1.一種飛行器的冗余控制方法，其特征在于，該飛行器包括兩條CAN總線，其中一條CAN總線構(gòu)成多個飛控處理器的冗余通訊回路，另一條CAN總線構(gòu)成多個飛控處理器與掛載器件之間的控制通訊回路，所述方法包括：
在飛行器的初始化過程中，從飛行器的多個飛控處理器中確定一個主飛控處理器，其他飛控處理器確定為備用飛控處理器，并確定備用飛控處理器的控制優(yōu)先權(quán)；
主飛控處理器通過控制通訊回路對飛行器的掛載器件進行控制，并通過冗余通訊回路與備用飛控處理器進行數(shù)據(jù)交互，實時判斷本身是否發(fā)生故障，在發(fā)生故障時，通過冗余通訊回路向每個備用飛控處理器廣播其控制失效信息，控制優(yōu)先權(quán)級別最高的備用飛控處理器作為新的主飛控處理器繼續(xù)控制飛行器。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的飛行器的冗余控制方法，其特征在于，每個飛控處理器都集成有傳感器模組和濾波器，則所述主飛控處理器通過下述方法判斷本身是否發(fā)生故障：
所述主飛控處理器利用來自其傳感器模組的傳感器數(shù)據(jù)計算飛行器當(dāng)前的飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)，并利用濾波器對所述飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)進行濾波處理，得到飛行狀態(tài)優(yōu)化數(shù)據(jù)，根據(jù)所述飛行狀態(tài)優(yōu)化數(shù)據(jù)判斷本身是否發(fā)生故障；
和/或，所述主飛控處理器通過冗余通訊回路獲取每個備用飛控處理器反饋的飛行狀態(tài)優(yōu)化數(shù)據(jù)，根據(jù)每個備用飛控處理器反饋的飛行狀態(tài)優(yōu)化數(shù)據(jù)判斷本身是否發(fā)生故障。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的飛行器的冗余控制方法，其特征在于，所述利用濾波器對所述飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)進行濾波處理具體為：利用濾波器對所述飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)進行卡爾曼濾波處理。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的飛行器的冗余控制方法，其特征在于，所述方法還包括：
所述主飛控處理器根據(jù)每個備用飛控處理器反饋的飛行狀態(tài)優(yōu)化數(shù)據(jù)判斷備用飛控處理器是否發(fā)生故障，在某個備用飛控處理器發(fā)生故障時，取消該備用飛控處理器的控制優(yōu)先權(quán)。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的飛行器的冗余控制方法，其特征在于，在主飛控處理器通過控制通訊回路對飛行器的掛載器件進行控制時，所述方法還包括：
備用飛控處理器實時通過冗余通訊回路獲取主飛控處理器反饋的飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)，當(dāng)備用飛控處理器在設(shè)定時間間隔內(nèi)未獲取到主飛控處理器反饋的飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)時，備用飛控處理器判斷當(dāng)前主飛控處理器失效，控制優(yōu)先權(quán)級別最高的備用飛控處理器作為新的主飛控處理器繼續(xù)控制飛行器。
6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的飛行器的冗余控制方法，其特征在于，在飛行器的初始化過程中，確定備用飛控處理器的控制優(yōu)先權(quán)后，所述方法還包括：
主飛控處理器控制飛行器過程中，通過冗余通訊回路獲取每個備用飛控處理器反饋的飛行器狀態(tài)信息、傳感器狀態(tài)信息和濾波器狀態(tài)信息；
主飛控處理器根據(jù)每個備用飛控處理器反饋的飛行器狀態(tài)信息、傳感器狀態(tài)信息和濾波器狀態(tài)信息為相應(yīng)的備用飛控處理器重新分配控制優(yōu)先權(quán)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的飛行器的冗余控制方法，其特征在于，所述從飛行器的多個飛控處理器中確定一個主飛控處理器，其他飛控處理器確定為備用飛控處理器包括：
根據(jù)飛行器的上電順序從飛行器的多個飛控處理器中確定一個主飛控處理器，其他飛控處理器確定為備用飛控處理器；
或者，隨機從飛行器的多個飛控處理器中確定一個主飛控處理器，其他飛控處理器確定為備用飛控處理器；
或者，根據(jù)用戶指令從飛行器的多個飛控處理器中確定一個主飛控處理器，其他飛控處理器確定為備用飛控處理器。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的飛行器的冗余控制方法，其特征在于，所述確定備用飛控處理器的控制優(yōu)先權(quán)包括：
根據(jù)備用飛控處理器的上電順序確定每個備用飛控處理器的控制優(yōu)先權(quán)；
或者，根據(jù)用戶指令確定每個備用飛控處理器的控制優(yōu)先權(quán)；
或者，主飛控處理器為每個備用飛控處理器分配控制優(yōu)先權(quán)。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的飛行器的冗余控制方法，其特征在于，飛行器初始化后，所述方法還包括：
主飛控處理器對每個備用飛控處理器進行時間同步控制，保證飛行器的同步數(shù)據(jù)處理。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的飛行器的冗余控制方法，其特征在于，所述飛行器包括三個以上的飛控處理器。