本發(fā)明涉及定位充電技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種掃地機(jī)器人充電系統(tǒng)、掃地機(jī)器人和充電座。

背景技術(shù)：

目前，掃地機(jī)器人已經(jīng)被越來越多的家庭所使用，現(xiàn)有技術(shù)中的掃地機(jī)器人在需要進(jìn)行充電時，一般都是由人工進(jìn)行移動充電座進(jìn)行插電；即便是有自主充電，其實現(xiàn)的方式大部分都是通過充電座發(fā)射一定區(qū)域的紅外信號，機(jī)器人運動過程中進(jìn)入該紅外區(qū)域以后，通過接收紅外信號，不斷調(diào)節(jié)運動方向，直至與充電座上的金屬電極片接觸，進(jìn)而進(jìn)行充電，此方法中，充電插座是固定的，使用者在放置充電插座時，需要保證充電插座是處于空曠的環(huán)境中，否則當(dāng)充電插座附近設(shè)有障礙物時，機(jī)器人移動過程中則會發(fā)生碰撞或者因接收不到信號而無法尋找到充電插座等問題，進(jìn)而會影響機(jī)器人的充電。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供掃地機(jī)器人充電系統(tǒng)、掃地機(jī)器人和充電座，以避免機(jī)器人在移動至充電座處過程中受到碰撞。

第一方面，本發(fā)明實施例提供了一種掃地機(jī)器人充電系統(tǒng)，包括：機(jī)器人和充電座；

所述機(jī)器人用于在需要進(jìn)行充電時首先獲取室內(nèi)地圖，并將所述室內(nèi)地圖以無線通信的方式發(fā)送至充電座；

所述充電座用于接收所述室內(nèi)地圖，并根據(jù)所述室內(nèi)地圖確定某一無障礙地帶作為充電位置，并移動至該充電位置處；所述充電座還用于到達(dá)所述充電位置后發(fā)送信號至所述機(jī)器人，以使所述機(jī)器人接收到該信號后移動至充電位置處進(jìn)行充電。

結(jié)合第一方面，本發(fā)明實施例提供了第一方面的第一種可能的實施方式，其中：

所述室內(nèi)地圖包括室內(nèi)圖像，所述機(jī)器人通過以下方式獲取室內(nèi)地圖：

采集室內(nèi)的圖像數(shù)據(jù)；

對所述室內(nèi)的圖像數(shù)據(jù)中所包含的充電座和障礙物進(jìn)行識別和標(biāo)記，得到標(biāo)記后的圖像。

結(jié)合第一方面，本發(fā)明實施例提供了第一方面的第二種可能的實施方式，其中：

所述機(jī)器人還用于通過藍(lán)牙傳輸?shù)姆绞綄⑺鍪覂?nèi)地圖發(fā)送至充電座。

結(jié)合第一方面的第一種可能的實施方式，本發(fā)明實施里提供了第一方面的第三種可能的實施方式，其中：

所述充電座通過以下方式確定充電位置：

所述充電座接收所述標(biāo)記后的室內(nèi)圖像；

所述充電座對所述標(biāo)記后的圖像進(jìn)行網(wǎng)格劃分，得到多個網(wǎng)格交叉點；

計算每個網(wǎng)格交叉點與每個障礙物之間的距離值，并篩選出該網(wǎng)格劃分交點的與每個障礙物之間的距離值中的最小距離值；

篩選出所有網(wǎng)格交叉點的最小距離值中的最大值，將該最大值所對應(yīng)的網(wǎng)格交叉點的位置作為充電位置。

結(jié)合第一方面的第三種可能的實施方式，本發(fā)明實施例提供了第一方面的第四種可能的實施方式，其中：所述充電座還用于：

計算所述充電位置相對于充電座的當(dāng)前位置的角度和直線距離值；

根據(jù)所述角度和直線距離控制所述充電座移動至所述充電位置。

第二方面，本發(fā)明實施例還提供了一種掃地機(jī)器人，包括：室內(nèi)地圖采集部件和第一無線通信部件；

所述室內(nèi)地圖采集部件，用于在進(jìn)行充電前采集室內(nèi)地圖；

所述第一無線通信部件，用于將所述室內(nèi)地圖以無線通信的方式發(fā)送至充電座端。

結(jié)合第二方面，本發(fā)明實施例提供了第二方面的第一種可能的實施方式，其中：

所述室內(nèi)地圖包括室內(nèi)圖像，所述室內(nèi)地圖采集部件包括圖像采集元件，所述圖像采集元件設(shè)置于室內(nèi)墻壁或者天花板上，所述圖像采集元件用于：

采集室內(nèi)的圖像數(shù)據(jù)；

對所述室內(nèi)的圖像數(shù)據(jù)中所包含的充電座和障礙物進(jìn)行識別和標(biāo)記，得到標(biāo)記后的圖像。

第三方面，本發(fā)明實施里提供了一種充電座，包括：第二無線通信部件、移動部件和信號發(fā)送部件；

所述第二無線通信部件，用于接收掃地機(jī)器人發(fā)送的室內(nèi)地圖并根據(jù)所述室內(nèi)地圖確定充電位置；

所述移動部件，用于使所述充電座移動至充電位置；

所述信號發(fā)送部件，用于所述充電座還用于達(dá)到所述充電位置后發(fā)送信號至所述機(jī)器人端，以使所述機(jī)器人移動至充電位置處進(jìn)行充電。

結(jié)合第三方面，本發(fā)明實施里提供了第三方面的第一種可能的實施方式，其中：

所述第二無線通信部件，具體用于：

接收所述標(biāo)記后的室內(nèi)圖像；

對所述標(biāo)記后的室內(nèi)圖像進(jìn)行網(wǎng)格劃分，得到多個網(wǎng)格交叉點；

計算每個網(wǎng)格交叉點與每個障礙物的距離值，并篩選出該網(wǎng)格劃分交點的與每個障礙物之間的距離值中的最小距離值；

篩選出每個網(wǎng)格交叉點的最小距離值中的最大值，將該最大值所對應(yīng)的網(wǎng)格交叉點作為充電位置。

結(jié)合第三方面的第一種可能的實施方式，本發(fā)明實施里提供了第三方面的第二種可能的實施方式，其中：

所述移動部件，具體用于：

計算所述充電位置相對于充電座的當(dāng)前位置的角度和直線距離值；

根據(jù)所述角度和直線距離控制所述充電座移動至所述充電位置。

本發(fā)明實施例提供的一種掃地機(jī)器人充電系統(tǒng)、掃地機(jī)器人和充電座，該充電系統(tǒng)中的掃地機(jī)器人可以在需要進(jìn)行充電時首先獲取其所處房間的室內(nèi)地圖，并將該室內(nèi)地圖發(fā)送至充電座，進(jìn)而充電座根據(jù)該室內(nèi)地圖確定充電位置，并移動至該充電位置，該充電位置位于空曠的地方，即無障礙地帶，進(jìn)而使充電座可以自主移動至該無障礙地帶，接下來進(jìn)行發(fā)送信號至掃地機(jī)器人，掃地機(jī)器人接收到該信號以后移動至充電座處進(jìn)行充電；進(jìn)而避免了現(xiàn)有技術(shù)中，充電座處于有障礙地帶時充電機(jī)器人在移動過程中會受到撞擊情況的發(fā)生。

為使本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點能更明顯易懂，下文特舉較佳實施例，并配合所附附圖，作詳細(xì)說明如下。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例的技術(shù)方案，下面將對實施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，應(yīng)當(dāng)理解，以下附圖僅示出了本發(fā)明的某些實施例，因此不應(yīng)被看作是對范圍的限定，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他相關(guān)的附圖。

圖1示出了本發(fā)明實施例所提供的一種掃地機(jī)器人充電系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2示出了本發(fā)明實施例所提供的一種掃地機(jī)器人充電系統(tǒng)中充電座確定充電位置的流程示意圖；

圖3示出了本發(fā)明實施例所提供的一種掃地機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4示出了本發(fā)明實施例所提供的一種充電座的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例。通常在此處附圖中描述和示出的本發(fā)明實施例的組件可以以各種不同的配置來布置和設(shè)計。因此，以下對在附圖中提供的本發(fā)明的實施例的詳細(xì)描述并非旨在限制要求保護(hù)的本發(fā)明的范圍，而是僅僅表示本發(fā)明的選定實施例。基于本發(fā)明的實施例，本領(lǐng)域技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動的前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

相關(guān)技術(shù)中，自主充電的掃地機(jī)器人在需要進(jìn)行充電時，都是自主移動至充電座處，但是當(dāng)充電座處于有障礙物包圍的地帶時，掃地機(jī)器人在移動過程中可能會有碰撞障礙物的情況發(fā)生；基于此本發(fā)明實施例提供了一種掃地充電系統(tǒng)、掃地機(jī)器人和充電座。

實施例一

參照圖1所示，本發(fā)明實施例提供了一種掃地機(jī)器人充電系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括：機(jī)器人10和充電座11；

機(jī)器人10，用于在需要進(jìn)行充電時首先獲取室內(nèi)地圖，并將該室內(nèi)地圖以無線通信的方式發(fā)送至充電座；

充電座11，用于接收上述室內(nèi)地圖，并根據(jù)該室內(nèi)地圖確定某一無障礙地帶作為充電位置，并移動至該充電位置處；上述充電座還用于到達(dá)該充電位置后發(fā)送信號至機(jī)器人，以使機(jī)器人接收到該信號后移動至充電位置處進(jìn)行充電。

本實施例中，機(jī)器人和充電座位于同一室內(nèi)，機(jī)器人可以繪制室內(nèi)地圖，并將該室內(nèi)地圖發(fā)送至充電座，充電座接收到該室內(nèi)地圖以后，根據(jù)該室內(nèi)地圖確定某一無障礙地帶作為充電位置，在確定充電位置以后，充電座會自主移動至該充電位置，然后到達(dá)該充電位置后向機(jī)器人發(fā)送信號，進(jìn)而使機(jī)器人也移動到該充電位置進(jìn)行充電，進(jìn)而充電座可以自主選擇無障礙地帶進(jìn)行充電，避免機(jī)器人在移動過程中碰撞障礙物，進(jìn)而避免了對機(jī)器人的損壞。

在某一具體實施例中，充電座接收上述室內(nèi)地圖后，根據(jù)該室內(nèi)地圖判斷充電座周圍是否有障礙物，如果沒有則直接發(fā)送信號至機(jī)器人，機(jī)器人接收到該信號后移動至充電位置處進(jìn)行充電；當(dāng)充電座根據(jù)其接收到的室內(nèi)地圖判斷其周圍有障礙物分布時，則根據(jù)該室內(nèi)地圖確定某一無障礙地帶作為充電位置，并移動至該充電位置處。

進(jìn)一步的，上述的室內(nèi)地圖包括室內(nèi)圖像，上述機(jī)器人通過以下方式獲取室內(nèi)圖像：

采集室內(nèi)的圖像數(shù)據(jù)；

對該圖像數(shù)據(jù)中所包含的充電座和障礙物進(jìn)行識別和標(biāo)記，得到標(biāo)記后的室內(nèi)圖像；

上述標(biāo)記后的室內(nèi)圖像中已經(jīng)對圖像上所包含的障礙物和充電座進(jìn)行了標(biāo)記，其標(biāo)記方式是與充電座預(yù)先約定的，以使充電做接收到該標(biāo)記后的圖像后能夠識別圖像中所包含的障礙物和充電座。

在某一具體實施實施例中，上述對圖像數(shù)據(jù)中的所包含的充電座和障礙物進(jìn)行識別，可以是通過以下方式進(jìn)行的：

采集至少兩幅室內(nèi)圖像，首先對得到的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行圖像的平移，平移的過程為：在每個圖像中分別建立同一個坐標(biāo)系，分別獲取每個圖像中的目標(biāo)物體(充電座或者障礙物)在該坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，將兩個圖像中的同一個物體的兩個坐標(biāo)系進(jìn)行比對，以一個圖像中的物體為參照，移動另一個圖像中的物體，移動的像素大小根據(jù)兩個坐標(biāo)的比對結(jié)果確定，把兩個圖像的重疊區(qū)域求平均值，此時單幅圖像的噪聲則被削弱，為達(dá)到更好的效果可以平移更多的圖像，然后根據(jù)有限元差值算法進(jìn)行圖像縮放，進(jìn)而可以準(zhǔn)確的提取目標(biāo)物體，該目標(biāo)物體包含了室內(nèi)的家具等設(shè)備和充電座；

上述對圖像中的充電座和障礙物識別以后，進(jìn)一步的對充電座和障礙物進(jìn)行標(biāo)記，標(biāo)記的規(guī)則為機(jī)器人和充電座預(yù)先約定的規(guī)則，進(jìn)而使得機(jī)器人對該圖像中的充電座和障礙物進(jìn)行識別后打標(biāo)記，充電座接收到該圖像以后能夠根據(jù)標(biāo)記識別出障礙物和充電座；

在某一具體實施例中，上述機(jī)器人通過藍(lán)牙傳輸?shù)姆绞綄⑺龅氖覂?nèi)地圖發(fā)送至充電座，機(jī)器人設(shè)置有藍(lán)牙傳輸部件，機(jī)器人在需要進(jìn)行發(fā)送室內(nèi)地圖至充電座時，開啟該藍(lán)牙傳輸部件，進(jìn)行藍(lán)牙廣播，充電座掃描到該藍(lán)牙廣播以后進(jìn)行配對，在藍(lán)牙配對成功以后機(jī)器人開始向充電座發(fā)送室內(nèi)地圖；需要說明的是，充電座上也設(shè)置有相應(yīng)的藍(lán)牙傳輸部件，該藍(lán)牙傳輸部件實時或者每間隔預(yù)設(shè)時間進(jìn)行藍(lán)牙廣播信號的掃描，機(jī)器人進(jìn)行藍(lán)牙廣播的內(nèi)容為特定的，避免其他外部設(shè)備打開藍(lán)牙時對該充電系統(tǒng)的數(shù)據(jù)傳輸過程造成干擾；通過藍(lán)牙進(jìn)行傳輸，具有傳輸線率高和速度快的優(yōu)點。

進(jìn)一步的，上述的機(jī)器人也可以是通過無線wifi(wireless-fidelity，無線保真)、3g(第三代移動通信技術(shù)，3rd-generation)、4g(第四代通訊技術(shù)，the4generationmobilecommunicationtechnology)等的無線通訊的方式將室內(nèi)地圖發(fā)送至充電座。

本實施例中，參照圖2所示，上述充電座通過以下步驟確定充電位置：

s20、充電座接收標(biāo)記后的室內(nèi)圖像；

該標(biāo)記后的室內(nèi)圖像中標(biāo)記了障礙物和充電座；

s21、充電座對標(biāo)記后的室內(nèi)圖像進(jìn)行網(wǎng)格劃分，得到多個網(wǎng)格交叉點；

其中，上述網(wǎng)格劃分的比例可以參照機(jī)器人的外形尺寸和機(jī)器人不受碰撞時所能通過的最小寬度進(jìn)行設(shè)定；

s22、充電座計算每個網(wǎng)格交叉點與每個障礙物之間的距離值，并篩選出每個網(wǎng)格劃分交點的與每個障礙物之間的距離值中的最小距離值；

s23、篩選出所有網(wǎng)格交叉點的最小距離值中的最大值，將該最大值所對應(yīng)的(所屬的)網(wǎng)格交叉點的位置作為充電位置。

進(jìn)一步的，充電座計算充電位置相對于充電座的當(dāng)前位置的角度和直線距離，并根據(jù)該角度和直線距離控制控制充電座移動至充電位置；本實施例中，充電座在上述室內(nèi)圖像上確定該充電位置以后，獲取該充電位置的坐標(biāo)信息和充電座自身的坐標(biāo)信息，并根據(jù)充電位置的坐標(biāo)信息和充電座本身的坐標(biāo)信息，以及機(jī)器人采集的圖像中的物體與實際物體的比例值，計算充電位置相對于充電座的當(dāng)前位置的角度和二者之間的直線距離；本實施例中，充電座可以是設(shè)置有萬向輪，該萬向輪由舵機(jī)牽引，通過控制舵機(jī)控制充電座按照既定的角度以及預(yù)設(shè)的距離到達(dá)充電位置處。

實施例二

本發(fā)明實施例中提供了一種掃地機(jī)器人，參照圖3所示，該掃地機(jī)器人包括：室內(nèi)地圖采集部件30和第一無線通信部件31；

上述室內(nèi)地圖采集部件30，用于在需要進(jìn)行充電時首先采集室內(nèi)地圖；

上述第一無線通信部件31，用于將室內(nèi)地圖以無線通信的方式發(fā)送至充電座端；以使充電座根據(jù)該室內(nèi)地圖確定出無障礙地帶，并將該無障礙地帶作為充電位置。

本實施例中，機(jī)器人能夠繪制室內(nèi)地圖，并將該室內(nèi)地圖發(fā)送至充電座，以使充電座接收到該室內(nèi)地圖以后，根據(jù)該室內(nèi)地圖確定某一無障礙地帶作為充電位置，并在確定充電位置以后，充電座會自主移動至該充電位置處，然后到達(dá)該充電位置以后向機(jī)器人發(fā)送信號，進(jìn)而使機(jī)器人接收到該信號以后也移動到該充電位置進(jìn)行充電，進(jìn)而本實施例中提供的所提供的機(jī)器人可以使充電座自主選擇無障礙地帶進(jìn)行充電，避免掃地機(jī)器人在移動過程中碰撞障礙物，進(jìn)而避免了對機(jī)器人的損壞。

本實施例中，上述的室內(nèi)地圖包括室內(nèi)圖像，室內(nèi)地圖采集部件包括圖像采集元件，該圖像采集元件設(shè)置于室內(nèi)墻壁或者天花板上，進(jìn)一步的，上所述圖像采集元件用于：

采集室內(nèi)的圖像數(shù)據(jù)；

對采集的室內(nèi)的圖像數(shù)據(jù)中所包含的充電座和障礙物進(jìn)行識別和標(biāo)記，得到標(biāo)記后的圖像。

示例性地，上述圖像采集元件可包括：高清攝像頭，為保證拍到的圖像更加完整和全面，將該高清攝像頭安裝于天花板上或者墻壁的高處，該高清攝像頭通過無線的方式與掃地機(jī)器人進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸。

實施例三

本發(fā)明實施例中提供了一種充電座，參照圖4所示，包括：第二無線通信部件40、移動部件41和信號發(fā)送部件42；

上述第二無線通信部件40，用于接收掃地機(jī)器人發(fā)送的室內(nèi)地圖，并根據(jù)該室內(nèi)地圖確定某一無障礙地帶作為充電位置；

本實施例中的第二無線通信部件40，用于通過以下方式實現(xiàn)確定充電位置：

接收上述標(biāo)記后的室內(nèi)圖像；

對該標(biāo)記后的室內(nèi)圖像進(jìn)行網(wǎng)格劃分，得到多個網(wǎng)格交叉點；

計算每個網(wǎng)格交叉點與每個障礙物的距離值，并篩選出該網(wǎng)格劃分交點的與每個障礙物之間的距離值中的最小距離值；

篩選出每個網(wǎng)格交叉點的最小距離值中的最大值，將該最大值所對應(yīng)的(所屬的)網(wǎng)格交叉點作為充電位置。

示例性地，上述的第二無線通信部件40包括：藍(lán)牙傳輸部件，該藍(lán)牙傳輸部件實時或者每間隔預(yù)設(shè)時間進(jìn)行藍(lán)牙廣播信號的掃描，當(dāng)掃描到機(jī)器人廣播的藍(lán)牙信號時，識別機(jī)器人的藍(lán)牙廣播的內(nèi)容，與機(jī)器人進(jìn)行藍(lán)牙配對，進(jìn)而通過藍(lán)牙傳輸?shù)姆绞浇邮諜C(jī)器人發(fā)送的室內(nèi)地圖。

進(jìn)一步的，上述的第二無線通信部件30也可以是通過無線wifi(wireless-fidelity，無線保真)、3g(第三代移動通信技術(shù)，3rd-generation)、4g(第四代通訊技術(shù)，the4generationmobilecommunicationtechnology)等的無線通訊的方式接收及機(jī)器人發(fā)送的室內(nèi)地圖。

移動部件41，用于使該充電座移動至充電位置處；

信號發(fā)送部件42，用于在充電座到達(dá)充電位置后發(fā)送信號至機(jī)器人，以使所述機(jī)器人接收到該信號后移動至充電位置處進(jìn)行充電。

進(jìn)一步的，本實施例中上述的移動部件42，具體用于：

計算充電位置相對于充電座的當(dāng)前位置的角度和直線距離值；

根據(jù)該角度和直線距離控制充電座移動至充電位置處；

示例性地，該移動部件包括萬向輪，該萬向輪由舵機(jī)牽引，該舵機(jī)根據(jù)充電位置相對于充電座的當(dāng)前位置的角度和直線距離值，控制充電座移動至充電位置處。

所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到，為描述的方便和簡潔，上述描述的掃地機(jī)器人和充電座的具體工作過程，可以參考前述系統(tǒng)實施例中的對應(yīng)過程，在此不再贅述。

在本申請所提供的幾個實施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的系統(tǒng)、裝置，可以通過其它的方式實現(xiàn)。以上所描述的裝置實施例僅僅是示意性的，例如，單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實際實現(xiàn)時可以有另外的劃分方式，又例如，多個單元或組件可以結(jié)合或者可以集成到另一個系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。另一點，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是通過一些通信接口，裝置或單元的間接耦合或通信連接，可以是電性，機(jī)械或其它的形式。

作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個地方，或者也可以分布到多個網(wǎng)絡(luò)單元上?？梢愿鶕?jù)實際的需要選擇其中的部分或者全部單元來實現(xiàn)本實施例方案的目的。

另外，在本發(fā)明各個實施例中的各功能單元可以集成在一個處理單元中，也可以是各個單元單獨物理存在，也可以兩個或兩個以上單元集成在一個單元中。

所述功能如果以軟件功能單元的形式實現(xiàn)并作為獨立的產(chǎn)品銷售或使用時，可以存儲在一個計算機(jī)可讀取存儲介質(zhì)中?；谶@樣的理解，本發(fā)明的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分或者該技術(shù)方案的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計算機(jī)軟件產(chǎn)品存儲在一個存儲介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺計算機(jī)設(shè)備(可以是個人計算機(jī)，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本發(fā)明各個實施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲介質(zhì)包括：u盤、移動硬盤、只讀存儲器(rom，read-onlymemory)、隨機(jī)存取存儲器(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質(zhì)。

以上所述，僅為本發(fā)明的具體實施方式，但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)所述以權(quán)利要求的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。