1.一種地圖生成方法，是使用至少一個(gè)以上的環(huán)境傳感器節(jié)點(diǎn)進(jìn)行地圖生成的移動(dòng)機(jī)器人的地圖生成方法，包括：
取得預(yù)先制作的包含所述移動(dòng)機(jī)器人周邊的信息的第1地圖信息，
通過搭載于所述移動(dòng)機(jī)器人的外界傳感器取得包含所述移動(dòng)機(jī)器人周邊的信息的第2地圖信息，
從所述環(huán)境傳感器節(jié)點(diǎn)接收包含所述移動(dòng)機(jī)器人周邊的信息的第3地圖信息，
(i)在所述第3地圖信息中存在時(shí)間性變化量為預(yù)定閾值以上的場所的信息的情況下，
進(jìn)行如下的除去處理：將與所述第3地圖信息中的時(shí)間性變化量為所述預(yù)定閾值以上的場所對(duì)應(yīng)的、所述第1地圖信息中的場所的信息和所述第2地圖信息中的場所的信息除去；或者
進(jìn)行如下的方差增加處理：使與所述第3地圖信息中的時(shí)間性變化量為所述預(yù)定閾值以上的場所對(duì)應(yīng)的、所述第1地圖信息中的場所的信息和所述第2地圖信息中的場所的信息各自的方差增加，
(ii)對(duì)進(jìn)行了所述除去處理或所述方差增加處理之后的第1地圖信息和第2地圖信息進(jìn)行匹配，基于該匹配結(jié)果生成地圖信息，
(iii)將所述第1地圖信息更新為基于匹配結(jié)果生成的地圖信息。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的地圖生成方法，
在所述第3地圖信息中存在在第1定時(shí)與第2定時(shí)之間所述時(shí)間性變化量為所述預(yù)定閾值以上的場所的信息的情況下，
在所述第1定時(shí)與所述第2定時(shí)之間的時(shí)間差處于第1時(shí)間與比所述第1時(shí)間長的第2時(shí)間之間的范圍內(nèi)的情況下，進(jìn)行所述除去處理，
在所述第1定時(shí)與所述第2定時(shí)之間的時(shí)間差為所述第2時(shí)間以上的情況下，進(jìn)行所述方差增加處理。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的地圖生成方法，
在所述第3地圖信息中存在在所述第1定時(shí)與所述第2定時(shí)之間所述時(shí)間性變化量為所述預(yù)定閾值以上的場所的信息的情況下，
在所述第1定時(shí)與所述第2定時(shí)之間的時(shí)間差為所述第1時(shí)間以下的情況下，不進(jìn)行所述除去處理以及所述方差增加處理，而對(duì)所述第1地圖信息與所述第2地圖信息進(jìn)行匹配，基于該匹配結(jié)果生成地圖信息。
4.根據(jù)權(quán)利要求1～3中任一項(xiàng)所述的地圖生成方法，
在所述第3地圖信息中不存在所述時(shí)間性變化量為所述預(yù)定閾值以上的場所的信息的情況下，對(duì)所述第1地圖信息與所述第2地圖信息進(jìn)行匹配，基于該匹配結(jié)果生成地圖信息。
5.根據(jù)權(quán)利要求1～4中任一項(xiàng)所述的地圖生成方法，
所述方差增加處理是使所述第1地圖信息的對(duì)應(yīng)場所和所述第2地圖信息的對(duì)應(yīng)場所各自的信息的不確定性增加的處理。
6.根據(jù)權(quán)利要求1～5中任一項(xiàng)所述的地圖生成方法，
所述第3地圖信息包含所述環(huán)境傳感器節(jié)點(diǎn)周邊的物體的存在概率的信息，
所述時(shí)間性變化量是所述存在概率的變化量。
7.根據(jù)權(quán)利要求1～6中任一項(xiàng)所述的地圖生成方法，
所述第1地圖信息、所述第2地圖信息和所述第3地圖信息是二維坐標(biāo)系中的坐標(biāo)信息或三維坐標(biāo)系中的坐標(biāo)信息，
在進(jìn)行所述匹配之前，進(jìn)行將所述第1地圖信息、所述第2地圖信息和所述第3地圖信息各自的坐標(biāo)系變換成共同的坐標(biāo)系的坐標(biāo)變換處理。
8.一種自身位置推定方法，是使用至少一個(gè)傳感器節(jié)點(diǎn)進(jìn)行自身位置推定的移動(dòng)機(jī)器人的自身位置推定方法，包括：
取得預(yù)先制作的包含所述移動(dòng)機(jī)器人周邊的信息的第1地圖信息，
通過搭載于所述移動(dòng)機(jī)器人的外界傳感器取得包含所述移動(dòng)機(jī)器人周邊的信息的第2地圖信息，
從環(huán)境傳感器節(jié)點(diǎn)接收包含所述移動(dòng)機(jī)器人周邊的信息的第3地圖信息，
(i)在所述第3地圖信息中存在時(shí)間性變化量為預(yù)定閾值以上的場所的信息的情況下，
進(jìn)行如下的除去處理：將與所述第3地圖信息中的時(shí)間性變化量為所述預(yù)定閾值以上的場所對(duì)應(yīng)的、所述第1地圖信息中的場所的信息和所述第2地圖信息中的場所的信息除去；或者
進(jìn)行如下的方差增加處理：使與所述第3地圖信息中的時(shí)間性變化量為所述預(yù)定閾值以上的場所對(duì)應(yīng)的、所述第1地圖信息中的場所的信息和所述第2地圖信息中的場所的信息各自的方差增加，
(ii)對(duì)進(jìn)行了所述除去處理或所述方差增加處理之后的第1地圖信息和第2地圖信息進(jìn)行匹配，基于該匹配結(jié)果生成地圖信息，
(iii)將所述第1地圖信息更新為基于匹配結(jié)果生成的地圖信息，
(iv)基于更新完的第1地圖信息和對(duì)所述移動(dòng)機(jī)器人的位置和姿勢(shì)的至少一方進(jìn)行檢測的內(nèi)部傳感器的檢測結(jié)果，推定所述移動(dòng)機(jī)器人在所述更新完的第1地圖信息上的自身位置。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的自身位置推定方法，
基于所述更新完的第1地圖信息和所推定出的自身位置來算出移動(dòng)路線，
使所述移動(dòng)機(jī)器人沿著所述移動(dòng)路線移動(dòng)。
10.一種機(jī)器人系統(tǒng)，包括至少一個(gè)環(huán)境傳感器節(jié)點(diǎn)和移動(dòng)機(jī)器人，
所述環(huán)境傳感器節(jié)點(diǎn)取得包含所述移動(dòng)機(jī)器人周邊的信息的第3地圖信息，
所述移動(dòng)機(jī)器人具備：
數(shù)據(jù)庫，其記錄有預(yù)先制作的包含所述移動(dòng)機(jī)器人周邊的信息的第1地圖信息；
外界傳感器，其取得包含所述移動(dòng)機(jī)器人周邊的信息的第2地圖信息；
通信部，其與所述環(huán)境傳感器節(jié)點(diǎn)進(jìn)行通信來取得所述第3地圖信息；以及
信息處理部，其進(jìn)行如下處理：
(i)在所述第3地圖信息中存在時(shí)間性變化量為預(yù)定閾值以上的場所的信息的情況下，
進(jìn)行如下的除去處理：將與所述第3地圖信息中的時(shí)間性變化量為所述預(yù)定閾值以上的場所對(duì)應(yīng)的、所述第1地圖信息中的場所的信息和所述第2地圖信息中的場所的信息除去；或者
進(jìn)行如下的方差增加處理：使與所述第3地圖信息中的時(shí)間性變化量為所述預(yù)定閾值以上的場所對(duì)應(yīng)的、所述第1地圖信息中的場所的信息和所述第2地圖信息中的場所的信息各自的方差增加，
(ii)對(duì)進(jìn)行了所述除去處理或所述方差增加處理之后的第1地圖信息和第2地圖信息進(jìn)行匹配，基于該匹配結(jié)果生成地圖信息，
(iii)將所述預(yù)先記錄的第1地圖信息更新為基于匹配結(jié)果生成的地圖信息。
11.一種移動(dòng)機(jī)器人，具備：
數(shù)據(jù)庫，其記錄有預(yù)先制作的包含所述移動(dòng)機(jī)器人周邊的信息的第1地圖信息；
外界傳感器，其取得包含所述移動(dòng)機(jī)器人周邊的信息的第2地圖信息；
通信部，其與至少一個(gè)環(huán)境傳感器節(jié)點(diǎn)進(jìn)行通信來取得包含所述移動(dòng)機(jī)器人周邊的信息的第3地圖信息，所述至少一個(gè)環(huán)境傳感器節(jié)點(diǎn)位于所述移動(dòng)機(jī)器人的外部、并且取得所述第3地圖信息；以及
信息處理部，其進(jìn)行如下處理：
(i)在所述第3地圖信息中存在時(shí)間性變化量為預(yù)定閾值以上的場所的信息的情況下，
進(jìn)行如下的除去處理：將與所述第3地圖信息中的時(shí)間性變化量為所述預(yù)定閾值以上的場所對(duì)應(yīng)的、所述第1地圖信息中的場所的信息和所述第2地圖信息中的場所的信息除去；或者
進(jìn)行如下的方差增加處理：使與所述第3地圖信息中的時(shí)間性變化量為所述預(yù)定閾值以上的場所對(duì)應(yīng)的、所述第1地圖信息中的場所的信息和所述第2地圖信息中的場所的信息各自的方差增加，
(ii)對(duì)進(jìn)行了所述除去處理或所述方差增加處理之后的第1地圖信息和第2地圖信息進(jìn)行匹配，基于該匹配結(jié)果生成地圖信息，
(iii)將所述預(yù)先記錄的第1地圖信息更新為基于匹配結(jié)果生成的地圖信息。