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      一種基于射頻信號的智能料盒運(yùn)輸車的制作方法

      文檔序號:11133048閱讀:401來源:國知局

      本發(fā)明涉及一種基于射頻信號的智能料盒運(yùn)輸車。



      背景技術(shù):

      料盒,材質(zhì)鋁合金,適應(yīng)于自動固晶機(jī),自動焊線機(jī)等機(jī)臺。料盒在不同行業(yè)中有不同的使用方法和使用材質(zhì)。在封裝行業(yè)中,一般用鋁料盒來進(jìn)行封裝和烘烤作業(yè)。主要用于自動固晶機(jī)、自動焊線機(jī)(ASM,KS,KAIJO)等機(jī)臺上,進(jìn)行自動上下料。主要有直插料盒、SMD料盒、大功率料盒、COB料盒、三極管料盒及各種非標(biāo)料盒。

      在半導(dǎo)體封裝,半導(dǎo)體生產(chǎn)流程由晶圓制造、晶圓測試、芯片封裝和封裝后測試組成。塑封之后,還要進(jìn)行一系列操作,如后固化(Post Mold Cure)、切筋和成型(Trim&Form)、電鍍(Plating)以及打印等工藝。典型的封裝工藝流程為:劃片-裝片-鍵合-塑封-去飛邊-電鍍-打印-切筋和成型-外觀檢查-成品測試-包裝出貨。簡單來說,就是將半導(dǎo)體元件與空氣隔絕,防止空氣中的雜質(zhì)對芯片電路的腐蝕而造成電氣性能下降,并且另一方面,封裝后的芯片也更便于安裝和運(yùn)輸。在封裝過程中,需要對元件進(jìn)行送料,這個(gè)時(shí)候就必須用到半導(dǎo)體料盒,半導(dǎo)體料盒由優(yōu)質(zhì)鋁合金加工而成,經(jīng)過切割,表面處理等優(yōu)良工藝。在使用上能夠滿足客戶定制尺寸,不卡料等等要求。

      在實(shí)際的封裝生產(chǎn)過程中,一道工序完成之后,需要通過人工方式先將料盒從封裝機(jī)臺上取下后,再用推車移動到下一道工序的封裝機(jī)臺處。這種人工上下料以及運(yùn)輸?shù)姆绞讲粌H需要消耗人力,還容易造成人為的差錯(cuò),且具有一定的危險(xiǎn)性。



      技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素:

      本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是:提供一種替代人工運(yùn)輸方式的用于芯片封裝的智能料盒運(yùn)輸車。

      本發(fā)明為解決上述技術(shù)問題采用以下技術(shù)方案:

      本發(fā)明提供一種基于射頻信號的智能料盒運(yùn)輸車,包括運(yùn)輸車本體以及安裝在運(yùn)輸車上的氮?dú)夤瘢渲?,所述運(yùn)輸車本體上還安裝有行駛控制模塊、射頻收發(fā)系統(tǒng)、模數(shù)轉(zhuǎn)換器、FFT 變換模塊、求模電路、非相參積累器、CFAR 檢測電路、攝像頭、無線傳輸模塊、控制器,控制器分別與行駛控制模塊、CFAR 檢測電路、攝像頭、無線傳輸模塊連接;

      所述射頻收發(fā)系統(tǒng),用于向外界發(fā)送射頻信號,接收射頻信號遇到障礙物而散射的回波信號,并將所述回波信號與所述射頻信號混頻獲得差拍信號;所述模數(shù)轉(zhuǎn)換器,用于將所述差拍信號進(jìn)行模數(shù)轉(zhuǎn)換,獲得數(shù)字信號;所述FFT 變換模塊,用于將所述數(shù)字信號經(jīng)過快速傅里葉變換得到頻域圖,對頻譜圖進(jìn)行處理獲得峰值點(diǎn)所對應(yīng)的頻率值,根據(jù)頻率值獲取初始障礙物距離信號;所述求模電路,用于將所述初始障礙物距離信號進(jìn)行求模,獲得信號幅度值;所述非相參積累器,用于將各信號幅度值進(jìn)行非相參積累,獲得非相參積累數(shù)據(jù);所述CFAR 檢測電路,用于采用恒虛警檢測方法對所述非相參積累數(shù)據(jù)進(jìn)行檢測,獲得障礙物距離信號;

      控制器通過行駛控制模塊控制運(yùn)輸車本體的行駛,根據(jù)所述CFAR 檢測電路的檢測結(jié)果控制運(yùn)輸車本體進(jìn)行避障,將攝像頭采集到的運(yùn)輸車本體行進(jìn)過程中的圖像信息通過無線傳輸模塊傳輸至控制臺,并根據(jù)控制臺的指令控制運(yùn)輸車的工作。

      作為本發(fā)明的進(jìn)一步優(yōu)化方案,所述攝像頭通過升降桿安裝在運(yùn)輸車本體上。

      作為本發(fā)明的進(jìn)一步優(yōu)化方案,所述CFAR 檢測電路包括加減法器、第一延時(shí)單元、第二延時(shí)單元、第三延時(shí)單元、第一比較器和第二比較器;所述加減法器的加法輸入端與所述非相參積累器的輸出端連接,所述加減法器輸出端分別與所述加減法器的加法輸入端、第一延時(shí)單元和第一比較器連接,第一延時(shí)單元、第一比較器、第二比較器依次連接,第二延時(shí)單元的輸入端與所述非相參積累器的輸出端連接,第二延時(shí)單元的輸出端分別與所述加減法器的減法輸入端和第三延時(shí)器連接,第三延時(shí)器與第二比較單元連接。

      作為本發(fā)明的進(jìn)一步優(yōu)化方案,所述求模電路包括第一乘法器、第二乘法器、加法器、平方根器,所述第一乘法器和所述第二乘法器分別與所述加法器連接,所述加法器與所述平方根器連接。

      作為本發(fā)明的進(jìn)一步優(yōu)化方案,射頻收發(fā)系統(tǒng)包括帶有機(jī)械掃描的毫米波雷達(dá)天線、帶有機(jī)械掃描的接收天線和混頻裝置,所述毫米波雷達(dá)天線和所述接收天線分別與所述混頻裝置連接。

      作為本發(fā)明的進(jìn)一步優(yōu)化方案,所述氮?dú)夤駜?nèi)還設(shè)置有固定料盒的料盒固定裝置。

      作為本發(fā)明的進(jìn)一步優(yōu)化方案,所述氮?dú)夤駜?nèi)還設(shè)置有多個(gè)放置料盒的料盒運(yùn)送位。

      本發(fā)明采用以上技術(shù)方案與現(xiàn)有技術(shù)相比,具有以下技術(shù)效果:

      本發(fā)明的技術(shù)方案中,通過氮?dú)夤駥α虾械拇娣牛苊饬宋捶庋b完成的基板或芯片在運(yùn)輸過程中會產(chǎn)生的問題;通過基于射頻信號的自主避障來判斷障礙物,實(shí)現(xiàn)運(yùn)輸車在運(yùn)輸過程中的自動避障,自動化程度高,安全可靠,使用方便;本發(fā)明提高了生產(chǎn)安全系數(shù),降低了勞動者的勞動強(qiáng)度。

      具體實(shí)施方式

      下面詳細(xì)描述本發(fā)明的實(shí)施方式,且描述的實(shí)施方式是示例性的,僅用于解釋本發(fā)明,而不能解釋為對本發(fā)明的限制。

      本技術(shù)領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的是,除非特意聲明,這里使用的單數(shù)形式“一”、“一個(gè)”、“所述”和“該”也可包括復(fù)數(shù)形式。應(yīng)該進(jìn)一步理解的是,本發(fā)明的說明書中使用的措辭“包括”是指存在所述特征、整數(shù)、步驟、操作、元件和/或組件,但是并不排除存在或添加一個(gè)或多個(gè)其他特征、整數(shù)、步驟、操作、元件、組件和/或它們的組。應(yīng)該理解,當(dāng)我們稱元件被“連接”或“耦接”到另一元件時(shí),它可以直接連接或耦接到其他元件,或者也可以存在中間元件。此外,這里使用的“連接”或“耦接”可以包括無線連接或耦接。這里使用的措辭“和/或”包括一個(gè)或更多個(gè)相關(guān)聯(lián)的列出項(xiàng)的任一單元和全部組合。

      本技術(shù)領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的是,除非另外定義,這里使用的所有術(shù)語(包括技術(shù)術(shù)語和科學(xué)術(shù)語)具有與本發(fā)明所屬領(lǐng)域中的普通技術(shù)人員的一般理解相同的意義。還應(yīng)該理解的是,諸如通用字典中定義的那些術(shù)語應(yīng)該被理解為具有與現(xiàn)有技術(shù)的上下文中的意義一致的意義,并且除非像這里一樣定義,不會用理想化或過于正式的含義來解釋。

      下面對本發(fā)明的技術(shù)方案做進(jìn)一步的詳細(xì)說明:

      本發(fā)明提供一種基于射頻信號的智能料盒運(yùn)輸車,包括運(yùn)輸車本體以及安裝在運(yùn)輸車上的氮?dú)夤?,其中,所述運(yùn)輸車本體上還安裝有行駛控制模塊、射頻收發(fā)系統(tǒng)、模數(shù)轉(zhuǎn)換器、FFT 變換模塊、求模電路、非相參積累器、CFAR 檢測電路、攝像頭、無線傳輸模塊、控制器,控制器分別與行駛控制模塊、CFAR 檢測電路、攝像頭、無線傳輸模塊連接。

      所述射頻收發(fā)系統(tǒng),用于向外界發(fā)送射頻信號,接收射頻信號遇到障礙物而散射的回波信號,并將所述回波信號與所述射頻信號混頻獲得差拍信號;所述模數(shù)轉(zhuǎn)換器,用于將所述差拍信號進(jìn)行模數(shù)轉(zhuǎn)換,獲得數(shù)字信號;所述FFT 變換模塊,用于將所述數(shù)字信號經(jīng)過快速傅里葉變換得到頻域圖,對頻譜圖進(jìn)行處理獲得峰值點(diǎn)所對應(yīng)的頻率值,根據(jù)頻率值獲取初始障礙物距離信號;所述求模電路,用于將所述初始障礙物距離信號進(jìn)行求模,獲得信號幅度值;所述非相參積累器,用于將各信號幅度值進(jìn)行非相參積累,獲得非相參積累數(shù)據(jù);所述CFAR 檢測電路,用于采用恒虛警檢測方法對所述非相參積累數(shù)據(jù)進(jìn)行檢測,獲得障礙物距離信號。

      控制器通過行駛控制模塊控制運(yùn)輸車本體的行駛,根據(jù)所述CFAR 檢測電路的檢測結(jié)果控制運(yùn)輸車本體進(jìn)行避障,將攝像頭采集到的運(yùn)輸車本體行進(jìn)過程中的圖像信息通過無線傳輸模塊傳輸至控制臺,并根據(jù)控制臺的指令控制運(yùn)輸車的工作。

      進(jìn)一步地,所述CFAR 檢測電路包括加減法器、第一延時(shí)單元、第二延時(shí)單元、第三延時(shí)單元、第一比較器和第二比較器;所述加減法器的加法輸入端與所述非相參積累器的輸出端連接,所述加減法器輸出端分別與所述加減法器的加法輸入端、第一延時(shí)單元和第一比較器連接,第一延時(shí)單元、第一比較器、第二比較器依次連接,第二延時(shí)單元的輸入端與所述非相參積累器的輸出端連接,第二延時(shí)單元的輸出端分別與所述加減法器的減法輸入端和第三延時(shí)器連接,第三延時(shí)器與第二比較單元連接。

      進(jìn)一步地,所述求模電路包括第一乘法器、第二乘法器、加法器、平方根器,所述第一乘法器和所述第二乘法器分別與所述加法器連接,所述加法器與所述平方根器連接。

      進(jìn)一步地,射頻收發(fā)系統(tǒng)包括帶有機(jī)械掃描的毫米波雷達(dá)天線、帶有機(jī)械掃描的接收天線和混頻裝置,所述毫米波雷達(dá)天線和所述接收天線分別與所述混頻裝置連接。

      進(jìn)一步地,所述攝像頭通過升降桿安裝在運(yùn)輸車本體上,以便于根據(jù)實(shí)際需要對攝像頭的高度進(jìn)行調(diào)整。

      進(jìn)一步地,所述氮?dú)夤駜?nèi)還設(shè)置有固定料盒的料盒固定裝置。為保證料盒運(yùn)送過程的安全性,避免運(yùn)輸車的移動過程中導(dǎo)致的料盒偏移造成安全隱患。在運(yùn)輸車上設(shè)置對其上放置的料盒進(jìn)行固定的料盒固定裝置,提高料盒運(yùn)送過程中的穩(wěn)定性。

      進(jìn)一步地,所述氮?dú)夤駜?nèi)設(shè)置有多個(gè)放置料盒的料盒運(yùn)送位,可以實(shí)現(xiàn)一次對料盒的運(yùn)送過程完成多個(gè)料盒的同時(shí)運(yùn)送。

      以上所述,僅為本發(fā)明中的具體實(shí)施方式,但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此,任何熟悉該技術(shù)的人在本發(fā)明所揭露的技術(shù)范圍內(nèi),可理解想到的變換或替換,都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的包含范圍之內(nèi),因此,本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)該以權(quán)利要求書的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。

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