本技術(shù)涉及數(shù)控加工，特別是涉及一種自動運(yùn)輸小車傾角調(diào)平方法、裝置、計算機(jī)設(shè)備、計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)和計算機(jī)程序產(chǎn)品。

背景技術(shù)：

1、隨著智能制造和自動化技術(shù)的發(fā)展，自動運(yùn)輸小車在工業(yè)自動化和物流領(lǐng)域得到了廣泛應(yīng)用，在pcb（printed?circuit?board，印制線路板）數(shù)控加工場景中，以agv（automated?guided?vehicle，自動導(dǎo)引運(yùn)輸車）為例，agv能夠?qū)崿F(xiàn)pcb板的自動運(yùn)輸。然而，由于地面的凹凸不平和負(fù)載的變化，agv車體容易發(fā)生傾斜，從而影響其行駛穩(wěn)定性和定位精度。

2、傳統(tǒng)技術(shù)中，通常采取的方案為采用固定支撐結(jié)構(gòu)加固agv車體，使得其在行駛過程中不易發(fā)生震動，或者為agv車體增加簡單的機(jī)械調(diào)節(jié)裝置以緩解地面不平帶來的傾斜問題。

3、然而，上述傳統(tǒng)方案中，固定支撐結(jié)構(gòu)難以應(yīng)對地面的動態(tài)變化，尤其是在復(fù)雜的工業(yè)環(huán)境中，無法實(shí)現(xiàn)針對不同路況的調(diào)節(jié)，從而難以保持車體的穩(wěn)定性；簡單的機(jī)械調(diào)節(jié)裝置通常調(diào)節(jié)能力有限，并且調(diào)節(jié)精確度不高。即傳統(tǒng)方案中，對agv車體的調(diào)平精確度較低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、基于此，有必要針對上述技術(shù)問題，提供一種能夠提高自動運(yùn)輸小車調(diào)平精確度的自動運(yùn)輸小車傾角調(diào)平方法、系統(tǒng)、裝置、計算機(jī)設(shè)備、計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)和計算機(jī)程序產(chǎn)品。

2、第一方面，本技術(shù)提供了一種自動運(yùn)輸小車傾角調(diào)平方法，自動運(yùn)輸小車的底盤安裝有多個調(diào)節(jié)支撐桿，所述方法包括：

3、獲取所述自動運(yùn)輸小車相對于水平面的第一傾角以及第二傾角，所述第一傾角為所述自動運(yùn)輸小車?yán)@第一坐標(biāo)軸的傾斜角度，所述第二傾角為所述自動運(yùn)輸小車?yán)@第二坐標(biāo)軸的傾斜角度，所述第一坐標(biāo)軸與所述第二坐標(biāo)軸垂直；

4、根據(jù)所述第一傾角以及所述第二傾角確定所述各個調(diào)節(jié)支撐桿的伸長量；

5、根據(jù)所述各個調(diào)節(jié)支撐桿的伸長量，調(diào)節(jié)所述自動運(yùn)輸小車的水平度。

6、在其中一個實(shí)施例中，所述根據(jù)所述第一傾角以及第二傾角確定所述各個調(diào)節(jié)支撐桿的伸長量，包括：

7、根據(jù)所述第一傾角以及所述第二傾角，確定多個調(diào)節(jié)支撐桿中的基準(zhǔn)調(diào)節(jié)桿；

8、根據(jù)所述基準(zhǔn)調(diào)節(jié)桿與所述底盤的接觸位置，確定多個調(diào)節(jié)支撐桿中的其他各個調(diào)節(jié)支撐桿的伸長量。

9、在其中一個實(shí)施例中，所述根據(jù)所述第一傾角以及所述第二傾角，確定多個調(diào)節(jié)支撐桿中的基準(zhǔn)調(diào)節(jié)桿，包括：

10、根據(jù)所述第一傾角以及所述第二傾角，確定各個調(diào)節(jié)支撐桿與所述底盤的接觸點(diǎn)，將各個接觸點(diǎn)中最高的一點(diǎn)對應(yīng)的調(diào)節(jié)支撐桿作為基準(zhǔn)調(diào)節(jié)桿。

11、在其中一個實(shí)施例中，所述根據(jù)所述基準(zhǔn)調(diào)節(jié)桿與所述底盤的接觸位置，確定多個調(diào)節(jié)支撐桿中的其他各個調(diào)節(jié)支撐桿的伸長量，包括：

12、根據(jù)所述基準(zhǔn)調(diào)節(jié)桿與所述底盤的接觸位置以及所述定多個調(diào)節(jié)支撐桿中的其他各個調(diào)節(jié)支撐桿與所述底盤的接觸位置，確定各個所述調(diào)節(jié)支撐桿之間的距離；

13、根據(jù)所述第一傾角、所述第二傾角和所述各個所述調(diào)節(jié)支撐桿之間的距離，確定多個調(diào)節(jié)支撐桿中的其他各個調(diào)節(jié)支撐桿的伸長量。

14、在其中一個實(shí)施例中，在所述根據(jù)各個調(diào)節(jié)支撐桿的伸長量，調(diào)節(jié)所述自動運(yùn)輸小車的水平度之后，還包括：

15、控制與所述自動運(yùn)輸小車連接的機(jī)械臂執(zhí)行上下料任務(wù)，確定所述機(jī)械臂的上下料位置；

16、基于所述上下料位置和預(yù)設(shè)的目標(biāo)上下料位置，確定所述機(jī)械臂執(zhí)行上下料任務(wù)的位置精度；

17、根據(jù)所述位置精度和預(yù)設(shè)的位置精度范圍，驗證所述自動運(yùn)輸小車是否調(diào)平。

18、在其中一個實(shí)施例中，在所述根據(jù)各個調(diào)節(jié)支撐桿的伸長量，調(diào)節(jié)所述自動運(yùn)輸小車的水平度之后，還包括：

19、獲取機(jī)械臂的末端相機(jī)采集的圖像數(shù)據(jù)，所述機(jī)械臂與所述自動運(yùn)輸小車連接；

20、根據(jù)所述圖像數(shù)據(jù)，確定所述末端相機(jī)的實(shí)際焦距；

21、基于所述實(shí)際焦距和所述末端相機(jī)的預(yù)設(shè)焦距，驗證所述自動運(yùn)輸小車是否調(diào)平。

22、第二方面，本技術(shù)還提供了一種自動運(yùn)輸小車傾角調(diào)平系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：自動運(yùn)輸小車、傾角傳感器、控制器和驅(qū)動裝置，自動運(yùn)輸小車的底盤安裝有多個調(diào)節(jié)支撐桿，所述驅(qū)動裝置與多個所述調(diào)節(jié)支撐桿相連接，所述傾角傳感器與所述自動運(yùn)輸小車連接，所述控制器分別與所述自動運(yùn)輸小車、所述驅(qū)動裝置以及與所述傾角傳感器連接；

23、所述傾角傳感器，用于獲取所述自動運(yùn)輸小車相對于水平面的第一傾角以及第二傾角，所述第一傾角為所述自動運(yùn)輸小車?yán)@第一坐標(biāo)軸的傾斜角度，所述第二傾角為所述自動運(yùn)輸小車?yán)@第二坐標(biāo)軸的傾斜角度，所述第一坐標(biāo)軸與所述第二坐標(biāo)軸垂直，并將所述第一傾角以及所述第二傾角發(fā)送至所述控制器；

24、所述控制器，用于根據(jù)所述第一傾角以及所述第二傾角確定所述各個調(diào)節(jié)支撐桿的伸長量，發(fā)送攜帶所述各個調(diào)節(jié)支撐桿的伸長量的控制指令至所述驅(qū)動裝置；

25、所述驅(qū)動裝置，用于根據(jù)所述控制指令，調(diào)節(jié)所述自動運(yùn)輸小車的水平度。

26、第三方面，本技術(shù)還提供了一種自動運(yùn)輸小車傾角調(diào)平裝置，自動運(yùn)輸小車的底盤安裝有多個調(diào)節(jié)支撐桿，所述裝置包括：

27、角度測量模塊，用于獲取所述自動運(yùn)輸小車相對于水平面的第一傾角以及第二傾角，所述第一傾角為所述自動運(yùn)輸小車?yán)@第一坐標(biāo)軸的傾斜角度，所述第二傾角為所述自動運(yùn)輸小車?yán)@第二坐標(biāo)軸的傾斜角度，所述第一坐標(biāo)軸與所述第二坐標(biāo)軸垂直；

28、調(diào)節(jié)量確定模塊，用于根據(jù)所述第一傾角以及所述第二傾角確定所述各個調(diào)節(jié)支撐桿的伸長量；

29、長度調(diào)節(jié)模塊，用于根據(jù)所述各個調(diào)節(jié)支撐桿的伸長量，調(diào)節(jié)所述自動運(yùn)輸小車的水平度。

30、第四方面，本技術(shù)還提供了一種計算機(jī)設(shè)備，包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲有計算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計算機(jī)程序時實(shí)現(xiàn)上述各自動運(yùn)輸小車傾角調(diào)平方法實(shí)施例中的步驟。

31、第五方面，本技術(shù)還提供了一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機(jī)程序，所述計算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時實(shí)現(xiàn)上述各自動運(yùn)輸小車傾角調(diào)平方法實(shí)施例中的步驟。

32、第六方面，本技術(shù)還提供了一種計算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計算機(jī)程序，該計算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時實(shí)現(xiàn)上述各自動運(yùn)輸小車傾角調(diào)平方法實(shí)施例中的步驟。

33、上述自動運(yùn)輸小車傾角調(diào)平方法、系統(tǒng)、裝置、計算機(jī)設(shè)備、計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)和計算機(jī)程序產(chǎn)品，通過獲取自動運(yùn)輸小車相對于水平面的第一傾角以及第二傾角，然后根據(jù)第一傾角以及第二傾角確定各個調(diào)節(jié)支撐桿的伸長量，以及根據(jù)各個調(diào)節(jié)支撐桿的伸長量，調(diào)節(jié)自動運(yùn)輸小車的水平度。區(qū)別于傳統(tǒng)方案，上述方案以自動運(yùn)輸小車相對于水平面的第一傾角和第二傾角為依據(jù)，其中第一傾角為自動運(yùn)輸小車?yán)@第一坐標(biāo)軸的傾斜角度，第二傾角為自動運(yùn)輸小車?yán)@第二坐標(biāo)軸的傾斜角度，且第一坐標(biāo)軸與第二坐標(biāo)軸垂直，可以準(zhǔn)確地確定出自動運(yùn)輸小車在三維空間中是否需要調(diào)平，以及對調(diào)節(jié)支撐桿的伸長量，進(jìn)而通過調(diào)節(jié)各個調(diào)節(jié)支撐桿的伸長量對自動運(yùn)輸小車進(jìn)行精確地調(diào)平，使得各個調(diào)節(jié)支撐桿在自動運(yùn)輸小車底盤的接觸點(diǎn)位于同一高度，自動運(yùn)輸小車的中心位于調(diào)節(jié)支撐桿的支撐點(diǎn)形成的平面內(nèi)，相較于傳統(tǒng)的通過簡單機(jī)械裝置進(jìn)行調(diào)平的方式而言，上述方案的調(diào)平精度更高，可以有效地解決由于路面凹凸不平或者負(fù)載不均勻所造成的自動運(yùn)輸小車重心傾斜問題。