡(luò)和云服務(wù)器。

繼續(xù)參考圖2，示出了根據(jù)本申請的用于控制無人駕駛車輛的方法的一個(gè)實(shí)施例的流程200。上述的用于控制無人駕駛車輛的方法，包括以下步驟：

步驟201，獲取預(yù)先建立的車輛控制規(guī)則對應(yīng)表。

在本實(shí)施例中，用于控制無人駕駛車輛的方法運(yùn)行于其上的電子設(shè)備(例如圖1所示的駕駛控制設(shè)備1011)可以從本地或云服務(wù)器獲取預(yù)先建立的車輛控制規(guī)則對應(yīng)表。

在本實(shí)施例中，車輛控制規(guī)則對應(yīng)表中的各個(gè)車輛控制規(guī)則與對應(yīng)的車輛類型關(guān)聯(lián)存儲。

在本實(shí)施例中，車輛控制規(guī)則用于根據(jù)控制指令中的控制參數(shù)與控制參數(shù)值，確定用于執(zhí)行控制指令的執(zhí)行器件以及執(zhí)行器件的物理參數(shù)。

在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，車輛控制規(guī)則中可以包括預(yù)先設(shè)置的描述控制參數(shù)和執(zhí)行器件之間的匹配關(guān)系，車輛控制規(guī)則中還可以包括將控制指令值轉(zhuǎn)換為執(zhí)行器件的物理參數(shù)的轉(zhuǎn)換算法，轉(zhuǎn)換算法中可以包括經(jīng)驗(yàn)公式、經(jīng)驗(yàn)參數(shù)、標(biāo)定值。

作為示例，控制指令是“加速，5km/s²”，控制指令中的控制參數(shù)是“加速”，控制指令值是“5km/s²”，車輛控制規(guī)則的上述對照表中可以指示與“加速”這個(gè)控制參數(shù)匹配的執(zhí)行器件是油門控制器件，車輛控制規(guī)則的轉(zhuǎn)換算法中可以轉(zhuǎn)換“5km/s²”這個(gè)控制指令值為油門的供油量，油門控制器件通過調(diào)整油門的供油量完成加速過程。

在本實(shí)施例中，預(yù)先設(shè)置的描述控制參數(shù)和執(zhí)行器件之間的匹配關(guān)系可以以各種方式實(shí)現(xiàn)，作為示例，預(yù)先設(shè)置的控制參數(shù)和執(zhí)行器件之間的匹配關(guān)系可以由具有相應(yīng)邏輯判斷功能的應(yīng)用程序?qū)崿F(xiàn)；也可以由與存儲在上述電子設(shè)備本地或者存儲在對無人駕駛車輛提供支持的云服務(wù)器的控制參數(shù)和執(zhí)行器件之間的匹配關(guān)系進(jìn)行比較查找來實(shí)現(xiàn)。作為示例，可以以(控制參數(shù)、執(zhí)行器件)二元組的形式建立匹配關(guān)系表格，還可以是根據(jù)控制參數(shù)計(jì)算索引值，然后將索引值和執(zhí)行器件對應(yīng)存儲在數(shù)據(jù)庫表中來實(shí)現(xiàn)。

步驟202，根據(jù)車輛控制規(guī)則對應(yīng)表，確定與無人駕駛車輛的車輛類型關(guān)聯(lián)的車輛控制規(guī)則。

在本實(shí)施例中，上述電子設(shè)備可以首先確定上述電子設(shè)備所屬的無人駕駛車輛的車輛類型，然后基于步驟201所獲取的車輛控制規(guī)則對應(yīng)表，確定與上述無人駕駛車輛的車輛類型相關(guān)聯(lián)的車輛控制規(guī)則。

步驟203，響應(yīng)于接收到的或生成的控制指令，使用所確定的車輛控制規(guī)則以及控制指令中的控制參數(shù)與控制參數(shù)值，確定用于執(zhí)行控制指令的執(zhí)行器件以及執(zhí)行器件的物理參數(shù)。

在本實(shí)施例中，上述電子設(shè)備可以首先接收或生成無人駕駛車輛的駕駛控制設(shè)備發(fā)出的控制指令，解析接收到的控制指令得到控制參數(shù)和控制參數(shù)值，基于步驟202中得到的車輛控制規(guī)則，確定與解析得到的控制參數(shù)匹配的執(zhí)行器件，并確定與解析得到的控制參數(shù)對應(yīng)的物理參數(shù)。

在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，上述電子設(shè)備可以接收對上述無人駕駛車輛進(jìn)行支持的云服務(wù)器發(fā)送控制指令。

在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，上述電子設(shè)備可以通過與用戶交互的界面獲取由用戶發(fā)送的控制指令。

在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，上述電子設(shè)備可以根據(jù)上述無人駕駛車輛的行駛環(huán)境和行駛狀態(tài)生成控制指令。

作為示例，控制指令是“加速，5km/s²”，控制指令中的控制參數(shù)是“加速”，控制指令值是“5km/s²”，車輛控制規(guī)則的上述對照表中可以指示與“加速”這個(gè)控制參數(shù)匹配的執(zhí)行器件是油門控制器件，車輛控制規(guī)則的轉(zhuǎn)換算法中可以轉(zhuǎn)換“5km/s²”這個(gè)控制指令值為油門的供油量，油門控制器件通過調(diào)整油門的供油量完成加速過程。

步驟204，控制所確定的執(zhí)行器件在對應(yīng)的物理參數(shù)下工作。

在本實(shí)施例中，上述電子設(shè)備控制步驟203所確定的執(zhí)行器件在對應(yīng)的物理參數(shù)下工作。

在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，獲取車輛通信協(xié)議對應(yīng)表，上述車輛通信協(xié)議對應(yīng)表中的各個(gè)車輛通信協(xié)議與對應(yīng)的車輛類型關(guān)聯(lián)存儲，車輛通信協(xié)議用于規(guī)定無人駕駛車輛內(nèi)部的報(bào)文傳輸格式；根據(jù)上述車輛控制規(guī)則對應(yīng)表，確定與無人駕駛車輛的車輛類型關(guān)聯(lián)的車輛通信協(xié)議。

在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，根據(jù)所確定的通信協(xié)議，將上述對應(yīng)的物理參數(shù)轉(zhuǎn)換為上述無人駕駛車輛的通信報(bào)文；發(fā)送上述通信報(bào)文至所確定的執(zhí)行器件的電子控制單元。

在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，校驗(yàn)上述通信報(bào)文；發(fā)送經(jīng)校驗(yàn)的通信報(bào)文至上述無人駕駛車輛的控制器局域網(wǎng)絡(luò)總線，以供上述控制器局域網(wǎng)絡(luò)總線傳送上述通信報(bào)文至所確定的執(zhí)行器件的電子控制單元；監(jiān)控上述控制器局域網(wǎng)絡(luò)總線對上述通信報(bào)文的傳送。

本申請的上述實(shí)施例提供的方法通過建立車輛控制規(guī)則對應(yīng)表，根據(jù)車輛控制規(guī)則對應(yīng)表，確定與無人駕駛車輛的車輛類型關(guān)聯(lián)的車輛控制規(guī)則，響應(yīng)于接收到的或生成的控制指令，使用所確定的車輛控制規(guī)則以及控制指令中的控制參數(shù)與控制參數(shù)值，確定用于執(zhí)行控制指令的執(zhí)行器件以及執(zhí)行器件的物理參數(shù)，在不改變車輛控制邏輯的情況下，實(shí)現(xiàn)了將同一控制邏輯發(fā)出的控制指令轉(zhuǎn)換為具體車輛的與該車輛的型號相關(guān)的物理參數(shù)，實(shí)現(xiàn)了使用同一套車輛控制邏輯控制多種型號的無人駕駛車，提高了對不同型號的無人駕駛車輛的控制效率。

進(jìn)一步參考圖3，其示出了用于控制無人駕駛車輛的方法的又一個(gè)實(shí)施例的流程300。該用于控制無人駕駛車輛的方法的流程300，包括以下步驟：

步驟301，獲取預(yù)先建立的車輛控制規(guī)則對應(yīng)表。

步驟302，根據(jù)車輛控制規(guī)則對應(yīng)表，確定與無人駕駛車輛的車輛類型關(guān)聯(lián)的車輛控制規(guī)則。

步驟303，響應(yīng)于接收到的或生成的控制指令，使用所確定的車輛控制規(guī)則以及控制指令中的控制參數(shù)與控制參數(shù)值，確定用于執(zhí)行控制指令的執(zhí)行器件以及執(zhí)行器件的物理參數(shù)。

步驟304，控制所確定的執(zhí)行器件在對應(yīng)的物理參數(shù)下工作。

上述步驟301-步驟304的操作分別與步驟201-步驟204的操作基本相同，在此不再贅述。

步驟305，采集確定的執(zhí)行器件的實(shí)際物理參數(shù)。

在本實(shí)施例中，上述電子設(shè)備可以在控制所確定的執(zhí)行器件在對應(yīng)的物理參數(shù)下工作之后，采集確定的執(zhí)行器件的實(shí)際物理參數(shù)。其中，實(shí)際物理參數(shù)可以包括油門供油量、剎車壓力、發(fā)動機(jī)扭矩。

在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，上述電子設(shè)備可以通過傳感器采集確定的執(zhí)行器件的實(shí)際物理參數(shù)。作為示例，可以通過設(shè)置在油門上的流量傳感器采集油門的供油量，可以通過設(shè)置在剎車器件上的壓力傳感器采集剎車壓力，可以通過設(shè)置在發(fā)送機(jī)上的角度測量傳感器采集發(fā)送機(jī)扭矩。

步驟306，根據(jù)所確定的車輛控制規(guī)則，確定實(shí)際物理參數(shù)對應(yīng)的控制參數(shù)值。

在本實(shí)施例中，上述電子設(shè)備可以根據(jù)步驟302中所確定的車輛控制規(guī)則，確定實(shí)際物理參數(shù)對應(yīng)的控制參數(shù)值。

作為示例，步驟306中的控制指令的控制參數(shù)是“剎車”，控制指令中的控制參數(shù)值是“30％”，使用所確定的車輛控制規(guī)則確定用于執(zhí)行上述控制指令的執(zhí)行器件是剎車器件，車輛控制規(guī)則中包括該無人駕駛車輛的剎車器件的最大壓力是10.0Mpa，計(jì)算得出剎車器件的剎車壓力為最大剎車壓力10.0Mpa與控制指令中的控制參數(shù)值30％的乘積3.0Mpa，控制剎車器件在剎車壓力3.0Mpa下工作之后，通過設(shè)置在剎車器件上的壓力傳感器采集到剎車壓力為3.1Mpa，通過采集到剎車壓力為3.1Mpa與剎車器件的最大壓力是10.0Mpa的比值可以確定實(shí)際物理參數(shù)剎車壓力對應(yīng)的控制參數(shù)值為31％。

在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，上述電子設(shè)備可以通過用戶交互界面呈現(xiàn)與實(shí)際物理參數(shù)對應(yīng)的控制參數(shù)值。作為示例，可以向上述控制無人駕駛車輛的用戶呈現(xiàn)與實(shí)際物理參數(shù)剎車壓力對應(yīng)的控制參數(shù)值31％。

在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，上述電子設(shè)備可以根據(jù)控制指令中的控制參數(shù)值和實(shí)際物理參數(shù)對應(yīng)的控制參數(shù)值，計(jì)算得到控制評估值。作為示例，可以根據(jù)控制指令中的控制參數(shù)值是“30％”且與實(shí)際物理參數(shù)剎車壓力對應(yīng)的控制參數(shù)值31％得出控制評估值，作為示例，可以將實(shí)際物理參數(shù)剎車壓力對應(yīng)的控制參數(shù)值31％與控制指令中的控制參數(shù)值是30％的差值1％作為控制評估值；還可以將上述差值1％與控制指令中的控制參數(shù)值是30％的比值3.33％作為控制評估值。

從圖3中可以看出，與圖2對應(yīng)的實(shí)施例相比，本實(shí)施例中的用于控制無人駕駛車輛的方法的流程300突出了在控制所確定的執(zhí)行器件在對應(yīng)的物理參數(shù)下工作之后，采集確定的執(zhí)行器件的實(shí)際物理參數(shù)的步驟和確定實(shí)際物理參數(shù)對應(yīng)的控制參數(shù)值的步驟。由此，本實(shí)施例描述的方案可以監(jiān)控執(zhí)行器件在對應(yīng)的物理參數(shù)下工作的控制效果，從而實(shí)現(xiàn)更有效地控制多種型號的無人駕駛車輛。

進(jìn)一步參考圖4，作為對上述各圖所示方法的實(shí)現(xiàn)，本申請?zhí)峁┝艘环N用于控制無人駕駛車輛的裝置的一個(gè)實(shí)施例，該裝置實(shí)施例與圖2所示的方法實(shí)施例相對應(yīng)，該裝置具體可以應(yīng)用于各種電子設(shè)備中。

如圖4所示，本實(shí)施例上述的用于控制無人駕駛車輛的裝置400包括：獲取單元401、第一確定單元402、第二確定單元403和控制單元404。其中，獲取單元401配置用于獲取預(yù)先建立的車輛控制規(guī)則對應(yīng)表，其中，上述車輛控制規(guī)則對應(yīng)表中的各個(gè)車輛控制規(guī)則與對應(yīng)的車輛類型關(guān)聯(lián)存儲，車輛控制規(guī)則用于根據(jù)控制指令中的控制參數(shù)與控制參數(shù)值確定用于執(zhí)行控制指令的執(zhí)行器件以及執(zhí)行器件的物理參數(shù)；第一確定單元402配置用于根據(jù)上述車輛控制規(guī)則對應(yīng)表，確定與上述無人駕駛車輛的車輛類型關(guān)聯(lián)的車輛控制規(guī)則；第二確定單元403配置用于響應(yīng)于接收到的或生成的控制指令，使用所確定的車輛控制規(guī)則以及上述控制指令中的控制參數(shù)與控制參數(shù)值，確定用于執(zhí)行上述控制指令的執(zhí)行器件以及執(zhí)行器件的物理參數(shù)；控制單元404配置用于控制所確定的執(zhí)行器件在對應(yīng)的物理參數(shù)下工作。。

在本實(shí)施例中，用于控制無人駕駛車輛的裝置400的獲取單元401可以從本地或云服務(wù)器獲取預(yù)先建立的車輛控制規(guī)則對應(yīng)表，上述車輛控制規(guī)則對應(yīng)表中的各個(gè)車輛控制規(guī)則與對應(yīng)的車輛類型關(guān)聯(lián)存儲，上述車輛控制規(guī)則用于根據(jù)控制指令中的控制參數(shù)與控制參數(shù)值，確定用于執(zhí)行控制指令的執(zhí)行器件以及執(zhí)行器件的物理參數(shù)。預(yù)先設(shè)置的描述控制參數(shù)和執(zhí)行器件之間的匹配關(guān)系可以以各種方式實(shí)現(xiàn)，作為示例，預(yù)先設(shè)置的控制參數(shù)和執(zhí)行器件之間的匹配關(guān)系可以由具有相應(yīng)邏輯判斷功能的應(yīng)用程序?qū)崿F(xiàn)；也可以由與存儲在上述電子設(shè)備本地或者存儲在對無人駕駛車輛提供支持的云服務(wù)器的控制參數(shù)和執(zhí)行器件之間的匹配關(guān)系進(jìn)行比較查找來實(shí)現(xiàn)。作為示例，可以以二元組的形式建立匹配關(guān)系表格，還可以是根據(jù)控制參數(shù)計(jì)算索引值，然后將索引值和執(zhí)行器件對應(yīng)存儲在數(shù)據(jù)庫表中來實(shí)現(xiàn)。

在本實(shí)施例中，上述第一確定單元402可以首先確定上述第一確定單元402所屬的無人駕駛車輛的車輛類型，然后基于上述獲取單元401所獲取的車輛控制規(guī)則對應(yīng)表，確定與上述無人駕駛車輛的車輛類型相關(guān)聯(lián)的車輛控制規(guī)則。

在本實(shí)施例中，上述第二確定單元403可以首先接收或生成無人駕駛車輛的駕駛控制設(shè)備發(fā)出的控制指令，解析接收到的控制指令得到控制參數(shù)和控制參數(shù)值，基于上述第一確定單元402中得到的車輛控制規(guī)則，確定與解析得到的控制參數(shù)匹配的執(zhí)行器件，并確定與解析得到的控制參數(shù)對應(yīng)的物理參數(shù)。

在本實(shí)施例中，上述控制單元404控制上述第二確定單元403所確定的執(zhí)行器件在對應(yīng)的物理參數(shù)下工作。

在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，上述用于控制無人駕駛車輛的裝置400還可以包括采集單元(圖中未示出)，上述采集單元可以在控制所確定的執(zhí)行器件在對應(yīng)的物理參數(shù)下工作之后，采集確定的執(zhí)行器件的實(shí)際物理參數(shù)。其中，實(shí)際物理參數(shù)可以包括油門供油量、剎車壓力、發(fā)動機(jī)扭矩。

在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，上述用于控制無人駕駛車輛的裝置400還可以包括第三確定單元(圖中未示出)，上述第三確定單元可以根據(jù)上述第一確定單元402中所確定的車輛控制規(guī)則，確定實(shí)際物理參數(shù)對應(yīng)的控制參數(shù)值。

在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，上述用于控制無人駕駛車輛的裝置400還可以包括第四確定單元(圖中未示出)，上述第四確定單元可以根據(jù)控制指令中的控制參數(shù)值和實(shí)際物理參數(shù)對應(yīng)的控制參數(shù)值，計(jì)算得到控制評估值。

在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，上述用于控制無人駕駛車輛的裝置400還可以包括呈現(xiàn)單元(圖中未示出)，上述呈現(xiàn)單元可以通過用戶交互界面呈現(xiàn)與實(shí)際物理參數(shù)對應(yīng)的控制參數(shù)值。

在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，上述控制單元404可以包括獲取模塊(圖中未示出)和確定模塊(圖中未示出)。其中，上述獲取模塊可以獲取車輛通信協(xié)議對應(yīng)表，上述車輛通信協(xié)議對應(yīng)表中的各個(gè)車輛通信協(xié)議與對應(yīng)的車輛類型關(guān)聯(lián)存儲，車輛通信協(xié)議用于規(guī)定無人駕駛車輛內(nèi)部的報(bào)文傳輸格式；之后，上述確定模塊可以根據(jù)上述車輛控制規(guī)則對應(yīng)表，確定與無人駕駛車輛的車輛類型關(guān)聯(lián)的車輛通信協(xié)議。

在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，上述控制單元404可以包括轉(zhuǎn)換模塊(圖中未示出)和發(fā)送模塊(圖中未示出)。其中，上述轉(zhuǎn)換模塊可以根據(jù)所確定的通信協(xié)議，將上述對應(yīng)的物理參數(shù)轉(zhuǎn)換為上述無人駕駛車輛的通信報(bào)文；之后，上述發(fā)送模塊可以發(fā)送上述通信報(bào)文至對所確定的執(zhí)行器件進(jìn)行控制的電子控制單元，以供上述電子控制單元調(diào)整基于上述對應(yīng)的物理參數(shù)控制所確定的執(zhí)行器件。

在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，上述發(fā)送模塊可以進(jìn)一步校驗(yàn)上述通信報(bào)文；發(fā)送經(jīng)校驗(yàn)的通信報(bào)文至上述無人駕駛車輛的控制器局域網(wǎng)絡(luò)總線，以供上述控制器局域網(wǎng)絡(luò)總線傳送上述通信報(bào)文至所確定的執(zhí)行器件的電子控制單元；監(jiān)控上述控制器局域網(wǎng)絡(luò)總線對上述通信報(bào)文的傳送。

下面參考圖5，其示出了適于用來實(shí)現(xiàn)本申請實(shí)施例的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)500的結(jié)構(gòu)示意圖。

如圖5所示，計(jì)算機(jī)系統(tǒng)500包括中央處理單元(CPU)501，其可以根據(jù)存儲在只讀存儲器(ROM)502中的程序或者從存儲部分508加載到隨機(jī)訪問存儲器(RAM)503中的程序而執(zhí)行各種適當(dāng)?shù)膭幼骱吞幚怼Ｔ赗AM503中，還存儲有系統(tǒng)500操作所需的各種程序和數(shù)據(jù)。CPU501、ROM502以及RAM503通過總線504彼此相連。輸入/輸出(I/O)接口505也連接至總線504。

以下部件連接至I/O接口505：包括鍵盤、鼠標(biāo)等的輸入部分506；包括諸如陰極射線管(CRT)、液晶顯示器(LCD)等以及揚(yáng)聲器等的輸出部分507；包括硬盤等的存儲部分508；以及包括諸如LAN卡、調(diào)制解調(diào)器等的網(wǎng)絡(luò)接口卡的通信部分509。通信部分509經(jīng)由諸如因特網(wǎng)的網(wǎng)絡(luò)執(zhí)行通信處理。驅(qū)動器510也根據(jù)需要連接至I/O接口505?？刹鹦督橘|(zhì)511，諸如磁盤、光盤、磁光盤、半導(dǎo)體存儲器等等，根據(jù)需要安裝在驅(qū)動器510上，以便于從其上讀出的計(jì)算機(jī)程序根據(jù)需要被安裝入存儲部分508。

特別地，根據(jù)本公開的實(shí)施例，上文參考流程圖描述的過程可以被實(shí)現(xiàn)為計(jì)算機(jī)軟件程序。例如，本公開的實(shí)施例包括一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，其包括有形地包含在機(jī)器可讀介質(zhì)上的計(jì)算機(jī)程序，上述計(jì)算機(jī)程序包含用于執(zhí)行流程圖所示的方法的程序代碼。在這樣的實(shí)施例中，該計(jì)算機(jī)程序可以通過通信部分509從網(wǎng)絡(luò)上被下載和安裝，和/或從可拆卸介質(zhì)511被安裝。

附圖中的流程圖和框圖，圖示了按照本申請各種實(shí)施例的系統(tǒng)、方法和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的可能實(shí)現(xiàn)的體系架構(gòu)、功能和操作。在這點(diǎn)上，流程圖或框圖中的每個(gè)方框可以代表一個(gè)模塊、程序段、或代碼的一部分，上述模塊、程序段、或代碼的一部分包含一個(gè)或多個(gè)用于實(shí)現(xiàn)規(guī)定的邏輯功能的可執(zhí)行指令。也應(yīng)當(dāng)注意，在有些作為替換的實(shí)現(xiàn)中，方框中所標(biāo)注的功能也可以以不同于附圖中所標(biāo)注的順序發(fā)生。例如，兩個(gè)接連地表示的方框?qū)嶋H上可以基本并行地執(zhí)行，它們有時(shí)也可以按相反的順序執(zhí)行，這依所涉及的功能而定。也要注意的是，框圖和/或流程圖中的每個(gè)方框、以及框圖和/或流程圖中的方框的組合，可以用執(zhí)行規(guī)定的功能或操作的專用的基于硬件的系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)，或者可以用專用硬件與計(jì)算機(jī)指令的組合來實(shí)現(xiàn)。

描述于本申請實(shí)施例中所涉及到的單元可以通過軟件的方式實(shí)現(xiàn)，也可以通過硬件的方式來實(shí)現(xiàn)。所描述的單元也可以設(shè)置在處理器中，例如，可以描述為：一種處理器包括獲取單元、第一確定單元、第二確定單元和控制單元。其中，這些單元的名稱在某種情況下并不構(gòu)成對該單元本身的限定。例如，獲取單元還可以被描述為“獲取預(yù)先建立的車輛控制規(guī)則對應(yīng)表的單元”。

作為另一方面，本申請還提供了一種非易失性計(jì)算機(jī)存儲介質(zhì)，該非易失性計(jì)算機(jī)存儲介質(zhì)可以是上述實(shí)施例中上述裝置中所包含的非易失性計(jì)算機(jī)存儲介質(zhì)；也可以是單獨(dú)存在，未裝配入終端中的非易失性計(jì)算機(jī)存儲介質(zhì)。上述非易失性計(jì)算機(jī)存儲介質(zhì)存儲有一個(gè)或者多個(gè)程序，當(dāng)上述一個(gè)或者多個(gè)程序被一個(gè)設(shè)備執(zhí)行時(shí)，使得上述設(shè)備：獲取預(yù)先建立的車輛控制規(guī)則對應(yīng)表，其中，上述車輛控制規(guī)則對應(yīng)表中的各個(gè)車輛控制規(guī)則與對應(yīng)的車輛類型關(guān)聯(lián)存儲，車輛控制規(guī)則用于根據(jù)控制指令中的控制參數(shù)與控制參數(shù)值確定用于執(zhí)行控制指令的執(zhí)行器件以及執(zhí)行器件的物理參數(shù)；根據(jù)上述車輛控制規(guī)則對應(yīng)表，確定與上述無人駕駛車輛的車輛類型關(guān)聯(lián)的車輛控制規(guī)則；響應(yīng)于接收到的或生成的控制指令，使用所確定的車輛控制規(guī)則以及上述控制指令中的控制參數(shù)與控制參數(shù)值，確定用于執(zhí)行上述控制指令的執(zhí)行器件以及執(zhí)行器件的物理參數(shù)；控制所確定的執(zhí)行器件在對應(yīng)的物理參數(shù)下工作。

以上描述僅為本申請的較佳實(shí)施例以及對所運(yùn)用技術(shù)原理的說明。本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，本申請中所涉及的發(fā)明范圍，并不限于上述技術(shù)特征的特定組合而成的技術(shù)方案，同時(shí)也應(yīng)涵蓋在不脫離上述發(fā)明構(gòu)思的情況下，由上述技術(shù)特征或其等同特征進(jìn)行任意組合而形成的其它技術(shù)方案。例如上述特征與本申請中公開的(但不限于)具有類似功能的技術(shù)特征進(jìn)行互相替換而形成的技術(shù)方案。