本發(fā)明涉及無人機技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種無人機，以及一種用于控制該無人機的無人機控制方法。

背景技術(shù)：

無人駕駛的飛機簡稱“無人機”，是一種利用無線電遙控設(shè)備和自備的程序控制裝置操縱的不載人飛機。無人機上沒有駕駛艙，但安裝有自動駕駛儀、程序控制裝置等設(shè)備。無人機按應(yīng)用領(lǐng)域可分為：軍用無人機與民用無人機。軍用無人機主要應(yīng)用于偵察機和靶機等領(lǐng)域。民用無人機主要應(yīng)用于航拍、農(nóng)業(yè)、植保、微型自拍、快遞運輸、災(zāi)難救援、觀察野生動物、監(jiān)控傳染病、測繪、新聞報道、電力巡檢、救災(zāi)、影視拍攝等領(lǐng)域。

現(xiàn)有的民用無人機包括飛行器和遙控器，飛行器和遙控之間多采用無線遙控的方式，以控制飛行器飛行。即在飛行器和遙控器之間建立一條無線控制通道，在無線控制通道內(nèi)通過無線信號使飛行器和遙控器傳輸信號，從而利用遙控器控制飛行器的飛行方向和飛行姿態(tài)。同時飛行器采集的數(shù)據(jù)信號也能夠在此無線控制通道內(nèi)通過無線信號傳輸至遙控器。

現(xiàn)有的飛行器與遙控器之間的有效控制距離在0至2千米的范圍內(nèi)。這種無人機的問題在于，遙控器對飛行器的有效控制距離較短，因此限制了飛行器的飛行范圍，導(dǎo)致無人機控制穩(wěn)定性較差。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種無人機，以解決現(xiàn)有技術(shù)中的飛行器與遙控器之間的有效控制距離較短的技術(shù)問題。

本發(fā)明提供一種無人機，包括飛行器和遙控器；

所述飛行器內(nèi)設(shè)置有第一無線收發(fā)模塊，所述遙控器內(nèi)設(shè)置有第二無線收發(fā)模塊，所述第一無線收發(fā)模塊與第二無線收發(fā)模塊用于在彼此之間傳輸信號；

所述飛行器內(nèi)設(shè)置有移動通訊模塊，用以接入移動通訊網(wǎng)絡(luò)；所述遙控器能夠在連接互聯(lián)網(wǎng)時，與所述飛行器內(nèi)的移動通訊模塊之間進行信號傳輸。

進一步地，所述飛行器內(nèi)設(shè)置有信號檢測模塊和切換模塊，所述信號檢測模塊用于檢測所述第一無線收發(fā)模塊接收的信號的強度；所述切換模塊用于切換信號傳輸?shù)耐ǖ馈?/p>

進一步地，所述飛行器內(nèi)設(shè)置有定位模塊，所述定位模塊能夠獲取飛行器的位置信息，并將所述飛行器的位置信息傳輸至遙控器。

進一步地，所述飛行器內(nèi)設(shè)置有自動飛行模塊，所述自動飛行模塊能夠根據(jù)所述飛行器的位置信息，控制所述飛行器自動飛行至出發(fā)點并降落。

進一步地，所述信號檢測模塊還能夠檢測所述移動通訊模塊接收的信號的強度；

所述移動通訊模塊接收的信號的強度低于預(yù)設(shè)的臨界值時，所述飛行器自動觸發(fā)所述自動飛行模塊，以控制所述飛行器自動飛行至出發(fā)點并降落。

進一步地，所述飛行器內(nèi)設(shè)置有身份識別模塊，所述身份識別模塊能夠獲取飛行器的身份信息，并將所述飛行器的身份信息傳輸至遙控器。

進一步地，所述遙控器設(shè)有顯示屏和地圖模塊，所述地圖模塊用于控制所述顯示屏顯示地圖圖像，且所述飛行器的位置信息能夠在地圖圖像中顯示。

本發(fā)明的目的還在于提供一種無人機控制方法，用于控制本發(fā)明所述的無人機，包括以下步驟：

步驟S1：獲取所述第一無線收發(fā)模塊接收的信號的強度；

步驟S2：判斷所述第一無線收發(fā)模塊接收的信號的強度是否低于預(yù)設(shè)的臨界值；

步驟S3：所述第一無線收發(fā)模塊接收的信號的強度低于預(yù)設(shè)的臨界值時，控制遙控器與飛行器內(nèi)的移動通訊模塊之間進行信號傳輸。

進一步地，所述無人機控制方法還包括在所述步驟S1之前的以下步驟：

步驟S41：控制第一無線收發(fā)模塊與第二無線收發(fā)模塊在彼此之間傳輸信號

步驟S42：獲取飛行器的位置信息和身份信息；

步驟S43：控制飛行器和遙控器分別記錄飛行器的身份信息；

步驟S44：控制飛行器向身份驗證服務(wù)器輸送飛行器記錄的身份信息；控制遙控器向身份驗證服務(wù)器輸送遙控器記錄的身份信息；

步驟S45：判斷飛行器記錄的身份信息是否與遙控器記錄的身份信息一致；

步驟S46：飛行器記錄的身份信息與遙控器記錄的身份信息一 致時，控制遙控器與飛行器內(nèi)的移動通訊模塊之間進行信號傳輸。

進一步地，所述無人機控制方法還包括在所述步驟S3之后的以下步驟：

步驟S5：移動通訊模塊接收的信號的強度低于預(yù)定的臨界值時，控制飛行器飛行至出發(fā)點并降落。

本發(fā)明提供的無人機包括飛行器和遙控器；所述飛行器內(nèi)設(shè)置有第一無線收發(fā)模塊，所述遙控器內(nèi)設(shè)置有第二無線收發(fā)模塊，所述第一無線收發(fā)模塊與第二無線收發(fā)模塊用于在彼此之間傳輸信號；所述飛行器內(nèi)設(shè)置有移動通訊模塊，用以接入移動通訊網(wǎng)絡(luò)；所述遙控器能夠在連接互聯(lián)網(wǎng)時，與所述飛行器內(nèi)的移動通訊模塊之間進行信號傳輸。使用本發(fā)明提供的無人機時，飛行器與遙控器既能夠通過第一無線收發(fā)模塊和第二無線收發(fā)模塊在彼此之間利用無線信號傳輸信號，也能夠通過移動通訊模塊使飛行器接入移動通訊網(wǎng)絡(luò)，并將遙控器接入互聯(lián)網(wǎng)以使二者在彼此之間利用網(wǎng)絡(luò)信號傳輸信號。使用者可以先控制飛行器與遙控器通過無線信號在彼此之間傳輸信號，從而利用遙控器控制飛行器飛行，在使用的過程中，遙控器能夠不斷獲取飛行器接收的無線信號的強度，當(dāng)飛行器與遙控器之間的距離超過有效控制范圍或無線信號受到干擾時，無線信號的強度會減弱，當(dāng)無線信號的強度低于預(yù)設(shè)的臨界值時，遙控器能夠控制飛行器與遙控器通過網(wǎng)絡(luò)信號在彼此之間傳輸信號，從而繼續(xù)利用遙控器控制飛行器飛行。本發(fā)明提供的無人機能夠在第一無線收發(fā)模塊接收的無線信號低于預(yù)設(shè)的臨界時，自動控制飛行器內(nèi)的移動通訊模塊與遙控器通過網(wǎng)絡(luò)信號在彼此之間進行信號傳輸，保證信號傳輸?shù)倪B續(xù)性，延長遙控器對飛行器的有效控制距離，因此擴大了飛行器的飛行范圍，提高了無人機控制的穩(wěn)定性。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明具體實施方式或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對具體實施方式或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本發(fā)明的一些實施方式，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本發(fā)明實施例提供的無人機的遙控器的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明實施例提供的無人機的飛行器的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本發(fā)明實施例提供的無人機控制方法的控制流程圖；

圖4是本發(fā)明實施例提供的具有步驟S5的無人機控制方法的控制流程圖。

圖標(biāo)：1－遙控器；11－第二無線收發(fā)模塊；12－地圖模塊；13－顯示屏；2－飛行器；21－第一無線收發(fā)模塊；22－移動通訊模塊；23－信號檢測模塊；24－切換模塊；25－定位模塊；26－自動飛行模塊；27－身份識別模塊。

具體實施方式

下面將結(jié)合附圖對本發(fā)明的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

在本發(fā)明的描述中，需要說明的是，術(shù)語“中心”、“上”、“下”、 “左”、“右”、“豎直”、“水平”、“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本發(fā)明的限制。此外，術(shù)語“第一”、“第二”、僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性。其中，術(shù)語“第一位置”和“第二位置”為兩個不同的位置。

在本發(fā)明的描述中，需要說明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“安裝”、“相連”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內(nèi)部的連通。對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以具體情況理解上述術(shù)語在本發(fā)明中的具體含義。

本發(fā)明提供一種無人機，如圖1至圖2所示，包括飛行器2和遙控器1；飛行器2內(nèi)設(shè)置有第一無線收發(fā)模塊21，遙控器1內(nèi)設(shè)置有第二無線收發(fā)模塊11，第一無線收發(fā)模塊21與第二無線收發(fā)模塊11用于在彼此之間傳輸信號；飛行器2內(nèi)設(shè)置有移動通訊模塊22，用以接入移動通訊網(wǎng)絡(luò)；遙控器1能夠在連接互聯(lián)網(wǎng)時，與飛行器2內(nèi)的移動通訊模塊22之間進行信號傳輸。

其中，第一無線收發(fā)模塊21和第二無線收發(fā)模塊11能夠通過無線信號在彼此之間傳輸信號，第一無線收發(fā)模塊21和第二無線收發(fā)模塊11在彼此之間傳輸?shù)男盘柨梢园刂菩盘?，也可以包括?shù)據(jù)信號等任何適合的信號。具體地，第一無線收發(fā)模塊21和第二無線收發(fā)模塊11之間具有無線信號傳輸通道，第一無線收發(fā)模塊21和第二無線收發(fā)模塊11能夠在無線信號傳輸通道內(nèi)通過無線信號在彼此之間傳輸信號。在無線信號傳輸通道內(nèi)通過無線信號 能夠控制遙控器1向飛行器2傳輸控制信號，從而利用遙控器1控制飛行器2的飛行方向和飛行姿態(tài)等；同時，在無線信號傳輸通道內(nèi)通過無線信號也能夠控制飛行器2向遙控器1傳輸數(shù)據(jù)信號，以使遙控器1獲取飛行器2采集的數(shù)據(jù)信息。其中，無線信號可以為無線電信號，可以為紅外線信號，也可以為電磁波信號等任意適合的形式。

同時，飛行器2內(nèi)設(shè)置有移動通訊模塊22，用以接入移動通訊網(wǎng)絡(luò)，其中，移動通訊網(wǎng)絡(luò)可以為4G移動通訊網(wǎng)絡(luò)，也可以為3G移動通訊網(wǎng)絡(luò)等任何適合的形式；遙控器1能夠在連接互聯(lián)網(wǎng)時，與飛行器2內(nèi)的移動通訊模塊22之間進行信號傳輸，其中，遙控器1可以通過WIFI接入互聯(lián)網(wǎng)，也可以通過移動通訊網(wǎng)絡(luò)接入互聯(lián)網(wǎng)等任何適合的方式接入互聯(lián)網(wǎng)。遙控器1與飛行器2之間具有網(wǎng)絡(luò)信號傳輸通道，在移動通訊模塊22控制飛行器2接入移動通訊網(wǎng)絡(luò)，且遙控器1接入互聯(lián)網(wǎng)時，遙控器1與飛行器2能夠在網(wǎng)絡(luò)信號傳輸通道內(nèi)通過網(wǎng)絡(luò)信號在彼此之間傳輸信號，其中，移動通訊模塊22和遙控器1之間傳輸?shù)男盘柨梢园刂菩盘?，也可以包括?shù)據(jù)信號等適合的信號。具體地，移動通訊模塊22和遙控器1之間具有網(wǎng)絡(luò)信號傳輸通道，移動通訊模塊22和遙控器1能夠在網(wǎng)絡(luò)信號傳輸通道內(nèi)通過網(wǎng)絡(luò)信號在彼此之間傳輸信號。在網(wǎng)絡(luò)信號傳輸通道內(nèi)通過網(wǎng)絡(luò)信號能夠控制遙控器1向飛行器2傳輸控制信號，從而利用遙控器1控制飛行器2的飛行方向和飛行姿態(tài)等；同時，在網(wǎng)絡(luò)信號傳輸通道內(nèi)通過網(wǎng)絡(luò)信號也能夠控制飛行器2向遙控器1傳輸數(shù)據(jù)信號，以使遙控器1獲取飛行器2采集的數(shù)據(jù)信息。

使用本發(fā)明提供的無人機時，飛行器2與遙控器1既能夠通過無線信號在彼此之間傳輸信號，也能夠通過網(wǎng)絡(luò)信號在彼此之間傳 輸信號，使用者可以先控制飛行器2與遙控器1通過無線信號在彼此之間傳輸控制信號，從而利用遙控器1控制飛行器2飛行，在使用的過程中，遙控器1能夠不斷獲取飛行器2接收的控制信號的強度，當(dāng)飛行器2與遙控器1之間的距離超過有效控制范圍或無線信號收到干擾時，控制信號的強度會減弱，當(dāng)控制信號的強度低于預(yù)設(shè)的臨界值時，遙控器1能夠控制飛行器2與遙控器1通過網(wǎng)絡(luò)信號在彼此之間傳輸控制信號，從而繼續(xù)利用遙控器1控制飛行器2飛行。

本發(fā)明提供的無人機能夠在第一無線收發(fā)模塊21接收的控制信號低于預(yù)設(shè)的臨界時，自動控制飛行器2內(nèi)的移動通訊模塊22與遙控器1之間進行信號傳輸，保證信號傳輸?shù)倪B續(xù)性，延長遙控器1對飛行器2的有效控制距離，因此擴大了飛行器2的飛行范圍，提高了無人機控制的穩(wěn)定性。

此外，本發(fā)明提供的無人機，飛行器2與遙控器1既能夠通過無線信號在彼此之間傳輸信號，也能夠通過網(wǎng)絡(luò)信號在彼此之間傳輸信號，在無線信號較弱時，網(wǎng)絡(luò)信號能夠保證飛行器2與遙控器1傳輸信號的可靠性；當(dāng)遙控器1與飛行器2的距離較近時，且網(wǎng)絡(luò)信號較弱時，無線信號能夠保證飛行器2與遙控器1傳輸信號的可靠性，使無人機具有多種信號傳輸通道，提高了使用的可靠性。

具體地，飛行器2內(nèi)設(shè)置有信號檢測模塊23和切換模塊24，信號檢測模塊23用于檢測第一無線收發(fā)模塊21接收的信號的強度；切換模塊24用于切換信號傳輸?shù)耐ǖ馈?/p>

具體地，信號檢測模塊23能夠檢測第一無線收發(fā)模塊21接收的無線信號的強度，并將該無線信號的強度輸送至遙控器1，其中，該無線喜好的強度可以利用網(wǎng)絡(luò)信號從信號檢測模塊23傳送至遙 控器1；該無線信號的強度低于預(yù)設(shè)的臨界值時，切換信號傳輸?shù)耐ǖ?，將信號傳輸?shù)耐ǖ烙蔁o線信號傳輸通道切換至網(wǎng)絡(luò)信號傳輸通道，切換模塊24控制移動通訊模塊22傳輸控制信號，并向遙控器1發(fā)出切換指令，控制遙控器1接入互聯(lián)網(wǎng)，從而使飛行器2和遙控器1通過網(wǎng)絡(luò)信號在彼此之間輸送控制信號，此時飛行器2和遙控器1也通過網(wǎng)絡(luò)信號在彼此之間輸送數(shù)據(jù)信號，以保證控制信號和數(shù)據(jù)信號的連續(xù)性。

其中，飛行器2內(nèi)設(shè)置有定位模塊25，定位模塊25能夠獲取飛行器2的位置信息，并將飛行器2的位置信息傳輸至遙控器1，從而使遙控器1獲取飛行器2的位置信息。其中，定位模塊25可以通過無線信號將位置信息傳輸至遙控器1，也可以通過網(wǎng)絡(luò)信號將位置信號傳輸至遙控器1。

進一步地，飛行器2內(nèi)設(shè)置有自動飛行模塊26，自動飛行模塊26能夠根據(jù)飛行器2的位置信息，控制飛行器2自動飛行至出發(fā)點并降落。

在飛行器2一段時間內(nèi)未接收到控制信號時，自動飛行模塊26能夠控制飛行器2根據(jù)定位模塊25記錄的飛行器2的出發(fā)點位置信息，控制飛行器2飛行至出發(fā)點，并在出發(fā)點降落，保障了無人機控制裝置控制的可靠性。

進一步地，信號檢測模塊23還能夠檢測移動通訊模塊22接收的信號的強度；移動通訊模塊22接收的信號的強度低于預(yù)設(shè)的臨界值時，飛行器2自動觸發(fā)自動飛行模塊26，自動飛行模塊26能夠控制飛行器2根據(jù)定位模塊25記錄的飛行器2的出發(fā)點位置信息，控制飛行器2飛行至出發(fā)點，并在出發(fā)點降落，保障了無人機控制裝置控制的可靠性。

進一步地，飛行器2內(nèi)設(shè)置有身份識別模塊27，身份識別模塊 27能夠獲取飛行器2的身份信息，并將飛行器2的身份信息傳輸至遙控器1。其中，身份識別模塊27可以通過無線信號將身份信息傳輸至遙控器1，也可以通過網(wǎng)絡(luò)信號將身份信號傳輸至遙控器1。

具體地，飛行器2能夠?qū)w行器2記錄的飛行器2的身份信息傳輸至身份驗證服務(wù)器中；遙控器1能夠?qū)⑦b控器1記錄的飛行器2的身份信息傳輸至身份驗證服務(wù)器中，飛行器2傳輸至身份驗證服務(wù)器的身份信息和遙控器1傳輸至身份驗證服務(wù)器的身份信息一致時，飛行器2和遙控器1能夠通過網(wǎng)絡(luò)信號在彼此之間傳輸信號。

進一步地，遙控器1設(shè)有顯示屏13和地圖模塊12，地圖模塊12用于控制顯示屏13顯示地圖圖像，且飛行器2的位置信息能夠在地圖圖像中顯示，便于使用者直接觀看飛行器2的位置信息，提高使用的便捷性。

本發(fā)明的目的還在于提供一種無人機控制方法，用于控制本發(fā)明所述的無人機，如圖3至圖4所示，包括以下步驟：

步驟S41：控制第一無線收發(fā)模塊21與第二無線收發(fā)模塊11在彼此之間傳輸信號。具體地，開啟飛行器2和遙控器1，第一無線收發(fā)模塊21和第二無線收發(fā)模塊11在無線信號傳輸通道內(nèi)通過無線信號在彼此之間傳輸信號，以用于輸送控制信號和數(shù)據(jù)信號等。此外，如果飛行器2和遙控器1無法通過無線信號連接，則進行再次嘗試，嘗試多次后還是不成功，遙控器1的顯示屏13顯示無法連接飛行器2。

步驟S42：獲取飛行器2的位置信息和身份信息；具體地，定位模塊25采集飛行器2當(dāng)前的經(jīng)緯度，身份識別模塊27識別飛行器2的身份信息，以使飛行器2獲取飛行器2當(dāng)前的經(jīng)緯度和飛行器2的身份信息，并通過無線信號將飛行器2當(dāng)前的經(jīng)緯度和飛行器2的身份信息輸送至遙控器1。遙控器1激活地圖模塊12以顯示 地圖圖像，并能夠在地圖圖像上顯示當(dāng)前飛行器2的位置。

步驟S43：控制飛行器2和遙控器1分別記錄飛行器2的身份信息；

步驟S44：控制飛行器2向身份驗證服務(wù)器輸送飛行器2記錄的身份信息；控制遙控器1向身份驗證服務(wù)器輸送遙控器1記錄的身份信息；

步驟S45：判斷飛行器2記錄的身份信息是否與遙控器1記錄的身份信息一致；具體地，身份驗證服務(wù)器判斷飛行器2記錄的身份信息是否與遙控器1記錄的身份信息一致；

步驟S46：飛行器2記錄的身份信息與遙控器1記錄的身份信息一致時，控制遙控器1與飛行器2內(nèi)的移動通訊模塊22之間進行信號傳輸；具體地，當(dāng)飛行器2記錄的身份信息與遙控器1記錄的身份信息一致時，遙控器1與飛行器2內(nèi)的移動通訊模塊22能夠在彼此之間傳輸信號，移動通訊模塊22與遙控器1之間具有網(wǎng)絡(luò)信號傳輸通道，移動通訊模塊22為與遙控器1在網(wǎng)絡(luò)信號傳輸通道內(nèi)通過網(wǎng)絡(luò)信號在彼此之間傳輸信號，以用于輸送控制信號和數(shù)據(jù)信號等。

此外，飛行器2記錄的身份信息與遙控器1記錄的身份信息不一致時，則反饋身份驗證失敗，如飛行器2和遙控器1無法通過網(wǎng)絡(luò)信號在彼此之間傳輸信號，則再次嘗試，如嘗試多次后仍無法通過網(wǎng)絡(luò)信號在彼此之間傳輸信號，則反饋無法通過網(wǎng)絡(luò)信號在彼此之間傳輸信號；

控制飛行器2與遙控器1通過無線信號在彼此之間傳輸控制信號，從而控制飛行器2飛行，飛行器2采集的數(shù)據(jù)信號可以通過無線信號傳輸至遙控器1，也可以通過網(wǎng)絡(luò)信號傳輸至遙控器1；

步驟S1：獲取第一無線收發(fā)模塊21接收的信號的強度；具體 地，獲取第一無線收發(fā)模塊21接收的控制信號的強度，同時獲取移動通訊模塊22接收的信號的強度，并將第一無線收發(fā)模塊21接收的信號的強度和移動通訊模塊22接收的信號的強度通過網(wǎng)絡(luò)信號傳輸至遙控器1；

步驟S2：判斷第一無線收發(fā)模塊21接收的信號的強度是否低于預(yù)設(shè)的臨界值；

步驟S3：第一無線收發(fā)模塊21接收的控制信號的強度低于預(yù)設(shè)的臨界值時，控制遙控器1與飛行器2內(nèi)的移動通訊模塊22之間通過網(wǎng)絡(luò)信號以傳輸控制信號，從而控制飛行器2飛行，飛行器2采集的數(shù)據(jù)信號也通過網(wǎng)絡(luò)信號傳輸至遙控器1。

步驟S5：移動通訊模塊22接收的控制信號的強度低于預(yù)定的臨界值時，自動飛行模塊26控制飛行器2飛行至出發(fā)點并降落。

最后應(yīng)說明的是：以上各實施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對其限制；盡管參照前述各實施例對本發(fā)明進行了詳細(xì)的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對前述各實施例所記載的技術(shù)方案進行修改，或者對其中部分或者全部技術(shù)特征進行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實施例技術(shù)方案的范圍。