本發(fā)明涉及智能設(shè)備，具體涉及一種無(wú)人機(jī)飛行控制方法、裝置及設(shè)備。

背景技術(shù)：

1、目前，無(wú)人機(jī)技術(shù)發(fā)展迅猛，在航空攝影、災(zāi)害監(jiān)測(cè)以及農(nóng)業(yè)勘測(cè)等領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用。相關(guān)技術(shù)中通常是通過(guò)移動(dòng)設(shè)備的屏幕顯示無(wú)人機(jī)采集圖像或視頻，用戶無(wú)法真實(shí)感受飛行過(guò)程。

2、鑒于此，需要一種能夠增強(qiáng)用戶體驗(yàn)感的無(wú)人機(jī)飛行控制方法。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本發(fā)明提供了一種無(wú)人機(jī)飛行控制方法、裝置及設(shè)備，以增強(qiáng)用戶的沉浸式飛行體驗(yàn)感。

2、第一方面，本發(fā)明提供了一種無(wú)人機(jī)飛行控制方法，方法包括：在智能設(shè)備上顯示交互界面，其中交互界面為三維場(chǎng)景；采集用戶的行為信息并生成相應(yīng)的操控指令；發(fā)送操控指令至無(wú)人機(jī)，以控制無(wú)人機(jī)執(zhí)行操控指令；接收無(wú)人機(jī)搭載的數(shù)據(jù)采集裝置采集的數(shù)據(jù)信息，并根據(jù)數(shù)據(jù)信息調(diào)整交互界面的三維場(chǎng)景。

3、在本公開(kāi)實(shí)施例中，用戶可以通過(guò)智能設(shè)備控制無(wú)人機(jī)飛行，并且利用可渲染三維場(chǎng)景的引擎、無(wú)人機(jī)搭載的數(shù)據(jù)采集裝置提供一個(gè)逼真的三維場(chǎng)景。能夠?yàn)橛脩籼峁┮粋€(gè)身臨其境的無(wú)人機(jī)飛行控制體驗(yàn)。且這種方案不僅可以用于娛樂(lè)和模擬訓(xùn)練，還可以適用于專業(yè)領(lǐng)域的勘察和監(jiān)控。

4、在一種可選的實(shí)施方式中，交互界面通過(guò)可渲染三維場(chǎng)景的引擎生成。

5、在本公開(kāi)實(shí)施例中，通過(guò)可渲染三維場(chǎng)景的引擎生成交互界面可以提供高質(zhì)量的圖形渲染。

6、在一種可選的實(shí)施方式中，操控指令通過(guò)云服務(wù)器發(fā)送至無(wú)人機(jī)，以及通過(guò)云服務(wù)器接收數(shù)據(jù)采集裝置采集的數(shù)據(jù)信息。

7、在本公開(kāi)實(shí)施例中，通過(guò)云服務(wù)器完成操控指令和數(shù)據(jù)信息的傳遞，可以增強(qiáng)數(shù)據(jù)傳輸?shù)陌踩院涂煽啃浴?/p>

8、在一種可選的實(shí)施方式中，行為信息包括頭部姿態(tài)、身體位移、瞳孔視線中的至少一種。

9、在本公開(kāi)實(shí)施例中，提供了多種無(wú)人機(jī)的操控方式，用戶可以根據(jù)需要選擇適合的一種?？梢詽M足不同用戶的個(gè)人偏好和操作系統(tǒng)，提供更加個(gè)性化的服務(wù)和體驗(yàn)。

10、在一種可選的實(shí)施方式中，在行為信息表征頭部姿態(tài)的情況下，采集用戶行為信息并生成相應(yīng)的操控指令包括：檢測(cè)到用戶頭部旋轉(zhuǎn)時(shí)，獲得用戶頭部的旋轉(zhuǎn)方向及旋轉(zhuǎn)角度，并基于旋轉(zhuǎn)方向及旋轉(zhuǎn)角度確定行為信息的多個(gè)行為數(shù)據(jù)；生成與多個(gè)行為數(shù)據(jù)相匹配的操控指令。

11、在本公開(kāi)實(shí)施例中，通過(guò)檢測(cè)用戶的頭部動(dòng)作，生成操控指令。可以提升用戶的沉浸感和交互體驗(yàn)。

12、在一種可選的實(shí)施方式中，行為信息表征身體位移的情況下，采集用戶行為信息并生成相應(yīng)的操控指令包括：檢測(cè)到用戶移動(dòng)時(shí)，獲取用戶的移動(dòng)方向及移動(dòng)距離，并基于移動(dòng)方向及移動(dòng)距離確定行為信息的多個(gè)行為數(shù)據(jù)；生成與多個(gè)行為數(shù)據(jù)相匹配的操控指令。

13、在本公開(kāi)實(shí)施例中，通過(guò)檢測(cè)用戶身體發(fā)生位移，生成操控指令。不僅提供了更加真實(shí)和自然的互動(dòng)體驗(yàn)，還促進(jìn)了用戶進(jìn)行身體活動(dòng)。

14、在一種可選的實(shí)施方式中，在行為信息表征瞳孔視線的情況下，采集用戶行為信息并生成相應(yīng)的操控指令包括：檢測(cè)到用戶瞳孔移動(dòng)時(shí)，獲取瞳孔的視線信息，并基于視線信息確定多個(gè)行為數(shù)據(jù)；生成與多個(gè)行為數(shù)據(jù)相匹配的操控指令。

15、在本公開(kāi)實(shí)施例中，通過(guò)檢測(cè)用戶瞳孔視線信息，生成操控指令。不僅能夠提供更加沉浸式的體驗(yàn)，還可以根據(jù)用戶注視的區(qū)域來(lái)優(yōu)化圖像質(zhì)量，提高三維場(chǎng)景渲染的效率和性能。

16、在一種可選的實(shí)施方式中，操控指令包括無(wú)人機(jī)飛行動(dòng)作、數(shù)據(jù)采集裝置動(dòng)作的至少一種。

17、在本公開(kāi)實(shí)施例中，操控指令可以控制無(wú)人機(jī)飛行動(dòng)作及無(wú)人機(jī)搭載的數(shù)據(jù)采集裝置動(dòng)作，提高無(wú)人機(jī)飛行的安全性和工作效率。

18、在一種可選的實(shí)施方式中，在數(shù)據(jù)采集裝置包括圖像傳感器的情況下，根據(jù)數(shù)據(jù)信息調(diào)整交互界面的三維場(chǎng)景包括：采集圖像樣本；基于圖像樣本獲取無(wú)人機(jī)的飛行姿態(tài)信息及周圍環(huán)境信息；基于飛行姿態(tài)信息及周圍環(huán)境信息生成三維場(chǎng)景的參數(shù)；根據(jù)三維場(chǎng)景的參數(shù)調(diào)整三維場(chǎng)景。

19、在本公開(kāi)實(shí)施例中，通過(guò)圖像樣本獲取三維場(chǎng)景構(gòu)建所需的參數(shù)，能夠使構(gòu)建的三維場(chǎng)景更加真實(shí)地反映出實(shí)際場(chǎng)景的情況，提高三維場(chǎng)景的真實(shí)感，并且保持三維場(chǎng)景的時(shí)效性和準(zhǔn)確性。

20、在一種可選的實(shí)施方式中，基于圖像樣本獲取無(wú)人機(jī)的飛行姿態(tài)信息及周圍環(huán)境信息包括：預(yù)處理圖像樣本，并獲取預(yù)處理后的增強(qiáng)圖像；基于圖像識(shí)別技術(shù)，對(duì)增強(qiáng)圖像進(jìn)行分析，獲得周圍環(huán)境信息；提取增強(qiáng)圖像的特征信息；對(duì)比特征信息與地圖數(shù)據(jù)，獲取無(wú)人機(jī)飛行的姿態(tài)信息。

21、在本公開(kāi)實(shí)施例中，通過(guò)對(duì)圖像樣本進(jìn)行預(yù)處理，能夠增強(qiáng)圖像特征信息，改善圖像質(zhì)量，減少無(wú)關(guān)干擾。提取預(yù)處理后的圖像的特征信息，再對(duì)比特征信息與地圖數(shù)據(jù)，獲取無(wú)人機(jī)飛行的姿態(tài)信息，

22、在一種可選的實(shí)施方式中，周圍環(huán)境信息包括氣象數(shù)據(jù)、地形、建筑物分布、交通流量中的至少一種。

23、在本公開(kāi)實(shí)施例中，通過(guò)獲取不同種類的周圍環(huán)境信息，可以獲得不同的三維場(chǎng)景參數(shù)，進(jìn)而提供逼真的三維場(chǎng)景，提高用戶的沉浸感。

24、在一種可選的實(shí)施方式中，三維場(chǎng)景的參數(shù)包括相機(jī)參數(shù)、場(chǎng)景幾何信息、物體運(yùn)動(dòng)信息及氣象信息中至少一種。

25、在本公開(kāi)實(shí)施例中，通過(guò)獲取不同的三維場(chǎng)景參數(shù)，可以對(duì)三維場(chǎng)景進(jìn)行相應(yīng)的調(diào)整，從而提供一個(gè)更加真實(shí)的三維場(chǎng)景。

26、在一種可選的實(shí)施方式中，無(wú)人機(jī)飛行姿態(tài)信息包括無(wú)人機(jī)飛行高度、俯仰角、橫滾角和航偏角。

27、在本公開(kāi)實(shí)施例中，通過(guò)獲取無(wú)人機(jī)飛行姿態(tài)信息，能夠提高無(wú)人機(jī)飛行的安全性、便于用戶對(duì)無(wú)人機(jī)進(jìn)行精確的控制。

28、在一種可選的實(shí)施方式中，根據(jù)數(shù)據(jù)信息調(diào)整交互界面的三維場(chǎng)景包括：獲取三維地圖；并基于三維地圖調(diào)整交互界面的三維場(chǎng)景。

29、在本公開(kāi)實(shí)施例中，通過(guò)對(duì)比三維地圖和三維場(chǎng)景，可以保證實(shí)景與三維場(chǎng)景的一致性，提高用戶的沉浸式體驗(yàn)。

30、在一種可選的實(shí)施方式中，在數(shù)據(jù)采集裝置包括圖像傳感器的情況下，獲取三維地圖包括：采集連續(xù)圖像幀；提取連續(xù)圖像幀的特征點(diǎn)；基于特征匹配算法得到在連續(xù)圖像幀之間的對(duì)應(yīng)特征點(diǎn)；基于對(duì)應(yīng)特征點(diǎn)進(jìn)行圖像拼接，并根據(jù)拼接結(jié)果構(gòu)建三維地圖。

31、在本公開(kāi)實(shí)施例中，通過(guò)采集連續(xù)圖像幀并根據(jù)圖像幀之間的對(duì)應(yīng)特征點(diǎn)進(jìn)行圖像拼接獲取三維地圖。可以提高數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性，并且能夠保證實(shí)景與三維地圖的一致。

32、在一種可選的實(shí)施方式中，在數(shù)據(jù)采集裝置包括激光雷達(dá)的情況下，獲取三維地圖包括：采集距離信息；預(yù)處理距離信息；基于預(yù)處理后的距離信息構(gòu)成三維地圖。

33、在本公開(kāi)實(shí)施例中，通過(guò)激光雷達(dá)采集的距離信息得到三維地圖，可以更好地反映實(shí)際場(chǎng)景的幾何特征。提供更加真實(shí)的視覺(jué)體驗(yàn)。

34、在一種可選的實(shí)施方式中，方法還包括：獲取無(wú)人機(jī)的位置信息，其中位置信息由無(wú)人機(jī)內(nèi)置的定位裝置采集；基于圖像樣本獲取參考信息；對(duì)比位置信息與參考信息，并基于對(duì)比結(jié)果對(duì)定位裝置進(jìn)行校正。

35、在本公開(kāi)實(shí)施例中，通過(guò)圖像樣本得到的位置信息對(duì)無(wú)人機(jī)的定位裝置進(jìn)行校正，可以提高無(wú)人機(jī)飛行的安全性。

36、第二方面，本發(fā)明提供了一種無(wú)人機(jī)飛行控制裝置，裝置包括：智能設(shè)備，用于顯示交互界面并采集用戶行為信息；終端設(shè)備，用于基于用戶行為信息生成并發(fā)出操控指令，并接收云服務(wù)器傳回的數(shù)據(jù)信息，同時(shí)根據(jù)數(shù)據(jù)信息調(diào)整交互界面的三維場(chǎng)景；無(wú)人機(jī)，用于采集數(shù)據(jù)信息并執(zhí)行操控指令.

37、在一種可選的實(shí)施方式中，裝置還包括：云服務(wù)器，用于無(wú)人機(jī)、終端設(shè)備的實(shí)時(shí)通信。

38、第三方面，本發(fā)明提供了一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，包括：存儲(chǔ)器和處理器，存儲(chǔ)器和處理器之間互相通信連接，存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)指令，處理器通過(guò)執(zhí)行計(jì)算機(jī)指令，從而執(zhí)行上述第一方面或其對(duì)應(yīng)的任一實(shí)施方式的無(wú)人機(jī)飛行控制方法。