技術(shù)特征：

1.一種無信息條件下的多無人機協(xié)同搜索方法，包括區(qū)域分散布局和機動巡邏圍捕兩個階段，其特征在于，

所述區(qū)域分散布局為將搜索區(qū)域內(nèi)隨機位置處可供調(diào)動的若干架搜索UAV以近似相等的分散距離均布在預(yù)先設(shè)定的巡邏位置處，保證各UAV具有較小的初始分散距離差，各UAV在搜索區(qū)域內(nèi)分散運動，探測范圍不斷變化，各向均布的分散布局減小分散過程中的搜索重疊區(qū)域；

機動巡邏圍捕為在各UAV到達初始巡邏位置后，按照預(yù)先設(shè)定的巡邏路線向搜索區(qū)域中心近心螺旋運動，最大限度將目標鎖定在搜索區(qū)域內(nèi)；

無信息條件是指在復(fù)雜戰(zhàn)場環(huán)境中，區(qū)域內(nèi)可調(diào)動的搜索UAV數(shù)量以及初始位置隨機設(shè)置，我方搜索UAV對來犯的敵方目標信息完全未知，敵方目標信息包括目標屬性、數(shù)量和位置；

搜索UAV與敵方目標可分別描述為：

M＝{m₁,m₂,m₃…m_p}

T＝{T₁,T₂,T₃…T_r} (1)

其中，以M和T為圓心，s為半徑的圓表示各UAV和敵方目標的探測范圍，s為視距。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種無信息條件下的多無人機協(xié)同搜索方法，其特征在于，所述區(qū)域分散布局，目標是在最短時間內(nèi)將p個搜索UAV均布在最優(yōu)初始巡邏位置處，最優(yōu)初始巡邏位置布置方式具體如下：

設(shè)置搜索UAV數(shù)量p＝3及其任意初始位置，靜態(tài)或動態(tài)目標數(shù)目r及其任意初始位置，視距s，邊界距離d，分散布局距離閾值l_threshold；

Step 1：如附圖2所示，在目標可能出現(xiàn)的區(qū)域內(nèi)作巡邏位置⊙O，使得⊙O與正方形各邊距離均為d；

Step 2：取正東方向Ox為起始軸，在⊙O上逆時針旋轉(zhuǎn)角度θ得到第一個初始巡邏位置m′₁，逆時針方向依次尋找第二、三個初始巡邏位置m′₂,m′₃，使得∠m′₁Om′₂＝∠m′₂Om′₃＝120°；

Step 3：根據(jù)式(2)和式(3)篩選當前角度θ下最大距離差最小的情況j，使得

l_θi＝max(|l_θ1i-l_θ2i|,|l_θ1i-l_θ3i|,|l_θ2i-l_θ3i|) (3)

Step 4:記3架UAV的分散布局距離分別為l_θ1＝l_θ1j,l_θ2＝l_θ2j,l_θ3＝l_θ3j，此時，分散布局距離差記為l_θ＝max(|l_θ1-l_θ2|,|l_θ1-l_θ3|,|l_θ2-l_θ3|)，分散布局距離和記為L_θ＝l_θ1+l_θ2+l_θ2；

Step 5：θ＝θ+1°，若θ＜120°，則返回Step 2，否則進入Step 6；

Step 6：在θ＝0°到119°所有的巡邏位置中初步篩選備選情況α，

使得L_α＜l_threshold；

Step 7：在所有的備選情況α中篩選最優(yōu)初始巡邏位置角度angle，使得此時角度angle對應(yīng)著三架UAV的最優(yōu)初始巡邏位置m₁”,m₂”,m₃”。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種無信息條件下的多無人機協(xié)同搜索方法，其特征在于，所述機動巡邏圍捕是在各搜索UAV到達預(yù)期巡邏位置后，繞搜索區(qū)域中心作近心螺旋運動，動態(tài)搜索靜止或運動目標；定義表示各搜索UAV的巡邏路徑的阿基米德螺線極坐標方程為：

ρ＝aθ,a＞0 (4)

對應(yīng)直角坐標系中參數(shù)方程為：

x＝ρcosθ

y＝ρsinθ (5)

設(shè)定螺旋線每一圈的極徑縮進量h＝2s，其中s為搜索UAV的視距，因此搜索巡邏圈數(shù)n、最大旋轉(zhuǎn)角度θ_max和最大極徑ρ_max分別為：

$n=\frac{R}{2s}$

θ_max＝2πn

ρ_max＝R (6)

其中，R為初始巡邏圓半徑；

在極坐標方程(4)表示下，阿基米德螺線單位弧長表示為：

$\mathrm{\Δ}s=\sqrt{{\mathrm{\Δ\ρ}}^2+{\left(\mathrm{\ρ}\mathrm{\Δ}\mathrm{\θ}\right)}^2}---\left(7\right)$

由式(4)(7)可得出單位弧長Δs對應(yīng)的角度差Δθ為：

$\mathrm{\Δ}\mathrm{\θ}=\frac{\mathrm{\π}}{s\sqrt{1+{\mathrm{\θ}}^2}}\mathrm{\Δ}s---\left(8\right)$

各搜索UAV按照設(shè)定的阿基米德螺線軌跡進行協(xié)同搜索，其視距范圍內(nèi)的目標即被判定為目標搜索成功，以協(xié)同搜索的成功率β以及搜索時間t為指標，定義成功率為：

$\mathrm{\β}=\frac{r^{\′}}{r}---\left(9\right)$

其中，r為敵方目標的數(shù)量，r'為成功搜索到的目標數(shù)量。