技術(shù)特征：

1.一種機(jī)巢布址和無人機(jī)返航路徑規(guī)劃方法，其特征在于，包括如下步驟：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)巢布址和無人機(jī)返航路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述s1包括如下步驟：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)巢布址和無人機(jī)返航路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述s2包括如下步驟：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)巢布址和無人機(jī)返航路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述s4包括如下步驟：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)巢布址和無人機(jī)返航路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述s5包括如下步驟：

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)巢布址和無人機(jī)返航路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述s5還包括如下步驟：

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)巢布址和無人機(jī)返航路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述s6包括如下步驟：

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種機(jī)巢布址和無人機(jī)返航路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述s64包括如下步驟：

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)巢布址和無人機(jī)返航路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述機(jī)巢內(nèi)儲存若干塊電池，并設(shè)有充電機(jī)構(gòu)和換電機(jī)構(gòu)；所述機(jī)巢與換電無人機(jī)安裝配合。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的一種機(jī)巢布址和無人機(jī)返航路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述巡檢無人機(jī)進(jìn)行充電時(shí)，基于所述充電機(jī)構(gòu)對所述巡檢無人機(jī)進(jìn)行充電；所述巡檢無人機(jī)進(jìn)行換電時(shí)，基于所述換電機(jī)構(gòu)對所述巡檢無人機(jī)進(jìn)行換電。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種機(jī)巢布址和無人機(jī)返航路徑規(guī)劃方法，屬于無人機(jī)充換電技術(shù)領(lǐng)域，包括：標(biāo)注巡檢路線網(wǎng)絡(luò)中所有線路交點(diǎn)得到第一標(biāo)注節(jié)點(diǎn)，標(biāo)注第一標(biāo)注節(jié)點(diǎn)連線的中點(diǎn)得到第二標(biāo)注節(jié)點(diǎn)；以最遠(yuǎn)空中換電距離為基準(zhǔn)距離，以第二標(biāo)注節(jié)點(diǎn)為中心確定檢索邊界并得到對應(yīng)的檢索區(qū)域；檢索各區(qū)域內(nèi)的第一標(biāo)注節(jié)點(diǎn)個(gè)數(shù)，將包含最多第一標(biāo)注節(jié)點(diǎn)的檢索區(qū)域?yàn)樽顑?yōu)檢索區(qū)域；將最優(yōu)檢索區(qū)域中的第二標(biāo)注節(jié)點(diǎn)設(shè)為機(jī)巢布置地址并布置機(jī)巢；根據(jù)巡檢路徑和剩余電量決定是否需要空中換電，若需要，則由最近機(jī)巢的換電無人機(jī)進(jìn)行換電；否則，巡檢無人機(jī)返航至最近機(jī)巢充電。本方案通過對機(jī)巢位置的精確規(guī)劃，提高了巡檢無人機(jī)的巡檢效率。

技術(shù)研發(fā)人員：陸偉民,王寧濤,鄭偉彥,黃迪,應(yīng)彬,趙歡偉,田茂平,徐良榮,陳潘霞,胡錫幸,婁雯雯
受保護(hù)的技術(shù)使用者：浙江大有實(shí)業(yè)有限公司杭州科技發(fā)展分公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/11/14