本發(fā)明屬于無人機(jī)充換電，尤其是涉及一種機(jī)巢布址和無人機(jī)返航路徑規(guī)劃方法。

背景技術(shù)：

1、一般小型無人機(jī)的電池續(xù)航能力有限，為了使無人機(jī)更適應(yīng)全自動(dòng)化的飛行作業(yè)，現(xiàn)有技術(shù)一般通過無人機(jī)地面基站自動(dòng)更換無人機(jī)電池或者進(jìn)行充電。無人機(jī)遇到電壓不足的情況時(shí)，選擇就近機(jī)巢下落，在機(jī)巢進(jìn)行充電、換電操作。由于無人機(jī)在到達(dá)機(jī)巢和返回?zé)o人機(jī)巡檢路線過程中，這部分的電量是浪費(fèi)的，為節(jié)約無人機(jī)電量，提升無人機(jī)飛行作業(yè)效率。

2、中國(guó)專利，公開號(hào)：cn108045580b，公開日：2018年05月18日，公開了一種空中對(duì)接更換電池的雙無人機(jī)系統(tǒng)，包括子無人機(jī)、母無人機(jī)和地面站無線電控制器；子無人機(jī)上設(shè)有兩塊用于先后供電的電池、電池切換裝置、電池電壓傳感器、子導(dǎo)航裝置和子通信裝置，電池切換裝置、電壓傳感器、子導(dǎo)航裝置和子通信裝置均與子控制裝置相連；母無人機(jī)上設(shè)有母導(dǎo)航裝置和母通信裝置，母導(dǎo)航裝置和母通信裝置均與母控制裝置相連；還包括用于檢測(cè)并調(diào)整子無人機(jī)和母無人機(jī)的對(duì)接位置的空中對(duì)接視覺識(shí)別系統(tǒng)、用于使子無人機(jī)和母無人機(jī)實(shí)現(xiàn)空中對(duì)接的空中對(duì)接抓鉤機(jī)構(gòu)和用于對(duì)低電量電池進(jìn)行更換的電池更換抓鉤機(jī)構(gòu)。本發(fā)明通過地面站無線電控制器控制母無人機(jī)飛至子無人機(jī)，母無人機(jī)和子無人機(jī)通過母通信裝置和子通信裝置互換兩者的高度位置信息，然后通過空中對(duì)接視覺識(shí)別系統(tǒng)檢測(cè)并調(diào)整子無人機(jī)和母無人機(jī)的對(duì)接位置，并通過空中對(duì)接抓鉤機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)子無人機(jī)和母無人機(jī)的空中對(duì)接，然后通過控制電池更換抓鉤機(jī)構(gòu)對(duì)子無人機(jī)上的低電量電池進(jìn)行更換。此方案存在以下問題：用于進(jìn)行換電的母無人機(jī)位置是固定的，當(dāng)用于巡檢的子無人機(jī)飛行路徑較遠(yuǎn)及電量不足時(shí)，母無人機(jī)需要飛行較遠(yuǎn)的距離才能對(duì)子無人機(jī)進(jìn)行充換電，母無人機(jī)的位置(即機(jī)巢位置)布置不合理且位置單一，導(dǎo)致子無人機(jī)等待充換電的時(shí)間較長(zhǎng)，使巡檢無人機(jī)的巡檢效率低下。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的是解決現(xiàn)有技術(shù)中的無人機(jī)空中換電方法因未合理布置機(jī)巢位置導(dǎo)致巡檢無人機(jī)需要等待較長(zhǎng)時(shí)間才能進(jìn)行充換電，進(jìn)而導(dǎo)致巡檢無人機(jī)的巡檢效率低的問題，提供一種機(jī)巢布址和無人機(jī)返航路徑規(guī)劃方法，通過巡檢無人機(jī)的巡檢路線網(wǎng)絡(luò)中的所有線路交點(diǎn)的連線中點(diǎn)，結(jié)合巡檢無人機(jī)的最遠(yuǎn)空中換電距離確定檢索區(qū)域，基于各檢索區(qū)域中所有線路交點(diǎn)數(shù)量最多的檢索區(qū)域確定最優(yōu)檢索區(qū)域，將最優(yōu)檢索區(qū)域的中點(diǎn)作為巡檢無人機(jī)的機(jī)巢布置地址進(jìn)行機(jī)巢位置的布置，能夠精確規(guī)劃更加合理的巡檢無人機(jī)的機(jī)巢位置，確保了巡檢無人機(jī)在電量不足時(shí)能夠快速查詢到最近機(jī)巢進(jìn)行空中換電或充電，減少了充換電所需的等待時(shí)間，并在等待充換電時(shí)還能繼續(xù)進(jìn)行巡檢，顯著提高了巡檢無人機(jī)的巡檢效率。

2、為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：

3、本發(fā)明提供一種機(jī)巢布址和無人機(jī)返航路徑規(guī)劃方法，包括如下步驟：

4、s1、對(duì)巡檢無人機(jī)的巡檢路線網(wǎng)絡(luò)中的所有線路交點(diǎn)進(jìn)行標(biāo)注得到第一標(biāo)注節(jié)點(diǎn)，對(duì)各所述第一標(biāo)注節(jié)點(diǎn)的連線中點(diǎn)進(jìn)行標(biāo)注得到第二標(biāo)注節(jié)點(diǎn)；

5、s2、以最遠(yuǎn)空中換電距離為基準(zhǔn)距離，以所述第二標(biāo)注節(jié)點(diǎn)為中心確定檢索邊界得到對(duì)應(yīng)的檢索區(qū)域；

6、s3、對(duì)各所述檢索區(qū)域進(jìn)行檢索確定各檢索區(qū)域內(nèi)的第一標(biāo)注節(jié)點(diǎn)個(gè)數(shù)；

7、s4、確定第一標(biāo)注節(jié)點(diǎn)所處的各檢索區(qū)域，將檢索區(qū)域中第一標(biāo)注節(jié)點(diǎn)個(gè)數(shù)最多的檢索區(qū)域作為最優(yōu)檢索區(qū)域；

8、s5、將所述最優(yōu)檢索區(qū)域中的第二標(biāo)注節(jié)點(diǎn)設(shè)置為機(jī)巢布置地址并進(jìn)行機(jī)巢布置；

9、s6、基于巡檢無人機(jī)的巡檢路徑、剩余電量確定巡檢無人機(jī)是否需要進(jìn)行空中換電，若是，則基于最近機(jī)巢的換電無人機(jī)對(duì)巡檢無人機(jī)進(jìn)行換電；若否，則巡檢無人機(jī)返航至最近機(jī)巢進(jìn)行充電。

10、上述技術(shù)方案中，通過對(duì)巡檢路線網(wǎng)絡(luò)中所有線路交點(diǎn)進(jìn)行標(biāo)注得到第一標(biāo)注節(jié)點(diǎn)，及對(duì)各線路交點(diǎn)的連線中點(diǎn)進(jìn)行標(biāo)注得到第二標(biāo)注節(jié)點(diǎn)，可以科學(xué)地確定機(jī)巢的布置地址；通過以最遠(yuǎn)空中換電距離為基準(zhǔn)距離，并基于第二標(biāo)注節(jié)點(diǎn)來設(shè)定檢索邊界，有效地覆蓋了巡檢線路中的關(guān)鍵節(jié)點(diǎn)和區(qū)域。通過對(duì)設(shè)定的檢索區(qū)域進(jìn)行深入檢索，統(tǒng)計(jì)第一標(biāo)注節(jié)點(diǎn)的數(shù)量來評(píng)估每個(gè)檢索區(qū)域的優(yōu)劣，確保選出的最優(yōu)檢索區(qū)域能最大限度地滿足巡檢需求，這樣的選擇機(jī)制保證了機(jī)巢位置的合理性和實(shí)用性。根據(jù)巡檢無人機(jī)的路徑和剩余電量，智能判斷無人機(jī)是否需要空中換電，并及時(shí)調(diào)用最近的換電無人機(jī)進(jìn)行支援，不僅減少了無人機(jī)因電量不足而導(dǎo)致的任務(wù)中斷，還提高了巡檢任務(wù)的連續(xù)性和效率。如果巡檢無人機(jī)電量充足，無需換電時(shí)，會(huì)返航至最近的機(jī)巢進(jìn)行充電，這種路徑規(guī)劃方法減少了返航時(shí)間，確保無人機(jī)能快速恢復(fù)任務(wù)狀態(tài)，提高了整體巡檢效率。

11、優(yōu)選的，所述s1包括如下步驟：

12、s11、獲取巡檢無人機(jī)對(duì)應(yīng)的巡檢路線網(wǎng)絡(luò)，將所述巡檢路線網(wǎng)絡(luò)緩存至無人機(jī)控制系統(tǒng)；

13、s12、基于所述無人機(jī)控制系統(tǒng)識(shí)別所述巡檢路線網(wǎng)絡(luò)中的所有線路的交點(diǎn)；

14、s13、對(duì)所述巡檢路線網(wǎng)絡(luò)中所有線路的交點(diǎn)進(jìn)行標(biāo)注，得到第一標(biāo)注節(jié)點(diǎn)；

15、s14、基于所述無人機(jī)控制系統(tǒng)識(shí)別各所述第一標(biāo)注節(jié)點(diǎn)之間的連線的中點(diǎn)；

16、s15、對(duì)所述第一標(biāo)注節(jié)點(diǎn)之間的連線的中點(diǎn)進(jìn)行標(biāo)注，得到第二標(biāo)注節(jié)點(diǎn)。

17、上述技術(shù)方案中，基于無人機(jī)控制系統(tǒng)自動(dòng)識(shí)別巡檢路線網(wǎng)絡(luò)中的所有線路交點(diǎn)，并對(duì)這些交點(diǎn)進(jìn)行標(biāo)注，得到第一標(biāo)注節(jié)點(diǎn)，減少了人為操作的錯(cuò)誤，提高了數(shù)據(jù)處理的效率和精度。利用無人機(jī)控制系統(tǒng)識(shí)別第一標(biāo)注節(jié)點(diǎn)之間連線的中點(diǎn)，并進(jìn)行標(biāo)注，得到第二標(biāo)注節(jié)點(diǎn)，確保了機(jī)巢布置節(jié)點(diǎn)的科學(xué)性和合理性，使得機(jī)巢能夠覆蓋到更廣泛的巡檢區(qū)域。精確的節(jié)點(diǎn)標(biāo)注和科學(xué)的路徑規(guī)劃直接提升了無人機(jī)巡檢任務(wù)的覆蓋率和效率，確保無人機(jī)能夠更全面、快速地完成巡檢任務(wù)，減少了因電量不足或路徑規(guī)劃不當(dāng)導(dǎo)致的任務(wù)中斷。

18、優(yōu)選的，所述s2包括如下步驟：

19、s21、基于巡檢無人機(jī)的飛行特征、飛行任務(wù)確定巡檢無人機(jī)的最遠(yuǎn)空中換電距離；

20、s22、以所述最遠(yuǎn)空中換電距離為基準(zhǔn)距離，以所述第二標(biāo)注節(jié)點(diǎn)為中心確定檢索邊界；

21、s23、基于所述檢索邊界所包括的區(qū)域得到檢索區(qū)域。

22、上述技術(shù)方案中，基于巡檢無人機(jī)的飛行特征和飛行任務(wù)確定無人機(jī)的最遠(yuǎn)空中換電距離，確保了在實(shí)際任務(wù)中，無人機(jī)能夠在電量耗盡前找到最近的機(jī)巢進(jìn)行換電，從而避免任務(wù)中斷。以最遠(yuǎn)空中換電距離為基準(zhǔn)距離，并以第二標(biāo)注節(jié)點(diǎn)為中心，確定檢索邊界，確保了檢索區(qū)域的合理性，使得每個(gè)第二標(biāo)注節(jié)點(diǎn)周圍的檢索區(qū)域能夠覆蓋到適當(dāng)?shù)姆秶?，確保無人機(jī)在巡檢路徑中始終處于有效的換電覆蓋范圍內(nèi)?；谒_定的檢索邊界，劃定具體的檢索區(qū)域，可以更高效地進(jìn)行區(qū)域內(nèi)的節(jié)點(diǎn)統(tǒng)計(jì)和分析，從而找到最優(yōu)的機(jī)巢布置位置。精確的檢索邊界和合理的檢索區(qū)域劃定，確保了無人機(jī)能夠在電量即將耗盡前及時(shí)找到最近的機(jī)巢進(jìn)行換電，優(yōu)化了無人機(jī)巡檢路徑和換電效率，減少了不必要的返航時(shí)間和路徑浪費(fèi)。

23、優(yōu)選的，所述s4包括如下步驟：

24、s41、遍歷各第一標(biāo)注節(jié)點(diǎn)，確定各第一標(biāo)注節(jié)點(diǎn)所處檢索區(qū)域；

25、s42、將檢索區(qū)域中所述第一標(biāo)注節(jié)點(diǎn)個(gè)數(shù)最多的檢索區(qū)域作為最優(yōu)檢索區(qū)域。

26、上述技術(shù)方案中，通過遍歷各第一標(biāo)注節(jié)點(diǎn)，確定每個(gè)第一標(biāo)注節(jié)點(diǎn)所處的檢索區(qū)域，分析各檢索區(qū)域內(nèi)的第一標(biāo)注節(jié)點(diǎn)數(shù)量，識(shí)別出節(jié)點(diǎn)數(shù)量最多的檢索區(qū)域并作為最優(yōu)檢索區(qū)域，確保了機(jī)巢能夠布置在最需要的位置，從而提高無人機(jī)巡檢路徑的效率和可靠性。通過識(shí)別和選取最優(yōu)檢索區(qū)域，可以在最需要的區(qū)域布置機(jī)巢，優(yōu)化了資源配置，使無人機(jī)能夠在巡檢過程中更高效地進(jìn)行換電或返航，減少了不必要的資源浪費(fèi)。

27、優(yōu)選的，所述s5包括如下步驟：

28、s51、確定所述最優(yōu)檢索區(qū)域中的第二標(biāo)注節(jié)點(diǎn)的位置信息；

29、s52、基于最優(yōu)檢索區(qū)域中的第二標(biāo)注節(jié)點(diǎn)的位置信息生成機(jī)巢布置地址；

30、s53、基于所述機(jī)巢布置地址布置巡檢無人機(jī)的機(jī)巢。

31、上述技術(shù)方案中，確定最優(yōu)檢索區(qū)域中的第二標(biāo)注節(jié)點(diǎn)的位置信息，確保了對(duì)最優(yōu)檢索區(qū)域內(nèi)重要位置的準(zhǔn)確識(shí)別，為后續(xù)的機(jī)巢布置提供了精確的地理坐標(biāo)。基于第二標(biāo)注節(jié)點(diǎn)的位置信息，生成機(jī)巢布置地址，可以確保機(jī)巢布置位置的科學(xué)性和合理性，使得機(jī)巢能夠有效覆蓋最優(yōu)檢索區(qū)域?；谏傻臋C(jī)巢布置地址，進(jìn)行實(shí)際的機(jī)巢布置，確保機(jī)巢能夠準(zhǔn)確布置在預(yù)定位置，提高了機(jī)巢布置的效率。通過精確布置機(jī)巢，使得無人機(jī)在巡檢過程中始終能夠在合理范圍內(nèi)進(jìn)行換電或返航，提升了系統(tǒng)的覆蓋范圍和巡檢效率。

32、優(yōu)選的，所述s5還包括如下步驟：

33、s54、確定是否存在未覆蓋區(qū)域，若存在則在所述未覆蓋區(qū)域增設(shè)機(jī)巢。

34、上述技術(shù)方案中，通過確定是否存在未覆蓋區(qū)域，并在未覆蓋區(qū)域增設(shè)機(jī)巢，確保了巡檢系統(tǒng)對(duì)整個(gè)巡檢網(wǎng)絡(luò)的全面覆蓋，能夠有效消除巡檢死角，保證所有關(guān)鍵區(qū)域都在巡檢范圍內(nèi)；確保無人機(jī)在整個(gè)巡檢過程中始終有足夠的換電或返航點(diǎn)，提高了巡檢系統(tǒng)的可靠性，減少了因電量不足導(dǎo)致的任務(wù)中斷。

35、優(yōu)選的，所述s6包括如下步驟：

36、s61、確定巡檢無人機(jī)的巡檢路徑長(zhǎng)度及巡檢路徑的最近機(jī)巢，判斷所述巡檢路徑長(zhǎng)度與路徑長(zhǎng)度閾值的大小關(guān)系；

37、s62、若所述巡檢路徑長(zhǎng)度小于或等于路徑長(zhǎng)度閾值，則巡檢無人機(jī)返航至所述最近機(jī)巢進(jìn)行電量補(bǔ)充；

38、同步地，若所述巡檢路徑長(zhǎng)度大于路徑長(zhǎng)度閾值，則執(zhí)行s63；

39、s63、確定巡檢無人機(jī)的剩余電量，若所述剩余電量低于電量警戒值，則巡檢無人機(jī)向最近機(jī)巢的換電無人機(jī)發(fā)送預(yù)約信號(hào)后繼續(xù)執(zhí)行巡檢工作，執(zhí)行s64；

40、同步地，若所述剩余電量不低于電量警戒值，則繼續(xù)執(zhí)行巡檢工作；

41、s64、換電無人機(jī)接收所述預(yù)約信號(hào)后攜帶電池飛行至無人機(jī)巡檢路線，對(duì)巡檢無人機(jī)進(jìn)行空中換電。

42、上述技術(shù)方案中，通過確定巡檢無人機(jī)的巡檢路徑長(zhǎng)度及最近機(jī)巢，并判斷路徑長(zhǎng)度與路徑長(zhǎng)度閾值的大小關(guān)系，可以準(zhǔn)確評(píng)估無人機(jī)的電量需求和換電需求，確保巡檢任務(wù)的順利進(jìn)行。若巡檢路徑長(zhǎng)度小于或等于路徑長(zhǎng)度閾值，則無人機(jī)返航至最近機(jī)巢進(jìn)行電量補(bǔ)充，減少了不必要的空中換電操作，提高了系統(tǒng)的效率和經(jīng)濟(jì)性。若巡檢路徑長(zhǎng)度大于路徑長(zhǎng)度閾值，則根據(jù)剩余電量判斷是否需要預(yù)約換電，若剩余電量低于電量警戒值，無人機(jī)發(fā)送預(yù)約信號(hào)，繼續(xù)執(zhí)行巡檢任務(wù)，若不低于電量警戒值，則繼續(xù)巡檢工作，保證了無人機(jī)始終處于最佳工作狀態(tài)，避免因電量不足導(dǎo)致的任務(wù)中斷。換電無人機(jī)接收預(yù)約信號(hào)后攜帶電池飛行至巡檢路線，對(duì)巡檢無人機(jī)進(jìn)行空中換電，提高了換電效率，減少了巡檢無人機(jī)的停機(jī)時(shí)間，確保巡檢任務(wù)的連續(xù)性和可靠性。

43、優(yōu)選的，所述s64包括如下步驟：

44、s641、換電無人機(jī)對(duì)所述預(yù)約信號(hào)進(jìn)行解析，獲取巡檢無人機(jī)的巡檢路徑及剩余電量；

45、s642、基于換電無人機(jī)的飛行速度結(jié)合所述巡檢路徑和剩余電量確定換電無人機(jī)與巡檢無人機(jī)的相遇時(shí)間和相遇位置；

46、s643、基于所述相遇時(shí)間和相遇位置設(shè)定換電無人機(jī)的飛行路徑；

47、s644、換電無人機(jī)基于所述飛行路徑攜帶電池飛行至巡檢無人機(jī)對(duì)應(yīng)位置對(duì)巡檢無人機(jī)進(jìn)行換電。

48、上述技術(shù)方案中，通過對(duì)預(yù)約信號(hào)進(jìn)行解析確定巡檢路徑和剩余電量，基于換電無人機(jī)的飛行速度結(jié)合巡檢路徑和剩余電量，確定換電無人機(jī)與巡檢無人機(jī)的相遇時(shí)間和相遇位置，確保了換電操作能夠在最佳時(shí)間和位置進(jìn)行，提高了換電效率和準(zhǔn)確性?；谙嘤鰰r(shí)間和相遇位置設(shè)定換電無人機(jī)的飛行路徑，通過精確規(guī)劃換電無人機(jī)的飛行路徑，可以確保其能夠以最短路徑、最少時(shí)間到達(dá)指定位置，減少了換電過程中的延誤。換電無人機(jī)基于設(shè)定的飛行路徑，攜帶電池飛行至巡檢無人機(jī)的對(duì)應(yīng)位置進(jìn)行換電操作，確保了換電過程的高效執(zhí)行，減少了巡檢無人機(jī)的停機(jī)時(shí)間，確保巡檢任務(wù)的連續(xù)性。

49、優(yōu)選的，所述機(jī)巢內(nèi)儲(chǔ)存若干塊電池，并設(shè)有充電機(jī)構(gòu)和換電機(jī)構(gòu)；所述機(jī)巢與換電無人機(jī)安裝配合。

50、上述技術(shù)方案中，利用機(jī)巢內(nèi)儲(chǔ)存的電池和配備的充電、換電機(jī)構(gòu)，以及與換電無人機(jī)的配合，實(shí)現(xiàn)了快速、精確的電池管理和換電操作，從而提高了無人機(jī)巡檢系統(tǒng)的效率、可靠性和靈活性，優(yōu)化了無人機(jī)的電量管理和換電流程。

51、優(yōu)選的，所述巡檢無人機(jī)進(jìn)行充電時(shí)，基于所述充電機(jī)構(gòu)對(duì)所述巡檢無人機(jī)進(jìn)行充電；所述巡檢無人機(jī)進(jìn)行換電時(shí)，基于所述換電機(jī)構(gòu)對(duì)所述巡檢無人機(jī)進(jìn)行換電。

52、上述技術(shù)方案中，通過配備充電機(jī)構(gòu)和換電機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)了對(duì)巡檢無人機(jī)的充電和換電操作，充電機(jī)構(gòu)確保了無人機(jī)在充電站點(diǎn)能夠及時(shí)補(bǔ)充電量，保持充足的電力儲(chǔ)備，提高了巡檢任務(wù)的連續(xù)性和有效性；換電機(jī)構(gòu)能夠快速、準(zhǔn)確地對(duì)無人機(jī)進(jìn)行換電操作，減少了無人機(jī)的停機(jī)時(shí)間，保證了巡檢任務(wù)的連續(xù)性。

53、本發(fā)明的有益效果：通過對(duì)巡檢路線網(wǎng)絡(luò)中的所有交點(diǎn)進(jìn)行標(biāo)注，確定第一標(biāo)注節(jié)點(diǎn)，并標(biāo)注各交點(diǎn)連線的中點(diǎn)作為第二標(biāo)注節(jié)點(diǎn)，能夠更準(zhǔn)確地確定機(jī)巢的布置地址。通過以最遠(yuǎn)空中換電距離為基準(zhǔn)，基于第二標(biāo)注節(jié)點(diǎn)設(shè)定檢索邊界，能夠確保巡檢線路的關(guān)鍵節(jié)點(diǎn)和區(qū)域有效覆蓋。通過在設(shè)定的檢索區(qū)域內(nèi)統(tǒng)計(jì)第一標(biāo)注節(jié)點(diǎn)數(shù)量評(píng)估優(yōu)劣，選擇最優(yōu)檢索區(qū)域以滿足巡檢需求。通過無人機(jī)控制系統(tǒng)自動(dòng)識(shí)別和標(biāo)注交點(diǎn)，提高了數(shù)據(jù)處理效率和精度?；跓o人機(jī)的飛行特征和任務(wù)需求，確定最遠(yuǎn)空中換電距離，確保了無人機(jī)在電量耗盡前找到最近機(jī)巢進(jìn)行換電，能夠避免巡檢任務(wù)的中斷。通過科學(xué)的檢索邊界和區(qū)域劃定，確保了無人機(jī)在巡檢路徑中始終處于有效的換電覆蓋范圍內(nèi)。通過遍歷第一標(biāo)注節(jié)點(diǎn)，識(shí)別最優(yōu)檢索區(qū)域，布置機(jī)巢，提高了巡檢路徑的效率和可靠性。通過最優(yōu)檢索區(qū)域的第二標(biāo)注節(jié)點(diǎn)位置信息為機(jī)巢布置提供精確坐標(biāo)，確保了無人機(jī)在巡檢過程中能在合理范圍內(nèi)進(jìn)行換電或返航，提升系統(tǒng)覆蓋范圍和巡檢效率。針對(duì)未覆蓋區(qū)域增設(shè)機(jī)巢，確保了巡檢系統(tǒng)的全面覆蓋，消除巡檢死角，保證關(guān)鍵區(qū)域在巡檢范圍內(nèi)。通過評(píng)估巡檢路徑長(zhǎng)度和最近機(jī)巢的位置，判斷無人機(jī)的電量和換電需求，確保任務(wù)順利進(jìn)行。巡檢路徑短時(shí)返航至最近機(jī)巢進(jìn)行電量補(bǔ)充，當(dāng)路徑長(zhǎng)時(shí)智能判斷是否需要空中換電，能夠避免任務(wù)中斷。換電無人機(jī)接收預(yù)約信號(hào)后，及時(shí)進(jìn)行空中換電，減少了巡檢無人機(jī)停機(jī)時(shí)間，確保了任務(wù)的連續(xù)性和可靠性。

54、上述
技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
僅是本發(fā)明技術(shù)方案的概述，為了能夠更清楚了解本發(fā)明的技術(shù)手段，而可依照說明書的內(nèi)容予以實(shí)施，并且為了讓本發(fā)明的上述和其它目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能夠更明顯易懂，以下特舉本發(fā)明的具體實(shí)施方式。