本發(fā)明涉及移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種自主導(dǎo)航的移動(dòng)機(jī)器人及其操作方法。

背景技術(shù)：

(automatedguidedvehicle，簡(jiǎn)稱agv)，通常也稱為agv小車，指裝備有電磁或光學(xué)等自動(dòng)導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸車。一般可通過(guò)利用電磁軌道(electromagneticpath-followingsystem)來(lái)設(shè)立其行進(jìn)路線，電磁軌道黏貼于地板上。由于需要預(yù)先鋪設(shè)軌道，具有可擴(kuò)展性差，無(wú)法靈活進(jìn)行線路調(diào)整等缺陷。

隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)和傳感器技術(shù)的發(fā)展，尤其是激光雷達(dá)和3d攝像頭技術(shù)的發(fā)展，通過(guò)采用新技術(shù)設(shè)計(jì)的具有自主導(dǎo)航功能的移動(dòng)機(jī)器人越來(lái)越受到市場(chǎng)的追捧。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)中存在的問(wèn)題，本發(fā)明提供一種自主導(dǎo)航的移動(dòng)機(jī)器人及其操作方法，解決了現(xiàn)有技術(shù)中受agv小車固定軌道的限制的技術(shù)問(wèn)題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：

一種自主導(dǎo)航的移動(dòng)機(jī)器人，包括機(jī)器人底盤框架、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、操作控制板、傳感系統(tǒng)、電腦主機(jī)、電源系統(tǒng)、機(jī)器人控制器和遙控裝置，所述機(jī)器人底盤框架由頂板、底板和圍繞且固定安裝在兩者之間的圍板組成，所述驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)固定安裝底板的底端，所述操作控制板固定在圍板一端，所述電腦主機(jī)、電源系統(tǒng)、機(jī)器人控制器和遙控裝置均安裝在機(jī)器人底盤框架內(nèi)部的底板上方，所述電腦主機(jī)通過(guò)電腦支撐板安裝在底板上，所述電腦主機(jī)的輸入輸出（i/o）接口與操作控制板相連接，所述電腦主機(jī)通過(guò)輸入輸出接口與機(jī)器人控制器進(jìn)行通訊，所述操作控制板的背面安裝有直流到直流變壓模塊，所述電源系統(tǒng)通過(guò)直流到直流變壓模塊與電腦主機(jī)、機(jī)器人控制器和遙控裝置分別連接；所述傳感系統(tǒng)包括激光雷達(dá)傳感器、立體攝像頭、若干個(gè)超聲波傳感器和傳感器數(shù)據(jù)采集接口模塊，所述超聲波傳感器固定安裝在圍板上，用來(lái)探測(cè)激光雷達(dá)傳感器無(wú)法測(cè)到的障礙物，所述圍板在安裝所述操作控制板的相對(duì)端設(shè)有凹槽，所述激光雷達(dá)傳感器和立體攝像頭固定安裝在凹槽內(nèi)，所述傳感器數(shù)據(jù)采集接口模塊固定安裝在底板上，所述激光雷達(dá)傳感器和立體攝像頭將獲取的傳感數(shù)據(jù)通過(guò)傳感器數(shù)據(jù)采集接口模塊實(shí)時(shí)傳送給與其相連的電腦主機(jī)。

進(jìn)一步，所述電腦主機(jī)的運(yùn)行操作系統(tǒng)為pc主機(jī)或者單板電腦（sbc）中的一種，所述單板電腦（sbc）的操作系統(tǒng)可以為linux或windows系統(tǒng)中的一種；所述電腦主機(jī)為開放的軟件架構(gòu)，所述軟件架構(gòu)包括地圖繪制模塊、路徑規(guī)劃模塊、自動(dòng)避障模塊、自主導(dǎo)航模塊、傳感器數(shù)據(jù)采集接口模塊和通信接口模塊，所述軟件架構(gòu)的各模塊之間相互連接，均固定安裝在底板上，軟件架構(gòu)的各模塊之間以及模塊與服務(wù)器/外部系統(tǒng)之間通過(guò)標(biāo)準(zhǔn)的通信協(xié)議和定制的數(shù)據(jù)格式進(jìn)行通信；所述服務(wù)器或外部系統(tǒng)為外接電子設(shè)備的管理系統(tǒng)或者業(yè)務(wù)流程系統(tǒng)中的一種。

進(jìn)一步，所述驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括驅(qū)動(dòng)輪、萬(wàn)向輪、直流電機(jī)、電機(jī)減速機(jī)和電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，所述直流電機(jī)與電機(jī)減速機(jī)相連，用來(lái)輸出更大的扭矩，所述電機(jī)減速機(jī)與驅(qū)動(dòng)輪相連，驅(qū)動(dòng)輪隨電機(jī)減速機(jī)旋轉(zhuǎn)而旋轉(zhuǎn)，電機(jī)驅(qū)動(dòng)器安裝在底板上，通過(guò)輸入輸出接口與附屬設(shè)備進(jìn)行連接；所述驅(qū)動(dòng)輪至少兩個(gè)且彼此位置對(duì)稱，分別連接至獨(dú)立的電機(jī)減速機(jī)，采用差速驅(qū)動(dòng)方式，通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器調(diào)節(jié)兩個(gè)電機(jī)的不同轉(zhuǎn)速，來(lái)控制機(jī)器人的前進(jìn)和轉(zhuǎn)向；所述萬(wàn)向輪至少為兩個(gè)且彼此位置對(duì)稱，分別位于底板的前方和后方，起到支撐的作用。

進(jìn)一步，所述直流電機(jī)與電機(jī)減速機(jī)緊密連接，通過(guò)配置不同減速比的電機(jī)減速機(jī)，來(lái)獲得要求的輸出力矩性能；所述電機(jī)減速機(jī)與固定安裝在底板上方的電機(jī)支架相連接，所述電機(jī)減速機(jī)的電源線及控制線可穿過(guò)底板上的通孔與電機(jī)驅(qū)動(dòng)器和直流到直流變壓模塊相連；所述頂板上開具不同的通孔或螺孔，用來(lái)固定附屬設(shè)備。

進(jìn)一步，所述操作控制板設(shè)有實(shí)現(xiàn)用戶的控制操作以及機(jī)器人的狀態(tài)顯示的電源開關(guān)、緊急停止開關(guān)、遙控器開關(guān)、用戶按鈕、led指示燈、usb接口、視頻接口、充電孔和電源指示燈，所述電源開關(guān)連接到主電路，作為主開關(guān)控制整個(gè)機(jī)器人的供電開斷，緊急停止開關(guān)用來(lái)在緊急情況下命令機(jī)器人緊急停車，遙控器開關(guān)用來(lái)啟動(dòng)遙控裝置，切換到遙控控制模式，用戶按鈕和led指示燈可通過(guò)編程來(lái)定義其功能，usb接口和視頻接口可根據(jù)需要連接至電腦主機(jī)和機(jī)器人控制器，以方便調(diào)試，充電孔用于電池充電，電源指示燈通過(guò)不同的顏色來(lái)標(biāo)示電池的電量信息。

進(jìn)一步，所述電源系統(tǒng)包括電池倉(cāng)、多塊串聯(lián)/并聯(lián)的電池、充電/供電電路和電源分配板，所述電池安裝在電池倉(cāng)中，所述電池倉(cāng)固定在底板上，所述電池倉(cāng)蓋板采用分離式設(shè)計(jì)，可以通過(guò)調(diào)節(jié)兩側(cè)的螺絲的長(zhǎng)度來(lái)適配不同規(guī)格的電池，所述螺絲與電池倉(cāng)將電池緊密固定，防止電池移動(dòng)及掉落；所述電源分配板上安裝若干個(gè)直流到直流變壓模塊，所述直流到直流變壓模塊的一端與電池連接，一端輸出電壓。

進(jìn)一步，所述遙控裝置由遙控接收器和手持遙控器組成，所述遙控接收器通過(guò)輸入輸出接口與機(jī)器人控制板相連，所述遙控接收器接收手持遙控器發(fā)出的指令，通過(guò)輸入輸出接口上報(bào)給機(jī)器人控制器。

進(jìn)一步，所述機(jī)器人控制器包含計(jì)算及存儲(chǔ)模塊、數(shù)字及模擬輸入輸出端口、傳感器接口、imu模塊、rs485模塊和usb模塊；所述機(jī)器人控制器運(yùn)行電機(jī)的pid調(diào)速算法、imu混合算法與電腦主機(jī)進(jìn)行通信，接收電腦主機(jī)下發(fā)的命令及上報(bào)實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)。

進(jìn)一步，一種自主導(dǎo)航的移動(dòng)機(jī)器人的操作方法，打開電源開關(guān)和手持遙控器開關(guān)操縱手持遙控器手柄采用差速驅(qū)動(dòng)的方式控制機(jī)器人在工作空間內(nèi)移動(dòng)；所述手持遙控器將用戶的遙控命令傳送到機(jī)器人控制器，所述機(jī)器人控制器將遙控信號(hào)通過(guò)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成驅(qū)動(dòng)輪的運(yùn)行速度，然后將運(yùn)行速度指令下發(fā)到電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器根據(jù)收到的指令調(diào)整電機(jī)的轉(zhuǎn)速來(lái)控制驅(qū)動(dòng)輪的運(yùn)行速度；在機(jī)器人運(yùn)行的過(guò)程中，所述激光雷達(dá)傳感器和立體攝像頭不斷收集周圍環(huán)境的信息，然后將信息通過(guò)傳感器數(shù)據(jù)采集接口模塊上傳到電腦主機(jī)進(jìn)行處理，所述超聲波傳感器將收集到的信息通過(guò)機(jī)器人控制器上傳到電腦主機(jī)，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器將電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)信息通過(guò)機(jī)器人控制器上傳到電腦主機(jī)，所述電腦主機(jī)通過(guò)對(duì)收集到的所有數(shù)據(jù)信息進(jìn)行加工生成機(jī)器人所在運(yùn)行環(huán)境的地圖。

進(jìn)一步，一種自主導(dǎo)航的移動(dòng)機(jī)器人的操作方法，啟動(dòng)機(jī)器人并加載地圖，用戶通過(guò)服務(wù)器或外部系統(tǒng)向機(jī)器人電腦主機(jī)下發(fā)運(yùn)行到地圖上某個(gè)目標(biāo)點(diǎn)的命令，此命令包含了目標(biāo)點(diǎn)的坐標(biāo)和角度信息；當(dāng)機(jī)器人收到命令后，通過(guò)路徑規(guī)劃模塊規(guī)劃出運(yùn)行的最優(yōu)路線，然后通過(guò)通信接口向機(jī)器人控制器下發(fā)驅(qū)動(dòng)輪運(yùn)行的速度命令，所述機(jī)器人控制器將此命令下發(fā)到電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，機(jī)器人執(zhí)行運(yùn)行命令；在機(jī)器人運(yùn)行的過(guò)程中，所述激光雷達(dá)傳感器和立體攝像頭會(huì)不斷的收集周圍環(huán)境的信息，然后將信息通過(guò)傳感器數(shù)據(jù)采集接口模塊上傳到電腦主機(jī)進(jìn)行處理，所述超聲波傳感器將收集到的信息通過(guò)機(jī)器人控制器上傳到電腦主機(jī)，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器將電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)信息通過(guò)機(jī)器人控制器上傳到電腦主機(jī)，所述電腦主機(jī)根據(jù)收集到的信息實(shí)現(xiàn)自定位、自主導(dǎo)航至目標(biāo)點(diǎn)的路徑規(guī)劃、自動(dòng)避障的操作任務(wù)。

相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明的有益效果在于：

本發(fā)明采用開放的軟件架構(gòu)，能夠完成地圖繪制，路徑規(guī)劃，自動(dòng)避障，自主導(dǎo)航。本發(fā)明具有自動(dòng)化程度高、部署時(shí)間短，維護(hù)成本低，應(yīng)用廣泛等優(yōu)點(diǎn)，可廣泛應(yīng)用于餐廳送餐，商場(chǎng)導(dǎo)購(gòu)，智慧工廠的貨物運(yùn)輸和搬送，有效實(shí)現(xiàn)機(jī)器人與用戶的交互互動(dòng)。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明一種自主導(dǎo)航的移動(dòng)機(jī)器人及其操作方法的后立體構(gòu)造圖；

圖2為本發(fā)明一種自主導(dǎo)航的移動(dòng)機(jī)器人及其操作方法的底部驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明一種自主導(dǎo)航的移動(dòng)機(jī)器人及其操作方法的前端傳感系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本發(fā)明一種自主導(dǎo)航的移動(dòng)機(jī)器人及其操作方法的后端操作控制板結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本發(fā)明一種自主導(dǎo)航的移動(dòng)機(jī)器人及其操作方法的內(nèi)部橫截面結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為本發(fā)明一種自主導(dǎo)航的移動(dòng)機(jī)器人及其操作方法的操作原理示意圖；

附圖標(biāo)記：1、頂板，2、底板，3、圍板，4、操作控制板，5、驅(qū)動(dòng)輪，6、萬(wàn)向輪，7、直流電機(jī)，8、電機(jī)減速機(jī)，9、激光雷達(dá)傳感器，10、攝像頭，11、超聲波傳感器，12、電源開關(guān)，13、緊急停止開關(guān)，14、遙控器開關(guān)，15、用戶按鈕，16、led指示燈，17、usb接口，18、視頻接口，19、充電孔，20、電源指示燈，21、橫向超聲波支架，22、豎向超聲波支架，23、雷達(dá)支架，24、攝像頭支架，25、電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，26、機(jī)器人控制器，27、電源分配板，28、電腦主機(jī)，29、電機(jī)支架，30、電池倉(cāng)，31、電池，32、電腦支撐板，33、電池倉(cāng)蓋板，34、支撐柱。

具體實(shí)施方式

為了使本領(lǐng)域的人員更好地理解本發(fā)明的技術(shù)方案，下面結(jié)合本發(fā)明的附圖，對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整的描述。

如圖1所示，機(jī)器人底盤框架由頂板1、底板2和圍繞且固定安裝在兩者之間的圍板3組成，所述操作控制板4固定在圍板一端。

如圖2和圖5所示，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括驅(qū)動(dòng)輪5、萬(wàn)向輪6、直流電機(jī)7、電機(jī)減速機(jī)8和電機(jī)驅(qū)動(dòng)器25，所述直流電機(jī)7與電機(jī)減速機(jī)8相連，用來(lái)輸出更大的扭矩，所述電機(jī)減速機(jī)8與驅(qū)動(dòng)輪5相連，驅(qū)動(dòng)輪5隨電機(jī)減速機(jī)8旋轉(zhuǎn)而旋轉(zhuǎn)，所述底板2上設(shè)有支撐柱34，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器25通過(guò)支撐柱34安裝在底板2上，通過(guò)各種接口與附屬設(shè)備進(jìn)行連接；所述驅(qū)動(dòng)輪5至少兩個(gè)且彼此位置對(duì)稱，分別連接至獨(dú)立的電機(jī)減速機(jī)8，采用差速驅(qū)動(dòng)方式，通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器8調(diào)節(jié)兩個(gè)電機(jī)的不同轉(zhuǎn)速來(lái)控制機(jī)器人的前進(jìn)和轉(zhuǎn)向；所述萬(wàn)向輪6至少為兩個(gè)且彼此位置對(duì)稱，分別位于底板2的前方和后方起到支撐作用；所述直流電機(jī)7與電機(jī)減速機(jī)8緊密連接，通過(guò)配置不同減速比的電機(jī)減速機(jī)8來(lái)獲得要求的輸出力矩性能。

如圖2和圖4所示，所述電機(jī)減速機(jī)8與固定安裝在底板2上方的電機(jī)支架29相連接，所述電機(jī)減速機(jī)8的電源線及控制線可穿過(guò)底板2上的通孔與電機(jī)驅(qū)動(dòng)器8和直流到直流變壓模塊相連；所述頂板1上開具不同的通孔或螺孔，用來(lái)固定附屬設(shè)備。

如圖3和圖4所示，傳感系統(tǒng)包括激光雷達(dá)傳感器9、立體攝像頭10、若干個(gè)超聲波傳感器11和傳感器數(shù)據(jù)采集接口模塊，所述圍板3在安裝所述操作控制板4的相對(duì)端設(shè)有凹槽，所述激光雷達(dá)傳感器9和立體攝像頭10通過(guò)雷達(dá)支架23和攝像頭支架24固定安裝在凹槽內(nèi)，所述傳感器數(shù)據(jù)采集接口模塊固定安裝在底板2上，所述超聲波傳感器11固定安裝在圍板3上，用來(lái)探測(cè)激光雷達(dá)傳感器9無(wú)法測(cè)到的障礙物；所述激光雷達(dá)傳感器9和立體攝像頭10將獲取的傳感數(shù)據(jù)通過(guò)傳感器數(shù)據(jù)采集接口模塊實(shí)時(shí)傳送給與其相連的電腦主機(jī)28；如圖5所示，所述底板2上設(shè)有橫向超聲波支架21和豎向超聲波支架22，橫向超聲波支架21用來(lái)支撐安裝在機(jī)器人前方圍板凹槽下方的三組超聲波傳感器11，豎向超聲波支架22用來(lái)支撐安裝在操作控制板4的兩側(cè)的兩組超聲波傳感器11。

如圖4和圖5所示，操作控制板包括電源開關(guān)12、緊急停止開關(guān)13、遙控器開關(guān)14、用戶按鈕15、led指示燈16、usb接口17、視頻接口18、充電孔19和電源指示燈20；所述電源開關(guān)12連接到主電路，作為主開關(guān)控制整個(gè)機(jī)器人的供電開斷；所述緊急停止開關(guān)13用來(lái)在緊急情況下使用，當(dāng)此開關(guān)按下后，機(jī)器人將立即停車；所述遙控器開關(guān)14用來(lái)啟動(dòng)遙控裝置，當(dāng)按下此開關(guān)，機(jī)器人切換到遙控控制模式；所述用戶按鈕15和led指示燈16通過(guò)編程來(lái)定義其功能；所述usb接口17和視頻接口18根據(jù)需要連接至電腦主機(jī)和機(jī)器人控制器，方便調(diào)試；充電孔19用來(lái)給電池31充電；電源指示燈20通過(guò)不同的顏色來(lái)標(biāo)示電池31的電量信息；操作控制板4的背面還安裝有直流到直流的變壓模塊，用來(lái)提供多種不同的電壓，5v、12v或19v。

如圖5所示，電源系統(tǒng)包括電池倉(cāng)30、多塊串聯(lián)/并聯(lián)的電池31、充電/供電電路和電源分配板27，所述電池31安裝在電池倉(cāng)30中，所述電池倉(cāng)30固定在底板2上，將電池31放入電池倉(cāng)30中，蓋上電池倉(cāng)蓋板33，所述電池倉(cāng)蓋板33的兩側(cè)設(shè)有緊固螺絲，所述螺絲與電池倉(cāng)30將電池31緊密固定，防止電池31移動(dòng)及掉落，通過(guò)調(diào)節(jié)兩側(cè)的螺絲的長(zhǎng)度來(lái)適配不同規(guī)格的電池31，所述電源分配板27上安裝若干個(gè)直流到直流變壓模塊，所述直流到直流變壓模塊的一端與電池31連接，一端輸出不同的電壓。

如圖5和6所示，所述電腦主機(jī)28、電源系統(tǒng)、機(jī)器人控制器26和遙控裝置均安裝在機(jī)器人底盤框架內(nèi)部的底板2上方，所述電腦主機(jī)28通過(guò)電腦支撐板32安裝在底板2上，所述電腦主機(jī)28的運(yùn)行操作系統(tǒng)為pc主機(jī)，所述單板電腦（sbc）的操作系統(tǒng)為linux系統(tǒng)；所述電腦主機(jī)28為開放的軟件架構(gòu)，所述軟件架構(gòu)包括地圖繪制模塊、路徑規(guī)劃模塊、自動(dòng)避障模塊、自主導(dǎo)航模塊、傳感器數(shù)據(jù)采集接口模塊和通信接口模塊，所述軟件架構(gòu)的各模塊之間相互連接，均固定安裝在底板2上，軟件架構(gòu)的各模塊之間以及模塊與服務(wù)器/外部系統(tǒng)之間通過(guò)標(biāo)準(zhǔn)的通信協(xié)議和定制的數(shù)據(jù)格式進(jìn)行通信；所述服務(wù)器或外部系統(tǒng)為外接電子設(shè)備的管理系統(tǒng)；所述電腦主機(jī)28的輸入輸出（i/o）接口與操作控制板4相連接，所述電腦主機(jī)28通過(guò)輸入輸出接口與機(jī)器人控制器26進(jìn)行通訊，所述操作控制板4的背面安裝有直流到直流變壓模塊，所述電源系統(tǒng)通過(guò)直流到直流變壓模塊與電腦主機(jī)28、機(jī)器人控制器26和遙控裝置分別連接；所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器26安裝在底板2上，通過(guò)輸入輸出接口與附屬設(shè)備進(jìn)行連接。

如圖6所示，一種自主導(dǎo)航的移動(dòng)機(jī)器人的操作方法，打開電源開關(guān)12和手持遙控器開關(guān)14操縱手持遙控器手柄采用差速驅(qū)動(dòng)的方式控制機(jī)器人在工作空間內(nèi)移動(dòng)；所述手持遙控器將用戶的遙控命令傳送到機(jī)器人控制器26，所述機(jī)器人控制器26將遙控信號(hào)通過(guò)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成驅(qū)動(dòng)輪5的運(yùn)行速度，然后將運(yùn)行速度指令下發(fā)到電機(jī)驅(qū)動(dòng)器25，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器25根據(jù)收到的指令調(diào)整電機(jī)的轉(zhuǎn)速來(lái)控制驅(qū)動(dòng)輪5的運(yùn)行速度；在機(jī)器人運(yùn)行的過(guò)程中，所述激光雷達(dá)傳感器9和立體攝像頭10不斷收集周圍環(huán)境的信息，然后將信息通過(guò)傳感器數(shù)據(jù)采集接口模塊上傳到電腦主機(jī)28進(jìn)行處理，所述超聲波傳感器11將收集到的信息通過(guò)機(jī)器人控制器26上傳到電腦主機(jī)28，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器25將電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)信息通過(guò)機(jī)器人控制器26上傳到電腦主機(jī)28，所述電腦主機(jī)28通過(guò)對(duì)收集到的所有數(shù)據(jù)信息進(jìn)行加工生成機(jī)器人所在運(yùn)行環(huán)境的地圖。

如圖6所示，一種自主導(dǎo)航的移動(dòng)機(jī)器人的操作方法，啟動(dòng)機(jī)器人并加載地圖，用戶通過(guò)服務(wù)器或外部系統(tǒng)向機(jī)器人電腦主機(jī)28下發(fā)運(yùn)行到地圖上某個(gè)目標(biāo)點(diǎn)的命令，此命令包含了目標(biāo)點(diǎn)的坐標(biāo)和角度信息；當(dāng)機(jī)器人收到命令后，通過(guò)路徑規(guī)劃模塊規(guī)劃出運(yùn)行的最優(yōu)路線，然后通過(guò)通信接口向機(jī)器人控制器26下發(fā)驅(qū)動(dòng)輪5運(yùn)行的速度命令，所述機(jī)器人控制器26將此命令下發(fā)到電機(jī)驅(qū)動(dòng)器25，機(jī)器人執(zhí)行運(yùn)行命令；在機(jī)器人運(yùn)行的過(guò)程中，所述激光雷達(dá)傳感器9和立體攝像頭10會(huì)不斷的收集周圍環(huán)境的信息，然后將信息通過(guò)傳感器數(shù)據(jù)采集接口模塊上傳到電腦主機(jī)28進(jìn)行處理，所述超聲波傳感器11將收集到的信息通過(guò)機(jī)器人控制器26上傳到電腦主機(jī)28，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器25將電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)信息通過(guò)機(jī)器人控制器26上傳到電腦主機(jī)28，所述電腦主機(jī)28根據(jù)收集到的信息實(shí)現(xiàn)自定位、自主導(dǎo)航至目標(biāo)點(diǎn)的路徑規(guī)劃、自動(dòng)避障的操作任務(wù)。

此外，應(yīng)當(dāng)理解，雖然本說(shuō)明書按照實(shí)施方式加以描述，但并非每個(gè)實(shí)施方式僅包含一個(gè)獨(dú)立的技術(shù)方案，說(shuō)明書的這種敘述方式僅僅是為清楚起見，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)將說(shuō)明書作為一個(gè)整體，各實(shí)施例中的技術(shù)方案也可以經(jīng)適當(dāng)組合，形成本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的其他實(shí)施方式。