本公開涉及控制自主移動機器人的移動的移動控制方法以及自主移動的自主移動機器人。

背景技術(shù)：

近年，正在開發(fā)在預(yù)先決定的飛行路線上自主飛行的小型自主飛行機器人。該自主飛行機器人具備多個螺旋槳，能夠通過控制多個螺旋槳各自的轉(zhuǎn)速而在空中自由地飛行，從而沿預(yù)先決定的飛行路線自主飛行。

例如，在專利文獻(xiàn)1中公開了與移動物體保持預(yù)定的間隔距離而跟隨其飛行并通過拍攝部來拍攝移動物體的自主飛行機器人。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：日本特開2014-119828號公報

技術(shù)實現(xiàn)要素：

發(fā)明要解決的問題

上述那樣的在專利文獻(xiàn)1中記載的以往的自主飛行機器人與人等移動物體保持預(yù)定的間隔距離而跟隨其飛行。另一方面，在專利文獻(xiàn)1中記載的以往的自主飛行機器人對于人等移動物體的視界范圍未作考慮，無法提供如下等實際使用中所需要的對移動的制約，即：使其不令人厭煩地移動或僅在人的視界范圍內(nèi)移動等。

本公開是為了解決上述問題而完成的，目的在于提供一種通過使自主移動機器人在存在于自主移動機器人的周圍的周圍人物能夠視覺識別的范圍內(nèi)移動而使得該周圍人物能夠始終監(jiān)視自主移動機器人、通過使自主移動機器人在存在于自主移動機器人的周圍的周圍人物能夠視覺識別的范圍外移動而能夠使自主移動機器人不被該周圍人物看到地移動的移動控制方法以及自主移動機器人。

用于解決問題的技術(shù)方案

本公開的一個方案所涉及的移動控制方法，控制自主移動機器人的移動，該方法包括：取得與存在于所述自主移動機器人的周圍的周圍人物有關(guān)的信息，基于所述取得的與周圍人物有關(guān)的信息來算出所述周圍人物能夠視覺識別的視覺識別范圍，基于所述算出的視覺識別范圍來決定所述自主移動機器人能夠移動的移動范圍。

此外，這些整體的或具體的方案可以通過系統(tǒng)、裝置、集成電路、計算機程序或計算機所能夠讀取的cd-rom等存儲介質(zhì)來實現(xiàn)，也可以通過系統(tǒng)、方法、裝置、集成電路、計算機程序或計算機所能夠讀取的存儲介質(zhì)的任意組合來實現(xiàn)。

發(fā)明的效果

根據(jù)本公開，由于基于存在于自主移動機器人的周圍的周圍人物能夠視覺識別的視覺識別范圍來決定自主移動機器人能夠移動的移動范圍，所以，通過使自主移動機器人在存在于自主移動機器人的周圍的周圍人物能夠視覺識別的范圍內(nèi)移動，而使得該周圍人物能夠始終監(jiān)視自主移動機器人，或者，通過使自主移動機器人在存在于自主移動機器人的周圍的周圍人物能夠視覺識別的范圍外移動，能夠使自主移動機器人不被該周圍人物看到地移動。

附圖說明

圖1是示出了本公開的實施方式1的飛行控制系統(tǒng)的構(gòu)成的圖。

圖2是示出了本公開的實施方式1的自主飛行機器人的構(gòu)成的框圖。

圖3是用于對本公開的實施方式1的自主飛行機器人的飛行控制處理進(jìn)行說明的流程圖。

圖4是示出了本實施方式1的視覺識別范圍的一例的圖。

圖5是用于對本實施方式1的移動路徑的生成方法進(jìn)行說明的示意圖。

圖6是用于對本實施方式1的考慮了障礙物的移動路徑的生成方法進(jìn)行說明的示意圖。

圖7是示出了本實施方式1的變形例的第1視覺識別范圍的一例的立體圖。

圖8(a)是示出了本實施方式1的變形例的第2視覺識別范圍的一例的側(cè)視圖，圖8(b)是示出了本實施方式1的變形例的第2視覺識別范圍的一例的俯視圖。

圖9(a)是示出了本實施方式1的變形例的第3視覺識別范圍的一例的側(cè)視圖，圖9(b)是示出了本實施方式1的變形例的第3視覺識別范圍的一例的俯視圖。

圖10(a)是示出了本實施方式1的變形例的第4視覺識別范圍的一例的側(cè)視圖，圖10(b)是示出了本實施方式1的變形例的第4視覺識別范圍的一例的俯視圖。

圖11是用于對本實施方式1的變形例的移動路徑的生成方法進(jìn)行說明的示意圖。

圖12是示出了本公開的實施方式2的自主飛行機器人的構(gòu)成的框圖。

圖13是示出了本公開的實施方式3的飛行控制系統(tǒng)的構(gòu)成的框圖。

附圖標(biāo)記說明

10、11、12：自主飛行機器人

20：監(jiān)視攝像頭

30：終端裝置

40：網(wǎng)絡(luò)

50：服務(wù)器

101：致動器

102：位置測定部

103：圖像取得部

104：通信部

105：控制部

106：存儲部

111：人物信息取得部

112：視覺識別范圍算出部

113：移動范圍決定部

114：移動路徑生成部

115：移動控制部

116：登記人物判別部

501：通信部

502：控制部

511：人物信息取得部

512：視覺識別范圍算出部

513：移動范圍決定部

514：移動路徑生成部

1051：控制部

1052：控制部

具體實施方式

(作為本公開的基礎(chǔ)的見解)

上述那樣的以往的自主飛行機器人與人等移動物體保持預(yù)定的間隔距離而跟隨其飛行。因此，自主飛行機器人恐怕會進(jìn)入人的視界內(nèi)而令人厭煩。

另外，以往的自主飛行機器人沒有考慮到自主飛行機器人在人的視界內(nèi)的移動。因此，在自主飛行機器人在人的視界外移動的情況下，該人恐不能監(jiān)視自主飛行機器人。

為了解決這樣的問題，本公開的一個方案所涉及的移動控制方法，控制自主移動機器人的移動，該方法包括：取得與存在于所述自主移動機器人的周圍的周圍人物有關(guān)的信息，基于所述取得的與周圍人物有關(guān)的信息來算出所述周圍人物能夠視覺識別的視覺識別范圍，基于所述算出的視覺識別范圍來決定所述自主移動機器人能夠移動的移動范圍。

根據(jù)該構(gòu)成，取得與存在于自主移動機器人的周圍的周圍人物有關(guān)的信息，基于所取得的與周圍人物有關(guān)的信息來算出周圍人物能夠視覺識別的視覺識別范圍，基于所算出的視覺識別范圍來決定自主移動機器人能夠移動的移動范圍。

因此，基于存在于自主移動機器人的周圍的周圍人物能夠視覺識別的視覺識別范圍來決定自主移動機器人能夠移動的移動范圍，所以，通過使自主移動機器人在存在于自主移動機器人的周圍的周圍人物能夠視覺識別的范圍內(nèi)移動，而使得該周圍人物能夠始終監(jiān)視自主移動機器人，或者，通過使自主移動機器人在存在于自主移動機器人的周圍的周圍人物能夠視覺識別的范圍外移動，能夠使自主移動機器人不被該周圍人物看到地移動。

另外，也可以是，在上述的移動控制方法中，生成所述自主移動機器人在所決定的所述移動范圍內(nèi)移動的移動路徑。

根據(jù)該構(gòu)成，因為生成了自主移動機器人在移動范圍內(nèi)移動的移動路徑，所以能夠使自主移動機器人沿著移動路徑移動。

另外，也可以是，在上述的移動控制方法中，預(yù)先登記用于識別預(yù)定的人物的識別信息，基于所述登記的識別信息來判別存在于所述自主移動機器人的周圍的所述周圍人物是否為所述預(yù)定的人物，在判別為存在于所述自主移動機器人的周圍的所述周圍人物是所述預(yù)定的人物的情況下，將存在于所述自主移動機器人的周圍的所述預(yù)定的人物的視覺識別范圍內(nèi)決定為所述移動范圍。

根據(jù)該構(gòu)成，預(yù)先登記用于識別預(yù)定的人物的識別信息?；谒怯浀淖R別信息來判別存在于自主移動機器人的周圍的周圍人物是否為預(yù)定的人物。在判別為存在于自主移動機器人的周圍的周圍人物是預(yù)定的人物的情況下，將存在于自主移動機器人的周圍的預(yù)定的人物的視覺識別范圍內(nèi)決定為移動范圍。

因此，因為將預(yù)先登記了識別信息的預(yù)定的人物的視覺識別范圍內(nèi)決定為移動范圍，所以預(yù)定的人物能夠始終監(jiān)視在視覺識別范圍內(nèi)移動的自主移動機器人。

另外，在上述的移動控制方法中，所述識別信息可以是所述預(yù)定的人物的面部圖像。根據(jù)該構(gòu)成，能夠容易地通過對預(yù)定的人物的面部圖像進(jìn)行認(rèn)證來判別存在于自主移動機器人的周圍的周圍人物是否為預(yù)定的人物。

另外，也可以是，在上述的移動控制方法中，從所述預(yù)定的人物所攜帶的通信設(shè)備發(fā)送所述識別信息。

根據(jù)該構(gòu)成，因為識別信息是從預(yù)定的人物所攜帶的通信設(shè)備發(fā)送的，所以能夠通過簡單的認(rèn)證處理來判別存在于自主移動機器人的周圍的周圍人物是否為預(yù)定的人物。

另外，也可以是，在上述的移動控制方法中，將存在于所述自主移動機器人的周圍的所述周圍人物的視覺識別范圍外決定為所述移動范圍。

根據(jù)該構(gòu)成，將存在于自主移動機器人的周圍的周圍人物的視覺識別范圍外決定為移動范圍。因此，通過使自主移動機器人在存在于自主移動機器人的周圍的周圍人物能夠視覺識別的范圍外移動，能夠使自主移動機器人不被該周圍人物看到地移動。

另外，也可以是，在上述的移動控制方法中，與存在于所述自主移動機器人的周圍的所述周圍人物有關(guān)的信息包含所述周圍人物的位置、所述周圍人物的身體朝向、所述周圍人物的面部朝向以及所述周圍人物的視線朝向中的至少一個。

根據(jù)該構(gòu)成，與存在于自主移動機器人的周圍的周圍人物有關(guān)的信息包含周圍人物的位置、周圍人物的身體朝向、周圍人物的面部朝向以及周圍人物的視線朝向中的至少一個。因此，能夠根據(jù)周圍人物的位置、周圍人物的身體朝向、周圍人物的面部朝向以及周圍人物的視線朝向中的至少一個來算出周圍人物能夠視覺識別的視覺識別范圍。

另外，也可以是，在上述的移動控制方法中，所述視覺識別范圍是根據(jù)所述周圍人物的位置、所述周圍人物的身體朝向、所述周圍人物的面部朝向以及所述周圍人物的視線朝向中的至少一個而決定的二維平面上的區(qū)域。

根據(jù)該構(gòu)成，因為視覺識別范圍是根據(jù)周圍人物的位置、周圍人物的身體朝向、周圍人物的面部朝向以及周圍人物的視線朝向中的至少一個而決定的二維平面上的區(qū)域，所以能夠減輕用于算出視覺識別范圍的處理負(fù)荷。

另外，也可以是，在上述的移動控制方法中，所述視覺識別范圍具有數(shù)值根據(jù)與所述周圍人物有關(guān)的信息而不同的成本值，所述自主移動機器人將所述視覺識別范圍重疊于包含所述自主移動機器人的出發(fā)地點和目的地點的地圖，使用最優(yōu)算法來生成所述移動路徑。

根據(jù)該構(gòu)成，視覺識別范圍具有數(shù)值根據(jù)與周圍人物有關(guān)的信息而不同的成本值。并且，將視覺識別范圍重疊于包含自主移動機器人的出發(fā)地點和目的地點的地圖，使用最優(yōu)算法來生成移動路徑。

因此，能夠容易地基于重疊了具有數(shù)值根據(jù)與存在于自主移動機器人的周圍的周圍人物有關(guān)的信息而不同的成本值的視覺識別范圍的地圖，使用最優(yōu)算法來生成移動路徑。

另外，也可以是，在上述的移動控制方法中，所述視覺識別范圍包括：形成于所述周圍人物的正面?zhèn)鹊牡?區(qū)域、形成于所述周圍人物的身體的背面?zhèn)鹊牡?區(qū)域、以及形成于所述第1區(qū)域和所述第2區(qū)域的外側(cè)的第3區(qū)域，將所述視覺識別范圍重疊于包含所述自主移動機器人的出發(fā)地點和目的地點的地圖，以使所述出發(fā)地點和所述目的地點與邊的交點一致的方式將所述地圖上分割為格子狀，在所分割出的格子的各邊中，對于在所述第1區(qū)域內(nèi)存在邊的一部分的所述邊，賦予具有第1值的成本值，對于在所述第1區(qū)域內(nèi)不存在邊的一部分而在所述第2區(qū)域內(nèi)存在邊的一部分的所述邊，賦予具有比所述第1值小的第2值的成本值，對于在所述第1區(qū)域內(nèi)和所述第2區(qū)域內(nèi)不存在邊的一部分而在所述第3區(qū)域內(nèi)存在邊的一部分的所述邊，賦予具有比所述第2值小的第3值的成本值，對于在所述第1區(qū)域內(nèi)、所述第2區(qū)域內(nèi)以及所述第3區(qū)域內(nèi)均不存在邊的一部分的邊，賦予具有比所述第3值小的第4值的成本值，將通過從所述出發(fā)地點到所述目的地點的所述格子的邊的全部路徑中的、合計的成本值最小并且從所述出發(fā)地點到所述目的地點的距離最短的路徑生成為所述移動路徑。

根據(jù)該構(gòu)成，視覺識別范圍包括：形成于周圍人物的正面?zhèn)鹊牡?區(qū)域、形成于周圍人物的身體的背面?zhèn)鹊牡?區(qū)域、以及形成于第1區(qū)域和第2區(qū)域的外側(cè)的第3區(qū)域。將視覺識別范圍重疊于包含自主移動機器人的出發(fā)地點和目的地點的地圖，以使出發(fā)地點和目的地點與邊的交點一致的方式將地圖上分割為格子狀，在分割出的格子的各邊中，對于在第1區(qū)域內(nèi)存在邊的一部分的邊，賦予具有第1值的成本值，對于在第1區(qū)域內(nèi)不存在邊的一部分而在第2區(qū)域內(nèi)存在邊的一部分的邊，賦予具有比第1值小的第2值的成本值，對于在第1區(qū)域內(nèi)和第2區(qū)域內(nèi)不存在邊的一部分而在第3區(qū)域內(nèi)存在邊的一部分的邊，賦予具有比第2值小的第3值的成本值，對于在第1區(qū)域內(nèi)、第2區(qū)域內(nèi)以及第3區(qū)域內(nèi)均不存在邊的一部分的邊，賦予具有比第3值小的第4值的成本值。將通過從出發(fā)地點到目的地點的格子的邊的全部路徑中的、合計的成本值最小并且從出發(fā)地點到目的地點的距離最短的路徑生成為移動路徑。

因此，能夠容易地使用根據(jù)距存在于自主移動機器人的周圍的周圍人物的距離而賦予的成本值來生成移動路徑。

另外，也可以是，在上述的移動控制方法中，所述自主移動機器人具備取得所述自主移動機器人的周圍的圖像的圖像取得部，與所述周圍人物有關(guān)的信息從所述圖像取得部所取得的圖像信息中取得。

根據(jù)該構(gòu)成，因為與存在于自主移動機器人的周圍的周圍人物有關(guān)的信息從自主移動機器人所具備的圖像取得部所取得的圖像信息中取得，所以能夠?qū)嶋H地取得與能夠從自主移動機器人觀察到的周圍人物有關(guān)的信息。

另外，也可以是，在上述的移動控制方法中，與所述周圍人物有關(guān)的信息從設(shè)置于所述自主移動機器人的周圍的圖像取得裝置所取得的圖像信息中取得。

根據(jù)該構(gòu)成，能夠從設(shè)置于自主移動機器人的周圍的圖像取得裝置所取得的圖像信息中取得與存在于自主移動機器人的周圍的周圍人物有關(guān)的信息。

另外，也可以是，在上述的移動控制方法中，與所述周圍人物有關(guān)的信息是通過所述周圍人物所攜帶的位置傳感器取得的所述周圍人物的當(dāng)前位置。

根據(jù)該構(gòu)成，能夠?qū)拇嬖谟谧灾饕苿訖C器人的周圍的周圍人物所攜帶的位置傳感器取得的周圍人物的當(dāng)前位置作為與周圍人物有關(guān)的信息。

另外，也可以是，在上述的移動控制方法中，與所述周圍人物有關(guān)的信息是通過所述周圍人物所攜帶的地磁傳感器取得的所述周圍人物所朝向的方向。

根據(jù)該構(gòu)成，能夠?qū)拇嬖谟谧灾饕苿訖C器人的周圍的周圍人物所攜帶的地磁傳感器取得的周圍人物所朝向的方向作為與周圍人物有關(guān)的信息。

另外，也可以是，在上述的移動控制方法中，與所述周圍人物有關(guān)的信息從通過所述自主移動機器人以外的其他自主移動機器人所具備的圖像取得部取得的所述其他自主移動機器人的周圍的圖像信息中取得。

根據(jù)該構(gòu)成，能夠從通過自主移動機器人以外的其他自主移動機器人所具備的圖像取得部取得的其他自主移動機器人的周圍的圖像信息中取得與存在于自主移動機器人的周圍的周圍人物有關(guān)的信息。

另外，也可以是，在上述的移動控制方法中，取得與存在于所述自主移動機器人的周圍的障礙物有關(guān)的信息，基于所述取得的與障礙物有關(guān)的信息和所述算出的視覺識別范圍來決定所述移動范圍。

根據(jù)該構(gòu)成，由于取得與存在于自主移動機器人的周圍的障礙物有關(guān)的信息，基于所取得的與障礙物有關(guān)的信息和所算出的視覺識別范圍來決定移動范圍，所以能夠考慮由于障礙物而成為死角的地方來決定移動范圍。

另外，也可以是，在上述的移動控制方法中，所述自主移動機器人是自主飛行機器人，取得所述自主飛行機器人飛行的高度，僅在所述取得的高度低于預(yù)定的高度的情況下決定所述移動范圍。

根據(jù)該構(gòu)成，自主移動機器人是自主飛行機器人。取得自主飛行機器人飛行的高度，僅在所取得的高度低于預(yù)定的高度的情況下決定移動范圍。

因此，因為僅在自主飛行機器人飛行的高度低于預(yù)定的高度的情況下決定移動范圍，所以在其飛行于易于被周圍人物視覺識別的低空的情況下決定移動范圍，在其飛行于難以被周圍人物視覺識別的較高的高度的情況下，不需要特別地決定移動范圍，能夠使其以從當(dāng)前位置到目的地點的最短距離飛行。

另外，也可以是，在上述的移動控制方法中，在不決定所述移動范圍的情況下，向預(yù)定的終端裝置通知所述自主移動機器人的當(dāng)前位置。

根據(jù)該構(gòu)成，在不決定移動范圍的情況下，向預(yù)定的終端裝置通知自主移動機器人的當(dāng)前位置。因此，能夠在不決定移動范圍的情況下受理關(guān)于使自主移動機器人如何移動的輸入。

另外，也可以是，在上述的移動控制方法中，在所述生成的移動路徑的距離比預(yù)定的距離長的情況下，向預(yù)定的終端裝置通知所述生成的移動路徑的距離。

根據(jù)該構(gòu)成，在所生成的移動路徑的距離比預(yù)定的距離長的情況下，向預(yù)定的終端裝置通知所生成的移動路徑的距離。因此，雖然在移動路徑的距離比預(yù)定的距離長的情況下，內(nèi)置于自主移動機器人的電池的剩余電量恐怕會不足，但通過事先向預(yù)定的終端裝置進(jìn)行通知，能夠防止在自主移動機器人移動時電池的剩余電量變得不足。

另外，也可以是，在上述的移動控制方法中，通過處理器來進(jìn)行與所述周圍人物有關(guān)的信息的取得、所述視覺識別范圍的算出以及所述移動范圍的決定中的至少一個。

根據(jù)該構(gòu)成，能夠通過處理器來進(jìn)行與周圍人物有關(guān)的信息的取得、視覺識別范圍的算出以及移動范圍的決定中的至少一個。

本公開的另一方案所涉及的自主移動機器人，其自主移動，具備：人物取得部，其取得與存在于所述自主移動機器人的周圍的周圍人物有關(guān)的信息；算出部，其基于所述取得的與周圍人物有關(guān)的信息來算出所述周圍人物能夠視覺識別的視覺識別范圍；以及決定部，其基于所述算出的視覺識別范圍來決定所述自主移動機器人能夠移動的移動范圍。

根據(jù)該構(gòu)成，取得與存在于自主移動機器人的周圍的周圍人物有關(guān)的信息，基于所取得的與周圍人物有關(guān)的信息來算出周圍人物能夠視覺識別的視覺識別范圍，基于所算出的視覺識別范圍來決定自主移動機器人能夠移動的移動范圍。

因此，因為基于存在于自主移動機器人的周圍的周圍人物能夠視覺識別的視覺識別范圍來決定自主移動機器人能夠移動的移動范圍，所以通過使自主移動機器人在存在于自主移動機器人的周圍的周圍人物能夠視覺識別的范圍內(nèi)移動，而使得該周圍人物能夠始終監(jiān)視自主移動機器人，或者，通過使自主移動機器人在存在于自主移動機器人的周圍的周圍人物能夠視覺識別的范圍外移動，能夠使自主移動機器人不被該周圍人物看到地移動。

另外，也可以是，在上述的自主移動機器人中，所述人物取得部、所述算出部以及所述決定部中的至少一個包含處理器。

根據(jù)該構(gòu)成，能夠通過處理器來進(jìn)行與周圍人物有關(guān)的信息的取得、視覺識別范圍的算出以及移動范圍的決定中的至少一個。

本公開的又一方案所涉及的程序，控制自主移動機器人的移動并能夠由計算機讀取，使計算機作為取得與存在于所述自主移動機器人的周圍的周圍人物有關(guān)的信息的取得部、基于所述取得的與周圍人物有關(guān)的信息來算出所述周圍人物能夠視覺識別的視覺識別范圍的算出部、以及基于所述算出的視覺識別范圍來決定所述自主移動機器人能夠移動的移動范圍的決定部而發(fā)揮功能。

根據(jù)該構(gòu)成，取得與存在于自主移動機器人的周圍的周圍人物有關(guān)的信息，基于所取得的與周圍人物有關(guān)的信息來算出周圍人物能夠視覺識別的視覺識別范圍，基于所算出的視覺識別范圍來決定自主移動機器人能夠移動的移動范圍。

因此，因為基于存在于自主移動機器人的周圍的周圍人物能夠視覺識別的視覺識別范圍來決定自主移動機器人能夠移動的移動范圍，所以，通過使自主移動機器人在存在于自主移動機器人的周圍的周圍人物能夠視覺識別的范圍內(nèi)移動，使得該周圍人物能夠始終監(jiān)視自主移動機器人，或者，通過使自主移動機器人在存在于自主移動機器人的周圍的周圍人物能夠視覺識別的范圍外移動，能夠使自主移動機器人不被該周圍人物看到地移動。

以下，一邊參照附圖一邊對本公開的實施方式進(jìn)行說明。此外，以下的實施方式是本公開的具體化的一例，不限定本公開的技術(shù)范圍。

(實施方式1)

圖1是示出了本公開的實施方式1的飛行控制系統(tǒng)的構(gòu)成的圖。圖1所示出的飛行控制系統(tǒng)具備自主飛行機器人10、監(jiān)視攝像頭20以及終端裝置30。此外，自主飛行機器人10是自主移動機器人的一例，監(jiān)視攝像頭20是圖像取得裝置的一例。

自主飛行機器人10從預(yù)先決定的出發(fā)地點自主飛行到目的地點。在輸入了出發(fā)地點和目的地點時，自主飛行機器人10自動地生成從出發(fā)地點到目的地點的移動路線。自主飛行機器人10具備多個螺旋槳，通過控制多個螺旋槳各自的轉(zhuǎn)速來向前方、后方、左方向、右方向、上方向以及下方向移動。自主飛行機器人10一邊通過gps(globalpositioningsystem、全球定位系統(tǒng))取得當(dāng)前位置一邊從出發(fā)地點自主飛行到目的地點。自主飛行機器人10經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)40而與監(jiān)視攝像頭20和終端裝置30連接并且能夠與其進(jìn)行通信。網(wǎng)絡(luò)40例如是因特網(wǎng)或手機通信網(wǎng)。

監(jiān)視攝像頭20對存在于自主飛行機器人10的周圍的人物(周圍人物)進(jìn)行拍攝、并將所拍到的圖像信息向自主飛行機器人10發(fā)送。此外，飛行控制系統(tǒng)也可以不是具備1臺監(jiān)視攝像頭20而是具備多臺監(jiān)視攝像頭20。另外，飛行控制系統(tǒng)也可以不具備監(jiān)視攝像頭20。

終端裝置30設(shè)定自主飛行機器人10的出發(fā)地和目的地。終端裝置30例如是智能手機、平板電腦或個人電腦。終端裝置30受理用戶進(jìn)行的自主飛行機器人10的出發(fā)地和目的地的輸入，并將所受理的表示出發(fā)地和目的地的信息向自主飛行機器人10發(fā)送。此外，也可以是，終端裝置30受理用戶進(jìn)行的自主飛行機器人10的出發(fā)時刻的輸入，并將所受理的表示出發(fā)時刻的信息向自主飛行機器人10發(fā)送。另外，終端裝置30也可以根據(jù)來自自主飛行機器人10的請求而將表示自主飛行機器人10的周圍的地圖的環(huán)境信息向自主飛行機器人10發(fā)送。

圖2是示出了本公開的實施方式1的自主飛行機器人的構(gòu)成的框圖。圖2所示出的自主飛行機器人10具備：致動器101、位置測定部102、圖像取得部103、通信部104以及控制部105。

致動器101分別驅(qū)動多個螺旋槳。致動器101使得用來使自主飛行機器人10飛行的多個螺旋槳旋轉(zhuǎn)。

位置測定部102例如是gps，其取得表示自主飛行機器人10的當(dāng)前位置的位置信息。此外，當(dāng)前位置以緯度、經(jīng)度以及高度來表示。

圖像取得部103例如是攝像頭，優(yōu)選其為全方位攝像頭。圖像取得部103例如對存在于自主飛行機器人10的周圍的人物進(jìn)行拍攝，并取得所拍到的圖像信息。

通信部104經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)40而從監(jiān)視攝像頭20接收圖像信息。通信部例如可以使用通信電路來構(gòu)成。另外，通信部104經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)40而從終端裝置30接收表示出發(fā)地和目的地的信息。另外，通信部104將通過位置測定部102取得的位置信息向終端裝置30發(fā)送，并且從終端裝置30接收表示根據(jù)位置信息確定的自主飛行機器人10的周圍的地圖的環(huán)境信息。

控制部105例如具有cpu(中央處理機)等處理器，其控制自主飛行機器人10的動作?？刂撇?05具備人物信息取得部111、視覺識別范圍算出部112、移動范圍決定部113、移動路徑生成部114以及移動控制部115。自主飛行機器人10也可以具有未圖示的存儲器，在存儲器存儲用于作為控制部105發(fā)揮功能的程序。通過由cpu執(zhí)行程序，控制部105發(fā)揮功能?；蛘?，也可以使用編入了控制部105的功能的專用的電路來構(gòu)成控制部105。專用的電路例如可以是集成電路。

人物信息取得部111基于通過圖像取得部103取得的圖像信息和/或通過通信部104接收到的圖像信息來取得與存在于自主飛行機器人10的周圍的人物有關(guān)的信息。與存在于自主飛行機器人10的周圍的人物有關(guān)的信息包含人物的位置、人物的身體朝向、人物的面部朝向以及人物的視線朝向中的至少一個。人物信息取得部111對圖像信息進(jìn)行圖像識別處理，來取得圖像信息所包含的人物的位置、人物的身體朝向、人物的面部朝向以及人物的視線朝向中的至少一個。此外，自主飛行機器人10和監(jiān)視攝像頭20可以具備測定距人物的距離的距離傳感器，人物信息取得部111可以基于所測定出的距離來取得與存在于自主飛行機器人10的周圍的人物有關(guān)的信息。

視覺識別范圍算出部112基于通過人物信息取得部111取得的與人物有關(guān)的信息來算出人物能夠視覺識別的視覺識別范圍。視覺識別范圍是根據(jù)人物的位置、人物的身體朝向、人物的面部朝向以及人物的視線朝向中的至少一個而決定的二維平面上的區(qū)域。

移動范圍決定部113基于通過視覺識別范圍算出部112算出的視覺識別范圍來決定自主飛行機器人10能夠移動的移動范圍。

移動路徑生成部114生成自主飛行機器人10在通過移動范圍決定部113決定的移動范圍內(nèi)移動的移動路徑。移動路徑生成部114例如使用動態(tài)規(guī)劃等最優(yōu)算法來生成自主飛行機器人10在通過移動范圍決定部113決定的移動范圍內(nèi)移動的移動路徑。

另外，也可以是，移動路徑生成部114將具有數(shù)值根據(jù)與周圍人物有關(guān)的信息而不同的成本值的視覺識別范圍重疊于包含自主移動機器人10的出發(fā)地點和目的地點的地圖，使用最優(yōu)算法來生成移動路徑。

移動控制部115根據(jù)通過移動路徑生成部114生成的移動路徑來控制自主飛行機器人10的移動。

接下來，對本實施方式1的自主飛行機器人10的飛行控制處理進(jìn)行說明。

圖3是用于對本公開的實施方式1的自主飛行機器人的飛行控制處理進(jìn)行說明的流程圖。

首先，在步驟s1中，通信部104經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)40而從終端裝置30接收與出發(fā)地點和目的地點有關(guān)的信息。終端裝置30受理用戶進(jìn)行的表示出發(fā)地點和目的地點的信息的輸入，將所受理的表示出發(fā)地點和目的地點的信息向自主飛行機器人10發(fā)送。此外，也可以不特別地受理出發(fā)地點的輸入，可以將自主飛行機器人10的當(dāng)前位置作為出發(fā)地點。另外，也可以是，終端裝置30受理從出發(fā)地點出發(fā)的出發(fā)時刻或到達(dá)目的地點的到達(dá)時刻，將所受理的出發(fā)時刻或到達(dá)時刻向自主飛行機器人10發(fā)送。

接下來，在步驟s2中，圖像取得部103取得對存在于自主飛行機器人10的周圍的人物進(jìn)行拍攝而得到的圖像信息。此外，根據(jù)圖像取得部103的安裝位置或自主飛行機器人10的飛行狀態(tài)，存在無法取得圖像信息的情況。即，在圖像取得部103安裝于自主飛行機器人10的下部、自主飛行機器人10處于著陸狀態(tài)的情況下，有可能無法取得圖像信息。

接下來，在步驟s3中，通信部104經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)40而從監(jiān)視攝像頭20接收圖像信息。此時，通信部104對存在于出發(fā)地點與目的地點之間的至少一個監(jiān)視攝像頭20發(fā)送請求圖像信息的圖像請求。監(jiān)視攝像頭20在接收到圖像請求時，將其對存在于自主飛行機器人10的周圍的人物進(jìn)行拍攝而得到的圖像信息向自主飛行機器人10發(fā)送。通信部104接收通過監(jiān)視攝像頭20發(fā)送的圖像信息。

此外，監(jiān)視攝像頭20也可以僅在拍攝到人物的情況下將圖像信息向自主飛行機器人10發(fā)送，在沒有拍攝到人物的情況下也可以不將圖像信息向自主飛行機器人10發(fā)送。另外，監(jiān)視攝像頭20也可以將表示監(jiān)視攝像頭20的位置的位置信息與圖像信息一起發(fā)送。進(jìn)而，也可以是，監(jiān)視攝像頭20不發(fā)送圖像信息，而是對所取得的圖像信息進(jìn)行圖像識別處理，發(fā)送表示圖像信息所包含的人物的位置、人物的身體朝向、人物的面部朝向以及人物的視線朝向中的至少一個的人物信息。此外，在自主飛行機器人10的周圍不存在監(jiān)視攝像頭20的情況下，有可能無法從監(jiān)視攝像頭20取得圖像信息。

接下來，在步驟s4中，通信部104經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)40而從終端裝置30接收表示自主飛行機器人10的周圍的地圖的環(huán)境信息。此時，通信部104可以將通過位置測定部102取得的位置信息向終端裝置30發(fā)送，也可以從終端裝置30接收表示根據(jù)位置信息確定的自主飛行機器人10的周圍的地圖的環(huán)境信息。另外，通信部104也可以從終端裝置30接收表示包含出發(fā)地點和目的地點的地圖的環(huán)境信息。另外，在本實施方式中，通信部104從終端裝置30接收環(huán)境信息，但本公開不特別地限定于此，也可以從提供地圖的服務(wù)器接收環(huán)境信息。進(jìn)而，與自主飛行機器人10的周圍的環(huán)境有關(guān)的信息也可以是通過圖像取得部103取得的圖像信息和/或通過通信部104接收到的圖像信息。

接下來，在步驟s5中，人物信息取得部111基于通過圖像取得部103取得的圖像信息和/或通過通信部104接收到的圖像信息來取得與存在于自主飛行機器人10的周圍的人物有關(guān)的信息。此時，人物信息取得部111對圖像信息進(jìn)行圖像識別處理、取得包含人物的位置、人物的身體朝向、人物的面部朝向以及人物的視線朝向中的至少一個的信息。

此外，人物信息取得部111基于圖像信息而取得與存在于自主飛行機器人10的周圍的人物有關(guān)的信息，但本公開不特別地限定于此。也可以通過人物所攜帶的位置傳感器來取得與存在于自主飛行機器人10的周圍的人物有關(guān)的信息。在該情況下，位置傳感器將存在于自主飛行機器人10的周圍的人物的當(dāng)前位置向自主飛行機器人10發(fā)送。例如，人物所攜帶的通信設(shè)備也可以具備位置傳感器。另外，位置傳感器例如也可以具有通信功能。

另外，也可以通過人物所攜帶的地磁傳感器來取得與存在于自主飛行機器人10的周圍的人物有關(guān)的信息。在該情況下，地磁傳感器將存在于自主飛行機器人10的周圍的人物所朝向的方向向自主飛行機器人10發(fā)送。例如，人物所攜帶的通信設(shè)備也可以具備地磁傳感器。另外，地磁傳感器例如也可以具有通信功能。進(jìn)而，也可以從通過自主飛行機器人10以外的其他自主飛行機器人所具備的圖像取得部取得的圖像信息中取得與存在于自主飛行機器人10的周圍的人物有關(guān)的信息。即，也可以是，在其他自主飛行機器人在自主飛行機器人10的附近飛行的情況下，自主飛行機器人10接收對其他自主飛行機器人的周圍進(jìn)行拍攝而得到的圖像信息，從所接收的圖像信息中取得與存在于自主飛行機器人10的周圍的人物有關(guān)的信息。

接下來，在步驟s6中，視覺識別范圍算出部112基于通過人物信息取得部111取得的與人物有關(guān)的信息來算出人物能夠視覺識別的視覺識別范圍。在此，對本實施方式1的視覺識別范圍進(jìn)行說明。

圖4是示出了本實施方式1的視覺識別范圍的一例的圖。如圖4所示，視覺識別范圍100包括：第1區(qū)域151，其形成于人物110的身體的正面?zhèn)?；?區(qū)域152，其與第1區(qū)域151相鄰，形成于人物110的身體的背面?zhèn)?；以及?區(qū)域153，其與第1區(qū)域151和第2區(qū)域152相鄰，形成于第1區(qū)域151和第2區(qū)域152的外側(cè)。在圖4所示的例子中，視覺識別范圍算出部112基于人物的身體朝向來算出人物能夠視覺識別的視覺識別范圍100。

此外，視覺識別范圍算出部112也可以基于人物的面部朝向來算出人物能夠視覺識別的視覺識別范圍100。在該情況下，視覺識別范圍100包括：第1區(qū)域151，其形成于人物110的面部的正面?zhèn)?；?區(qū)域152，其與第1區(qū)域151相鄰，形成于人物110的面部的背面?zhèn)?；以及?區(qū)域153，其與第1區(qū)域151和第2區(qū)域152相鄰，形成于第1區(qū)域151和第2區(qū)域152的外側(cè)。

另外，視覺識別范圍100的形狀不限定于圖4所示出的形狀。例如，在僅取得了人物的當(dāng)前位置的情況下，不知道該人物朝向哪個方向。因此，也可以是，視覺識別范圍算出部112將以人物的當(dāng)前位置為中心并具有預(yù)定的半徑的圓內(nèi)的范圍作為視覺識別范圍100而算出。

此外，視覺識別范圍算出部112算出與存在于自主飛行機器人10的周圍的全部的人物對應(yīng)的視覺識別范圍。

回到圖3，接下來，在步驟s7中，移動范圍決定部113基于通過視覺識別范圍算出部112算出的視覺識別范圍來決定自主飛行機器人10能夠移動的移動范圍。在本實施方式1中，移動范圍決定部113將存在于自主飛行機器人10的周圍的人物的視覺識別范圍外決定為移動范圍。即，移動范圍決定部113將通過視覺識別范圍算出部112算出的視覺識別范圍外決定為自主飛行機器人10能夠移動的移動范圍。

接下來，在步驟s8中，移動路徑生成部114生成自主飛行機器人10在通過移動范圍決定部113決定出的移動范圍內(nèi)移動的移動路徑。在此，對本實施方式1的移動路徑的生成方法進(jìn)行說明。

圖5是用于對本實施方式1的移動路徑的生成方法進(jìn)行說明的示意圖。如圖5所示，移動路徑生成部114將視覺識別范圍100重疊于包含自主飛行機器人10的出發(fā)地點201和目的地點202的地圖210，并以使出發(fā)地點和目的地點與邊的交點一致的方式在地圖210上分割為格子狀。在所分割出的格子的各邊中，對于在第1區(qū)域151內(nèi)存在邊的一部分的邊，移動路徑生成部114賦予具有第1值的成本值，對于在第1區(qū)域151內(nèi)不存在邊的一部分而在第2區(qū)域152內(nèi)存在邊的一部分的邊，賦予具有比第1值小的第2值的成本值，對于在第1區(qū)域151內(nèi)和第2區(qū)域152內(nèi)不存在邊的一部分而在第3區(qū)域153內(nèi)存在邊的一部分的邊，賦予具有比第2值小的第3值的成本值，對于在第1區(qū)域151內(nèi)、第2區(qū)域152內(nèi)以及第3區(qū)域153內(nèi)均不存在邊的一部分的邊，賦予具有比第3值小的第4值的成本值。此外，第1值例如是“3”，第2值例如是“2”，第3值例如是“1”，第4值例如是“0”。

移動路徑生成部114將在通過從出發(fā)地點201到目的地點202的格子的邊的全部路徑中的、合計的成本值最小并且從出發(fā)地點201到目的地點202的距離最短的路徑生成為移動路徑204。在圖5中，在通過從出發(fā)地點201到目的地點202的格子的邊的全部路徑中，合計成本值最小的“0”這一路徑生成為移動路徑204。

回到圖3，接下來，在步驟s9中，移動控制部115根據(jù)通過移動路徑生成部114生成的移動路徑來控制自主飛行機器人10的移動。即，移動控制部115使自主飛行機器人10開始沿著通過移動路徑生成部114生成的移動路徑而向目的地飛行。

此外，在本實施方式1中，在生成了移動路徑時，移動控制部115使自主飛行機器人10出發(fā)，但本公開不特別地限定于此，也可以是，在預(yù)先設(shè)定了出發(fā)時刻的情況下使其待機至出發(fā)時刻，若到了出發(fā)時刻，則使自主飛行機器人10出發(fā)。另外，也可以是，在預(yù)先設(shè)定了到達(dá)時刻的情況下，移動控制部115基于移動路徑和移動速度算出移動時間，通過從到達(dá)時刻減去移動時間來算出出發(fā)時刻。

接下來，在步驟s10中，移動控制部115判斷自主飛行機器人10是否到達(dá)了目的地。在此，在判斷為自主飛行機器人10到達(dá)了目的地的情況下(步驟s10：是)，結(jié)束飛行控制處理。另一方面，在判斷為自主飛行機器人10沒有到達(dá)目的地的情況下(步驟s10：否)，回到步驟s2的處理。步驟s2～步驟s10的處理在預(yù)定的定時進(jìn)行，通過縮短從進(jìn)行了步驟s2的處理后到進(jìn)行下次的步驟s2的處理的時間間隔，能夠以更高的精度生成不會進(jìn)入人物的視界的自主飛行機器人10的移動路徑。

此外，也可以是，在人物的附近存在預(yù)定的高度的障礙物的情況下，移動路徑生成部114考慮障礙物來生成移動路徑。

圖6是用于對本實施方式1的考慮了障礙物的移動路徑的生成方法進(jìn)行說明的示意圖。通信部104也可以取得與存在于自主飛行機器人10的周圍的障礙物有關(guān)的信息。另外，移動范圍決定部113也可以基于所取得的與障礙物有關(guān)的信息和所算出的視覺識別范圍來決定移動范圍。如圖6所示，在人物的左斜前方存在障礙物301的情況下，將視覺識別范圍100中的由于障礙物301而成為死角的區(qū)域302決定為移動范圍。

另外，如圖6所示，在人物的左斜前方存在障礙物301的情況下，對于視覺識別范圍100中的由于障礙物301而成為死角的區(qū)域302，使其成本值變低。例如，在所分割出的格子的各邊中，對于在由于障礙物301而成為死角的區(qū)域302內(nèi)存在邊的一部分的邊，移動路徑生成部114賦予具有第4值的成本值。此外，對于障礙物301的配置位置，可以從環(huán)境信息中取得，也可以從通過自主飛行機器人10的圖像取得部103取得的圖像信息中取得。另外，成為死角的區(qū)域302也可以根據(jù)人物的位置、人物的身體朝向、人物的面部朝向以及人物的視線朝向中的至少一個來決定。

另外，位置測定部102所取得的當(dāng)前位置也可以不僅包含自主飛行機器人10所在的緯度和經(jīng)度，還包含自主飛行機器人10飛行的高度。移動范圍決定部113也可以僅在通過位置測定部102取得的高度低于預(yù)定的高度的情況下決定移動范圍。也可以是，在通過位置測定部102取得的高度為預(yù)定的高度以上的情況下，移動范圍決定部113不決定移動范圍，移動路徑生成部114將以最短距離來連接當(dāng)前位置和目的地的路徑生成為移動路徑。此外，也可以通過自主飛行機器人10所具備的高度計來測定高度。

另外，也可以是，在不通過移動范圍決定部113來決定移動范圍的情況下，通信部104向終端裝置30通知自主飛行機器人10的當(dāng)前位置。此外，終端裝置30由監(jiān)視自主飛行機器人10的監(jiān)視者、管理自主飛行機器人10的管理者或擁有自主飛行機器人10的擁有者攜帶。例如，在自主飛行機器人10的周圍有多個人物、地圖上不存在視覺識別范圍外的區(qū)域的情況下，移動范圍決定部113有可能無法決定移動范圍。在該情況下，通信部104向終端裝置30通知自主飛行機器人10的當(dāng)前位置。終端裝置30受理關(guān)于使自主飛行機器人10如何飛行的飛行控制指示，并將所受理的飛行控制指示向自主飛行機器人10發(fā)送。移動控制部115根據(jù)所接收到的飛行控制指示來使自主飛行機器人10飛行。

另外，也可以是，在通過移動路徑生成部114生成的移動路徑的距離比預(yù)定的距離長的情況下，通信部104向終端裝置30通知所生成的移動路徑的距離。此外，終端裝置30由監(jiān)視自主飛行機器人10的監(jiān)視者、管理自主飛行機器人10的管理者或擁有自主飛行機器人10的擁有者攜帶。例如，在生成了通過視覺識別范圍外的路徑的情況下，從出發(fā)地點到目的地點的距離變得非常長，電池恐不足以到達(dá)目的地點。因此，在通過移動路徑生成部114生成的移動路徑的距離比預(yù)定的距離長的情況下，通信部104向終端裝置30通知所生成的移動路徑的距離。終端裝置30受理關(guān)于使自主飛行機器人10如何飛行的飛行控制指示，并將所受理的飛行控制指示向自主飛行機器人10發(fā)送。移動控制部115根據(jù)所接收到的飛行控制指示來使自主飛行機器人10飛行。

接下來，對本實施方式1的變形例的移動路徑生成方法進(jìn)行說明。在上述的實施方式1中，以二維平面來表示視覺識別范圍，生成在二維平面上移動的移動路徑，但在實施方式1的變形例中，以三維空間來表示視覺識別范圍，生成在三維空間上移動的移動路徑。使視覺識別范圍根據(jù)與存在于自主飛行機器人10的周圍的人物有關(guān)的信息的種類而變化。即，視覺識別范圍算出部112算出：根據(jù)人物的當(dāng)前位置而規(guī)定的第1視覺識別范圍、根據(jù)人物的身體朝向而規(guī)定的第2視覺識別范圍、根據(jù)人物的面部朝向而規(guī)定的第3視覺識別范圍、以及根據(jù)人物的視線朝向而規(guī)定的第4視覺識別范圍。

圖7是示出了本實施方式1的變形例的第1視覺識別范圍的一例的立體圖。圖8(a)是示出了本實施方式1的變形例的第2視覺識別范圍的一例的側(cè)視圖，圖8(b)是示出了本實施方式1的變形例的第2視覺識別范圍的一例的俯視圖。圖9(a)是示出了本實施方式1的變形例的第3視覺識別范圍的一例的側(cè)視圖，圖9(b)是示出了本實施方式1的變形例的第3視覺識別范圍的一例的俯視圖。圖10(a)是示出了本實施方式1的變形例的第4視覺識別范圍的一例的側(cè)視圖，圖10(b)是示出了本實施方式1的變形例的第4視覺識別范圍的一例的俯視圖。

圖7所示的第1視覺識別范圍401是在取得了人物110的當(dāng)前位置的情況下算出的。第1視覺識別范圍401用以人物110的當(dāng)前位置為中心并具有預(yù)定的半徑的半球形狀來表示。

圖8(a)和圖8(b)所示的第2視覺識別范圍402是在取得了人物110的身體朝向的情況下算出的。第2視覺識別范圍402用對于以人物110的當(dāng)前位置為中心并具有預(yù)定的半徑的半球、在人物110的身體的背面?zhèn)刃纬闪说酌娴闹行慕菫?0度的切口的立體來表示。

圖9(a)和圖9(b)所示的第3視覺識別范圍403是在取得了人物110的面部朝向的情況下算出的。第3視覺識別范圍403形成于人物110的面部所朝向的方向上，用通過使在水平方向上的中心角度為200度的扇形以人物110的面部的位置為中心向上方向旋轉(zhuǎn)50度并且向下方向旋轉(zhuǎn)75度而形成的立體來表示。此外，第3視覺識別范圍403包括：通過使在水平方向上的中心角度為120度的扇形在上下方向上旋轉(zhuǎn)而形成的兩眼視野范圍4031、和在兩眼視野范圍4031的左側(cè)和右側(cè)相鄰地形成的、通過使在水平方向上的中心角度為40度的扇形在上下方向上旋轉(zhuǎn)而形成的周邊視野范圍4032。

圖10(a)和圖10(b)所示的第4視覺識別范圍404是在取得了人物110的視線朝向的情況下算出的。第4視覺識別范圍404形成于人物110的視線所朝向的方向上，用以人物110的眼睛的位置為頂點的在水平方向上的兩邊間的角度是30度、并且以人物110的眼睛的位置為頂點的在垂直方向上的兩邊間的角度是20度的四棱錐形狀來表示。

圖11是用于對本實施方式1的變形例的移動路徑的生成方法進(jìn)行說明的示意圖。如圖11所示，移動路徑生成部114將包含自主飛行機器人10的出發(fā)地點201和目的地點202的三維空間220分割成格子狀。由此，三維空間220由多個立方體構(gòu)成。此外，也可以是，三維空間220的x軸方向和y軸方向的長度根據(jù)出發(fā)地點和目的地點來決定，z軸方向的長度(高度)根據(jù)自主飛行機器人10能夠飛行的高度來決定。另外，也可以是，移動路徑生成部114在沒能生成移動路徑的情況下，將三維空間220設(shè)定得更大來再度生成移動路徑。

對于所分割出的多個立方體的各邊，移動路徑生成部114基于根據(jù)人物的當(dāng)前位置而規(guī)定的第1視覺識別范圍401、根據(jù)人物的身體朝向而規(guī)定的第2視覺識別范圍402、根據(jù)人物的面部朝向而規(guī)定的第3視覺識別范圍403、以及根據(jù)人物的視線朝向而規(guī)定的第4視覺識別范圍404中的至少一個來賦予成本值。

即，在僅取得了人物的當(dāng)前位置的情況下，移動路徑生成部114將根據(jù)人物的當(dāng)前位置而規(guī)定的第1視覺識別范圍401重疊于三維空間220。對于在三維空間220內(nèi)的第1視覺識別范圍401內(nèi)存在邊的一部分的多個立方體的各邊，移動路徑生成部114賦予根據(jù)距人物的當(dāng)前位置的距離而算出的成本值。此時，成本值通過預(yù)定的常數(shù)α除以距人物的當(dāng)前位置的距離來算出。因此，成本值隨著離開人物而變小。另外，對于在三維空間220內(nèi)的第1視覺識別范圍401內(nèi)不存在邊的一部分的、三維空間220內(nèi)的多個立方體的各邊，移動路徑生成部114賦予“0”這一成本值。移動路徑生成部114將通過從出發(fā)地點201到目的地點202的立方體的邊的全部路徑中的、合計的成本值最小并且從出發(fā)地點201到目的地點202的距離最短的路徑生成為移動路徑。

另外，在取得了人物的當(dāng)前位置和人物的身體朝向的情況下，移動路徑生成部114將根據(jù)人物的當(dāng)前位置而規(guī)定的第1視覺識別范圍401和根據(jù)人物的身體朝向而規(guī)定的第2視覺識別范圍402重疊于三維空間220。對于在三維空間220內(nèi)的第1視覺識別范圍401內(nèi)存在邊的一部分的多個立方體的各邊，移動路徑生成部114賦予根據(jù)距人物的當(dāng)前位置的距離而算出的第1成本值，對于在三維空間220內(nèi)的第2視覺識別范圍402內(nèi)存在邊的一部分的多個立方體的各邊，賦予根據(jù)距人物的當(dāng)前位置的距離而算出的第2成本值。此時，第1成本值和第2成本值通過預(yù)定的常數(shù)α除以距人物的當(dāng)前位置的距離來算出。

并且，對于邊的一部分處于三維空間220內(nèi)的第1視覺識別范圍401和第2視覺識別范圍402內(nèi)的多個立方體的各邊，移動路徑生成部114將將第1成本值與乘以了預(yù)定的權(quán)重值的第2成本值相加。另外，對于在三維空間220內(nèi)的第1視覺識別范圍401內(nèi)不存在邊的一部分的、三維空間220內(nèi)的多個立方體的各邊，移動路徑生成部114賦予“0”這一成本值。移動路徑生成部114將通過從出發(fā)地點201到目的地點202的立方體的邊的全部路徑中的、合計的成本值最小并且從出發(fā)地點201到目的地點202的距離最短的路徑生成為移動路徑。

另外，在取得了人物的當(dāng)前位置、人物的身體朝向、以及人物的面部朝向的情況下，移動路徑生成部114將根據(jù)人物的當(dāng)前位置而規(guī)定的第1視覺識別范圍401、根據(jù)人物的身體朝向而規(guī)定的第2視覺識別范圍402、以及根據(jù)人物的面部朝向而規(guī)定的第3視覺識別范圍403重疊于三維空間220。對于在三維空間220內(nèi)的第1視覺識別范圍401內(nèi)不存在邊的一部分的多個立方體的各邊，移動路徑生成部114賦予根據(jù)距人物的當(dāng)前位置的距離而算出的第1成本值，對于在三維空間220內(nèi)的第2視覺識別范圍402內(nèi)存在邊的一部分的多個立方體的各邊，賦予根據(jù)距人物的當(dāng)前位置的距離而算出的第2成本值，對于在三維空間220內(nèi)的第3視覺識別范圍403內(nèi)存在邊的一部分的多個立方體的各邊，賦予根據(jù)距人物的面部的位置的距離而算出的第3成本值。此時，第1成本值、第2成本值以及第3成本值通過預(yù)定的常數(shù)α除以距人物的當(dāng)前位置的距離來算出。

并且，對于邊的一部分處于三維空間220內(nèi)的第1視覺識別范圍401和第2視覺識別范圍402內(nèi)的多個立方體的各邊，移動路徑生成部114將第1成本值與乘以了第1權(quán)重值的第2成本值相加。另外，對于邊的一部分處于三維空間220內(nèi)的第1視覺識別范圍401、第2視覺識別范圍402以及第3視覺識別范圍403內(nèi)的多個立方體的各邊，移動路徑生成部114將第1成本值、乘以了第1權(quán)重值的第2成本值、以及乘以了比第1權(quán)重值大的第2權(quán)重值的第3成本值相加。

此外，在第3視覺識別范圍403所包含的兩眼視野范圍4031和周邊視野范圍4032中，也可以變更與第3成本值相乘的權(quán)重值的值，也可以使兩眼視野范圍4031的權(quán)重值比周邊視野范圍4032的權(quán)重值大。另外，對于在三維空間220內(nèi)的第1視覺識別范圍401內(nèi)不存在邊的一部分的、三維空間220內(nèi)的多個立方體的各邊，移動路徑生成部114賦予“0”這一成本值。移動路徑生成部114將通過從出發(fā)地點201到目的地點202的立方體的邊的全部路徑中的、合計的成本值最小并且從出發(fā)地點201到目的地點202的距離最短的路徑生成為移動路徑。

進(jìn)而，在取得了人物的當(dāng)前位置、人物的身體朝向、人物的面部朝向以及人物的視線朝向的情況下，移動路徑生成部114將根據(jù)人物的當(dāng)前位置而規(guī)定的第1視覺識別范圍401、根據(jù)人物的身體朝向而規(guī)定的第2視覺識別范圍402、根據(jù)人物的面部朝向而規(guī)定的第3視覺識別范圍403、以及根據(jù)人物的視線朝向而規(guī)定的第4視覺識別范圍404重疊于三維空間220。對于在三維空間220內(nèi)的第1視覺識別范圍401內(nèi)存在邊的一部分的多個立方體的各邊，移動路徑生成部114賦予根據(jù)距人物的當(dāng)前位置的距離而算出的第1成本值，對于在三維空間220內(nèi)的第2視覺識別范圍402內(nèi)存在邊的一部分的多個立方體的各邊，賦予根據(jù)距人物的當(dāng)前位置的距離而算出的第2成本值，對于在三維空間220內(nèi)的第3視覺識別范圍403內(nèi)存在邊的一部分的多個立方體的各邊，賦予根據(jù)距人物的面部的位置的距離而算出的第3成本值，對于在三維空間220內(nèi)的第4視覺識別范圍404內(nèi)存在邊的一部分的多個立方體的各邊，賦予根據(jù)距人物的眼睛的位置的距離而算出的第4成本值。此時，第1成本值、第2成本值、第3成本值、以及第4成本值通過預(yù)定的常數(shù)α除以距人物的當(dāng)前位置的距離來算出。

并且，對于邊的一部分處于三維空間220內(nèi)的第1視覺識別范圍401和第2視覺識別范圍402內(nèi)的多個立方體的各邊，移動路徑生成部114將第1成本值與乘以了第1權(quán)重值乘第2成本值相加。另外，對于邊的一部分處于三維空間220內(nèi)的第1視覺識別范圍401、第2視覺識別范圍402以及第3視覺識別范圍403內(nèi)的多個立方體的各邊，移動路徑生成部114將第1成本值、乘以了第1權(quán)重值的第2成本值、以及乘以了比第1權(quán)重值大的第2權(quán)重值的第3成本值相加。進(jìn)而，對于邊的一部分處于三維空間220內(nèi)的第1視覺識別范圍401、第2視覺識別范圍402、第3視覺識別范圍403以及第4視覺識別范圍404內(nèi)的多個立方體的各邊，移動路徑生成部114將第1成本值、乘以了第1權(quán)重值的第2成本值、乘以了比第1權(quán)重值大的第2權(quán)重值的第3成本值、以及乘以了比第2權(quán)重值大的第3權(quán)重值的第4成本值相加。另外，對于在三維空間220內(nèi)的第1視覺識別范圍401內(nèi)不存在邊的一部分的多個立方體的各邊，移動路徑生成部114賦予“0”這一成本值。移動路徑生成部114將通過從出發(fā)地點201到目的地點202的立方體的邊的全部路徑中的、合計的成本值最小并且從出發(fā)地點201到目的地點202的距離最短的路徑生成為移動路徑。

以上，在實施方式1的變形例中，因為生成在三維空間內(nèi)移動的移動路徑，所以能夠以更高的精度生成不會進(jìn)入人物的視界的自主飛行機器人10的移動路徑。

(實施方式2)

在實施方式1中，將視覺識別范圍外決定為自主飛行機器人能夠移動的移動范圍，但在實施方式2中，將預(yù)定的人物的視覺識別范圍內(nèi)決定為自主飛行機器人能夠移動的移動范圍。

圖12是示出了本公開的實施方式2的自主飛行機器人的構(gòu)成的框圖。此外，因為實施方式2的飛行控制系統(tǒng)的構(gòu)成與圖1相同所以省略其說明。

圖12所示出的自主飛行機器人11具備：致動器101、位置測定部102、圖像取得部103、通信部104、控制部1051以及存儲部106。此外，在實施方式2中，對于與實施方式1相同的構(gòu)成標(biāo)注相同的附圖標(biāo)記并省略其說明。

存儲部106預(yù)先存儲用于識別預(yù)定的人物的識別信息。識別信息通過終端裝置30輸入并被向自主飛行機器人11發(fā)送。通信部104接收通過終端裝置30發(fā)送的識別信息，并將其存儲于存儲部106。這樣，終端裝置30將識別信息登記于自主飛行機器人11的存儲部106。此外，識別信息是預(yù)定的人物的面部圖像。預(yù)定的人物例如是監(jiān)視自主飛行機器人10的監(jiān)視者、管理自主飛行機器人10的管理者或擁有自主飛行機器人10的擁有者。另外，存儲部106也可以不是存儲對應(yīng)于一個人物的一則識別信息，而是存儲對應(yīng)于多個人物的多則識別信息。

控制部1051例如是cpu，控制自主飛行機器人11的動作?？刂撇?051具備：人物信息取得部111、視覺識別范圍算出部112、移動范圍決定部113、移動路徑生成部114、移動控制部115以及登記人物判別部116。自主飛行機器人11也可以具有未圖示的存儲器，存儲器存儲有用于作為控制部1051發(fā)揮功能的程序。通過由cpu執(zhí)行該程序，控制部1051發(fā)揮功能?；蛘撸部梢允褂镁幦肓丝刂撇?051的功能的專用的電路來構(gòu)成控制部1051。專用的電路例如可以是集成電路。

登記人物判別部116基于在存儲部106登記的識別信息來判別存在于自主飛行機器人11的周圍的人物是否為預(yù)定的人物。即，登記人物判別部116比較圖像信息所包含的人物的面部圖像和預(yù)先登記于存儲部106的面部圖像，在兩個面部圖像的人物是同一人物的情況下，判別為存在于自主飛行機器人11的周圍的人物是預(yù)定的人物。

在判別為存在于自主飛行機器人11的周圍的人物是預(yù)定的人物的情況下，移動范圍決定部113將存在于自主飛行機器人11的周圍的預(yù)定的人物的視覺識別范圍內(nèi)決定為移動范圍。

移動路徑生成部114生成自主飛行機器人10在通過移動范圍決定部113決定的移動范圍內(nèi)移動的移動路徑。在本實施方式2中，移動路徑生成部114生成自主飛行機器人10在存在于自主飛行機器人11的周圍的預(yù)定的人物的視覺識別范圍內(nèi)移動的移動路徑。

實施方式2的視覺識別范圍的算出方法和移動路徑的生成方法與實施方式1相同。不過，移動路徑生成部114將通過從出發(fā)地點201到目的地點202的格子的邊的全部路徑中的、合計的成本值最大并且從出發(fā)地點201到目的地點202的距離最短的路徑生成為移動路徑204。

此外，在本實施方式2中，也可以從預(yù)定的人物所攜帶的通信設(shè)備發(fā)送識別信息。在該情況下，通信設(shè)備例如是通過紅外線來發(fā)送識別信息的設(shè)備、或通過無線電來發(fā)送識別信息的設(shè)備。通信部104接收通過通信設(shè)備發(fā)送的識別信息。登記人物判別部116基于在存儲部106登記的識別信息來判別存在于自主飛行機器人11的周圍的人物是否為預(yù)定的人物。即，登記人物判別部116比較通過通信部104接收到的識別信息和預(yù)先登記于存儲部106的識別信息，在兩則識別信息一致的情況下，判別為存在于自主飛行機器人11的周圍的人物是預(yù)定的人物。

這樣，因為將預(yù)先登記了識別信息的預(yù)定的人物的視覺識別范圍內(nèi)決定為移動范圍，所以預(yù)定的人物能夠始終監(jiān)視在視覺識別范圍內(nèi)移動的自主移動機器人11。

(實施方式3)

在實施方式1和實施方式2中，在自主飛行機器人10、11中生成移動路徑，在實施方式3中，在經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)而與自主飛行機器人連接的服務(wù)器中生成移動路徑。

圖13是示出了本公開的實施方式3的飛行控制系統(tǒng)的構(gòu)成的框圖。此外，在實施方式3中，對于與實施方式1和實施方式2相同的構(gòu)成省略其說明。

圖13所示出的飛行控制系統(tǒng)具備：自主飛行機器人12、監(jiān)視攝像頭20、終端裝置30以及服務(wù)器50。

自主飛行機器人12具備：致動器101、位置測定部102、圖像取得部103、通信部104以及控制部1052?？刂撇?052具備移動控制部115。自主飛行機器人12也可以具有未圖示的存儲器，存儲器存儲有用于作為控制部1502發(fā)揮功能的程序。通過由cpu執(zhí)行該程序，控制部1502發(fā)揮功能?；蛘撸部梢允褂镁幦肓丝刂撇?502的功能的專用的電路來構(gòu)成控制部1502。專用的電路例如可以是集成電路。

通信部104將通過圖像取得部103取得的對存在于自主飛行機器人10的周圍的人物進(jìn)行拍攝而得到的圖像信息向服務(wù)器50發(fā)送。另外，通信部104接收通過服務(wù)器50發(fā)送的移動路徑信息。

移動控制部115根據(jù)通過通信部104接收到的移動路徑信息所表示的移動路徑來控制自主飛行機器人12的移動。

服務(wù)器50經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)40而與自主飛行機器人12、監(jiān)視攝像頭20以及終端裝置30連接并且能夠與其進(jìn)行通信。服務(wù)器50具備通信部501和控制部502。

通信部501經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)40而從監(jiān)視攝像頭20接收圖像信息。另外，通信部104經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)40而從自主飛行機器人12接收圖像信息。另外，通信部104經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)40而從終端裝置30接收表示出發(fā)地和目的地的信息。另外，通信部104從終端裝置30接收表示根據(jù)表示自主飛行機器人12的當(dāng)前位置的位置信息確定的自主飛行機器人10的周圍的地圖的環(huán)境信息。

控制部502例如是cpu，生成自主飛行機器人12移動的移動路徑?？刂撇?02具備：人物信息取得部511、視覺識別范圍算出部512、移動范圍決定部513以及移動路徑生成部514。服務(wù)器50也可以具有未圖示的存儲器，存儲器存儲有用于作為控制部502發(fā)揮功能的程序。通過由cpu執(zhí)行該程序，控制部502發(fā)揮功能?；蛘?，也可以使用編入了控制部502的功能的專用的電路來構(gòu)成控制部502。專用的電路例如可以是集成電路。

此外，實施方式3的人物信息取得部511、視覺識別范圍算出部512、移動范圍決定部513以及移動路徑生成部514的功能與實施方式1中的人物信息取得部111、視覺識別范圍算出部112、移動范圍決定部113以及移動路徑生成部114的功能相同。在實施方式3中，以與實施方式1同樣的方法來生成移動路徑。

通信部104將表示通過移動路徑生成部114生成的移動路徑的移動路徑信息向自主飛行機器人12發(fā)送。

這樣，因為在服務(wù)器50中生成移動路徑，所以能夠削減自主飛行機器人12的運算負(fù)荷。

另外，在本實施方式3中，由服務(wù)器50生成移動路徑，但本公開不特別地限定于此，也可以由終端裝置30生成移動路徑，還可以由操縱自主飛行機器人12的操縱器生成移動路徑。

此外，在本實施方式1～3中，自主飛行機器人是自主移動機器人的一例，但本公開不特別地限定于此，自主飛行機器人的構(gòu)成也可以同樣地適用于在地上行駛的自主行駛機器人(無人汽車)或自主地清掃的清掃機器人。另外，自主移動機器人移動的空間可以是室內(nèi)和室外中的任意一個。

另外，也可以是，上述各實施方式的自主移動機器人或服務(wù)器所具備的一部分的構(gòu)成要素例如由1個系統(tǒng)lsi(largescaleintegration:大規(guī)模集成電路)構(gòu)成。例如，自主移動機器人10的通信部104和控制部105中的至少一方可以由系統(tǒng)lsi構(gòu)成。

另外，例如，自主移動機器人11的通信部104和控制部1051中的至少一方也可以由系統(tǒng)lsi構(gòu)成。

另外，例如，自主移動機器人12的通信部104和控制部1052中的至少一方也可以由系統(tǒng)lsi構(gòu)成。

另外，例如，服務(wù)器50的通信部501和控制部502中的至少一方也可以由系統(tǒng)lsi構(gòu)成。

系統(tǒng)lsi是將多個構(gòu)成部集成于一個芯片上而制造出的超多功能lsi，具體而言，是構(gòu)成為包括微處理器、rom(readonlymemory：只讀存儲器)、以及ram(randomaccessmemory：隨機存儲器)等的計算機系統(tǒng)。所述rom存儲有計算機程序。所述微處理器按照所述計算機程序而動作，由此，系統(tǒng)lsi實現(xiàn)其功能。

此外，在此雖然是系統(tǒng)lsi，但根據(jù)集成度的不同，也有稱其為ic、lsi、超級lsi(superlsi)、特級lsi(ultralsi)的情況。另外，集成電路化的方法不限于lsi，也可以通過專用電路或通用處理器來實現(xiàn)。也可以利用在制造lsi后能夠編程的fpga(fieldprogrammablegatearray：現(xiàn)場可編程門陣列)、或者能夠重建lsi內(nèi)部的電路元件的連接、設(shè)定的可重構(gòu)處理器。

進(jìn)而，若因為半導(dǎo)體技術(shù)的進(jìn)步或所派生的別的技術(shù)而出現(xiàn)了置換lsi的集成電路化的技術(shù)，則當(dāng)然也可以使用該技術(shù)來進(jìn)行功能塊的集成化。也有應(yīng)用生物技術(shù)等的可能性。

(產(chǎn)業(yè)上的可利用性)

本公開所涉及的移動控制方法以及自主移動機器人，通過使自主移動機器人在存在于自主移動機器人的周圍的人物能夠視覺識別的范圍內(nèi)移動，而使得該人物能夠始終監(jiān)視自主移動機器人，或者，通過使自主移動機器人在存在于自主移動機器人的周圍的人物能夠視覺識別的范圍外移動，能夠使自主移動機器人不被該人物看到地移動，作為控制自主移動機器人的移動的移動控制方法以及自主移動的自主移動機器人是有用的。