1. 一種基于射頻信號(hào)的智能料盒運(yùn)輸車，其特征在于，包括運(yùn)輸車本體以及安裝在運(yùn)輸車上的氮?dú)夤瘢渲?，所述運(yùn)輸車本體上還安裝有行駛控制模塊、射頻收發(fā)系統(tǒng)、模數(shù)轉(zhuǎn)換器、FFT 變換模塊、求模電路、非相參積累器、CFAR 檢測(cè)電路、攝像頭、無(wú)線傳輸模塊、控制器，控制器分別與行駛控制模塊、CFAR 檢測(cè)電路、攝像頭、無(wú)線傳輸模塊連接；
所述射頻收發(fā)系統(tǒng)，用于向外界發(fā)送射頻信號(hào)，接收射頻信號(hào)遇到障礙物而散射的回波信號(hào)，并將所述回波信號(hào)與所述射頻信號(hào)混頻獲得差拍信號(hào)；所述模數(shù)轉(zhuǎn)換器，用于將所述差拍信號(hào)進(jìn)行模數(shù)轉(zhuǎn)換，獲得數(shù)字信號(hào)；所述FFT 變換模塊，用于將所述數(shù)字信號(hào)經(jīng)過(guò)快速傅里葉變換得到頻域圖，對(duì)頻譜圖進(jìn)行處理獲得峰值點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的頻率值，根據(jù)頻率值獲取初始障礙物距離信號(hào)；所述求模電路，用于將所述初始障礙物距離信號(hào)進(jìn)行求模，獲得信號(hào)幅度值；所述非相參積累器，用于將各信號(hào)幅度值進(jìn)行非相參積累，獲得非相參積累數(shù)據(jù)；所述CFAR 檢測(cè)電路，用于采用恒虛警檢測(cè)方法對(duì)所述非相參積累數(shù)據(jù)進(jìn)行檢測(cè)，獲得障礙物距離信號(hào)；
控制器通過(guò)行駛控制模塊控制運(yùn)輸車本體的行駛，根據(jù)所述CFAR 檢測(cè)電路的檢測(cè)結(jié)果控制運(yùn)輸車本體進(jìn)行避障，將攝像頭采集到的運(yùn)輸車本體行進(jìn)過(guò)程中的圖像信息通過(guò)無(wú)線傳輸模塊傳輸至控制臺(tái)，并根據(jù)控制臺(tái)的指令控制運(yùn)輸車的工作。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于射頻信號(hào)的智能料盒運(yùn)輸車，其特征在于，所述攝像頭通過(guò)升降桿安裝在運(yùn)輸車本體上。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于射頻信號(hào)的智能料盒運(yùn)輸車，其特征在于，所述CFAR 檢測(cè)電路包括加減法器、第一延時(shí)單元、第二延時(shí)單元、第三延時(shí)單元、第一比較器和第二比較器；所述加減法器的加法輸入端與所述非相參積累器的輸出端連接，所述加減法器輸出端分別與所述加減法器的加法輸入端、第一延時(shí)單元和第一比較器連接，第一延時(shí)單元、第一比較器、第二比較器依次連接，第二延時(shí)單元的輸入端與所述非相參積累器的輸出端連接，第二延時(shí)單元的輸出端分別與所述加減法器的減法輸入端和第三延時(shí)器連接，第三延時(shí)器與第二比較單元連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于射頻信號(hào)的智能料盒運(yùn)輸車，其特征在于，所述求模電路包括第一乘法器、第二乘法器、加法器、平方根器，所述第一乘法器和所述第二乘法器分別與所述加法器連接，所述加法器與所述平方根器連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于射頻信號(hào)的智能料盒運(yùn)輸車，其特征在于，射頻收發(fā)系統(tǒng)包括帶有機(jī)械掃描的毫米波雷達(dá)天線、帶有機(jī)械掃描的接收天線和混頻裝置，所述毫米波雷達(dá)天線和所述接收天線分別與所述混頻裝置連接。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于射頻信號(hào)的智能料盒運(yùn)輸車，其特征在于，所述氮?dú)夤駜?nèi)還設(shè)置有固定料盒的料盒固定裝置。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于射頻信號(hào)的智能料盒運(yùn)輸車，其特征在于，所述氮?dú)夤駜?nèi)還設(shè)置有多個(gè)放置料盒的料盒運(yùn)送位。