本發(fā)明涉及移動(dòng)機(jī)器人，尤其涉及一種移動(dòng)機(jī)器人的行車避讓方法、裝置和移動(dòng)機(jī)器人調(diào)度系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、在物流領(lǐng)域，移動(dòng)機(jī)器人調(diào)度系統(tǒng)通常包括控制單元和多個(gè)移動(dòng)機(jī)器人，控制單元分別調(diào)度每個(gè)移動(dòng)機(jī)器人的行走。

2、當(dāng)移動(dòng)機(jī)器人沿著規(guī)劃好的路徑正常行走時(shí)，不可避免的會出現(xiàn)這種情況，即該移動(dòng)機(jī)器人的前方出現(xiàn)障礙物或者其它異常機(jī)器人從而導(dǎo)致該移動(dòng)機(jī)器人無法繼續(xù)行走；相關(guān)方案中，通常是會針對該移動(dòng)機(jī)器人重新規(guī)劃路徑以繞開障礙物或異常機(jī)器人。

3、然而，重新規(guī)劃路徑不利于整個(gè)系統(tǒng)效率的提升。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、針對上述技術(shù)問題的至少一個(gè)方面，本技術(shù)實(shí)施例提供了一種移動(dòng)機(jī)器人的行車避讓方法、裝置和移動(dòng)機(jī)器人調(diào)度系統(tǒng)，該行車避讓方法可以將因自身停駛而對其它移動(dòng)機(jī)器人的行走造成阻礙的移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行行車避讓，從而不必再針對被阻礙的移動(dòng)機(jī)器人重新規(guī)劃路徑，提升了調(diào)度系統(tǒng)的工作效率。

2、第一方面，本技術(shù)實(shí)施例提供一種移動(dòng)機(jī)器人的行車避讓方法，所述行車避讓方法包括：

3、在調(diào)度多個(gè)移動(dòng)機(jī)器人行走的過程中，將因自身停駛而對其它移動(dòng)機(jī)器人的行走造成阻礙的移動(dòng)機(jī)器人設(shè)定為避讓機(jī)器人、同時(shí)將被阻礙的移動(dòng)機(jī)器人設(shè)定為被避讓機(jī)器人；

4、基于所述避讓機(jī)器人在停駛點(diǎn)的避讓車況而觸發(fā)所述避讓機(jī)器人的行車避讓指令；其中，所述避讓車況包括所述避讓機(jī)器人在所述停駛點(diǎn)當(dāng)前無任務(wù)或者所述避讓機(jī)器人在所述停駛點(diǎn)行車受阻，并且，所述停駛點(diǎn)占據(jù)所述被避讓機(jī)器人的行車路徑中未行走的剩余路徑；所述行車避讓指令用于驅(qū)動(dòng)所述避讓機(jī)器人對所述被避讓機(jī)器人進(jìn)行行車避讓；

5、根據(jù)所述被避讓機(jī)器人的行車路徑中未行走的剩余路徑和所述停駛點(diǎn)計(jì)算所述避讓機(jī)器人的行車避讓點(diǎn)；

6、生成由所述停駛點(diǎn)到所述行車避讓點(diǎn)的避讓路徑并對所述避讓機(jī)器人執(zhí)行所述行車避讓指令，以使所述避讓機(jī)器人沿著所述避讓路徑由所述停駛點(diǎn)行走至所述行車避讓點(diǎn)。

7、在一實(shí)施例中，優(yōu)選地，所述根據(jù)所述被避讓機(jī)器人的行車路徑中未行走的剩余路徑和所述停駛點(diǎn)計(jì)算所述避讓機(jī)器人的行車避讓點(diǎn)的步驟包括：

8、將所述被避讓機(jī)器人的行車路徑中未行走的剩余路徑所對應(yīng)的坐標(biāo)、以及所述被避讓機(jī)器人當(dāng)前位置的坐標(biāo)設(shè)置為鎖定狀態(tài)；

9、以所述停駛點(diǎn)的坐標(biāo)為圓心、以預(yù)定距離為搜索半徑搜索若干可行避讓坐標(biāo)；其中，所述可行避讓坐標(biāo)為處于非鎖定狀態(tài)、且所述避讓機(jī)器人由所述停駛點(diǎn)可抵達(dá)的坐標(biāo)；

10、分別計(jì)算每個(gè)所述可行避讓坐標(biāo)的評分值，將評分值最高的所述可行避讓坐標(biāo)所在的位置設(shè)定為所述行車避讓點(diǎn)。

11、在一實(shí)施例中，優(yōu)選地，所述分別計(jì)算每個(gè)所述可行避讓坐標(biāo)的評分值，將評分值最高的所述可行避讓坐標(biāo)所在的位置設(shè)定為所述行車避讓點(diǎn)的步驟包括：

12、設(shè)定若干屬性條件，并對每個(gè)所述屬性條件設(shè)置對應(yīng)的系數(shù)；

13、按照如下方式分別計(jì)算每個(gè)所述可行避讓坐標(biāo)的評分值：

14、首先，依次檢測所述可行避讓坐標(biāo)是否分別滿足每個(gè)所述屬性條件，在所述可行避讓坐標(biāo)滿足該屬性條件時(shí)，將該屬性條件的屬性值賦值為1，否則將該屬性條件的屬性值賦值為0，以得到所述可行避讓坐標(biāo)的若干屬性值；

15、然后，將所述可行避讓坐標(biāo)的若干屬性值在分別乘以其對應(yīng)的系數(shù)后再相加，得到所述可行避讓坐標(biāo)的評分值；

16、將評分值最高的所述可行避讓坐標(biāo)所在的位置設(shè)定為所述行車避讓點(diǎn)。

17、在一實(shí)施例中，優(yōu)選地，所述行車避讓方法包括：

18、在未搜索到所述可行避讓坐標(biāo)的情況下，倍增所述預(yù)定距離并繼續(xù)搜索所述可行避讓坐標(biāo)。

19、在一實(shí)施例中，優(yōu)選地，所述將因自身停駛而對其它移動(dòng)機(jī)器人的行走造成阻礙的移動(dòng)機(jī)器人設(shè)定為避讓機(jī)器人、同時(shí)將被阻礙的移動(dòng)機(jī)器人設(shè)定為被避讓機(jī)器人的步驟包括：

20、第一移動(dòng)機(jī)器人和第二移動(dòng)機(jī)器人在沿各自的行車路徑行走時(shí)，在所述第一移動(dòng)機(jī)器人和所述第二移動(dòng)機(jī)器人分別占據(jù)對方的行車路徑中未行走的剩余路徑的情況下，依據(jù)所述第一移動(dòng)機(jī)器人和所述第二移動(dòng)機(jī)器人的通行優(yōu)先級的比較情況，將所述第一移動(dòng)機(jī)器人和所述第二移動(dòng)機(jī)器人中通行優(yōu)先級較低的一個(gè)確定為所述避讓機(jī)器人、同時(shí)將通行優(yōu)先級較高的另一個(gè)確定為所述被避讓機(jī)器人。

21、在一實(shí)施例中，優(yōu)選地，所述行車避讓方法還包括：

22、在未搜索到所述可行避讓坐標(biāo)的情況下，將所述第一移動(dòng)機(jī)器人和所述第二移動(dòng)機(jī)器人中通行優(yōu)先級較高的一個(gè)確定為所述避讓機(jī)器人、同時(shí)將通行優(yōu)先級較低的另一個(gè)確定為所述被避讓機(jī)器人。

23、在一實(shí)施例中，優(yōu)選地，所述行車避讓方法還包括：

24、在驅(qū)動(dòng)所述避讓機(jī)器人沿著所述避讓路徑由所述停駛點(diǎn)行走至所述行車避讓點(diǎn)的行走過程中，實(shí)時(shí)記錄所述停駛點(diǎn)的受阻狀況、以及所述被避讓機(jī)器人的行車路徑中未行走的剩余路徑；

25、在所述停駛點(diǎn)的受阻狀況解除或者所述被避讓機(jī)器人的行車路徑中未行走的剩余路徑不覆蓋所述停駛點(diǎn)的情況下，驅(qū)動(dòng)所述避讓機(jī)器人按照所述避讓路徑原路返回至所述停駛點(diǎn)。

26、在一實(shí)施例中，優(yōu)選地，所述實(shí)時(shí)記錄所述停駛點(diǎn)的受阻狀況、以及所述被避讓機(jī)器人的行車路徑中未行走的剩余路徑的步驟包括：

27、實(shí)時(shí)記錄導(dǎo)致所述避讓機(jī)器人受阻停駛的異常機(jī)器人或管制區(qū)域的狀況；

28、實(shí)時(shí)記錄所述被避讓機(jī)器人的車號、當(dāng)前位置和目標(biāo)點(diǎn)。

29、在一實(shí)施例中，優(yōu)選地，所述在所述停駛點(diǎn)的受阻狀況解除或者所述被避讓機(jī)器人的行車路徑中未行走的剩余路徑不覆蓋所述停駛點(diǎn)的情況下，驅(qū)動(dòng)所述避讓機(jī)器人按照所述避讓路徑原路返回至所述停駛點(diǎn)的步驟包括：

30、在所述異常機(jī)器人恢復(fù)正常、或者所述管制區(qū)域解除的情況下，驅(qū)動(dòng)所述避讓機(jī)器人按照所述避讓路徑原路返回至所述停駛點(diǎn)；或者，

31、在所述被避讓機(jī)器人因目標(biāo)點(diǎn)更新而使其行車路徑中未行走的剩余路徑不覆蓋所述停駛點(diǎn)的情況下，驅(qū)動(dòng)所述避讓機(jī)器人按照所述避讓路徑原路返回至所述停駛點(diǎn)。

32、第二方面，本技術(shù)實(shí)施例提供一種移動(dòng)機(jī)器人的行車避讓裝置，所述行車避讓裝置包括：

33、設(shè)定單元，用于在調(diào)度多個(gè)移動(dòng)機(jī)器人行走的過程中，將因自身停駛而對其它移動(dòng)機(jī)器人的行走造成阻礙的移動(dòng)機(jī)器人設(shè)定為避讓機(jī)器人、同時(shí)將被阻礙的移動(dòng)機(jī)器人設(shè)定為被避讓機(jī)器人；

34、觸發(fā)單元，用于基于所述避讓機(jī)器人在停駛點(diǎn)的避讓車況而觸發(fā)所述避讓機(jī)器人的行車避讓指令；其中，所述避讓車況包括所述避讓機(jī)器人在所述停駛點(diǎn)當(dāng)前無任務(wù)或者所述避讓機(jī)器人在所述停駛點(diǎn)行車受阻，并且，所述停駛點(diǎn)占據(jù)所述被避讓機(jī)器人的行車路徑中未行走的剩余路徑；所述行車避讓指令用于驅(qū)動(dòng)所述避讓機(jī)器人對所述被避讓機(jī)器人進(jìn)行行車避讓；

35、計(jì)算單元，用于根據(jù)所述被避讓機(jī)器人的行車路徑中未行走的剩余路徑和所述停駛點(diǎn)計(jì)算所述避讓機(jī)器人的行車避讓點(diǎn)；

36、執(zhí)行單元，用于生成由所述停駛點(diǎn)到所述行車避讓點(diǎn)的避讓路徑并對所述避讓機(jī)器人執(zhí)行所述行車避讓指令，以使所述避讓機(jī)器人沿著所述避讓路徑由所述停駛點(diǎn)行走至所述行車避讓點(diǎn)。

37、在一實(shí)施例中，優(yōu)選地，所述計(jì)算單元包括：

38、坐標(biāo)鎖定模塊，用于將所述被避讓機(jī)器人的行車路徑中未行走的剩余路徑所對應(yīng)的坐標(biāo)、以及所述被避讓機(jī)器人當(dāng)前位置的坐標(biāo)設(shè)置為鎖定狀態(tài)；

39、第一坐標(biāo)搜索模塊，用于以所述停駛點(diǎn)的坐標(biāo)為圓心、以預(yù)定距離為搜索半徑搜索若干可行避讓坐標(biāo)；其中，所述可行避讓坐標(biāo)為處于非鎖定狀態(tài)、且所述避讓機(jī)器人由所述停駛點(diǎn)可抵達(dá)的坐標(biāo)；

40、坐標(biāo)設(shè)定模塊，分別計(jì)算每個(gè)所述可行避讓坐標(biāo)的評分值，將評分值最高的所述可行避讓坐標(biāo)所在的位置設(shè)定為所述行車避讓點(diǎn)。

41、在一實(shí)施例中，優(yōu)選地，所述坐標(biāo)設(shè)定模塊包括：

42、屬性條件設(shè)定子模塊，用于設(shè)定若干屬性條件，并對每個(gè)所述屬性條件設(shè)置對應(yīng)的系數(shù)；

43、評分值計(jì)算子模塊，用于按照如下方式分別計(jì)算每個(gè)所述可行避讓坐標(biāo)的評分值：

44、首先，依次檢測所述可行避讓坐標(biāo)是否分別滿足每個(gè)所述屬性條件，在所述可行避讓坐標(biāo)滿足該屬性條件時(shí)，將該屬性條件的屬性值賦值為1，否則將該屬性條件的屬性值賦值為0，以得到所述可行避讓坐標(biāo)的若干屬性值；

45、然后，將所述可行避讓坐標(biāo)的若干屬性值在分別乘以其對應(yīng)的系數(shù)后再相加，得到所述可行避讓坐標(biāo)的評分值；

46、坐標(biāo)設(shè)定子模塊，用于將評分值最高的所述可行避讓坐標(biāo)所在的位置設(shè)定為所述行車避讓點(diǎn)。

47、在一實(shí)施例中，優(yōu)選地，所述計(jì)算單元包括：

48、第二坐標(biāo)搜索模塊，用于在未搜索到所述可行避讓坐標(biāo)的情況下，倍增所述預(yù)定距離并繼續(xù)搜索所述可行避讓坐標(biāo)。

49、在一實(shí)施例中，優(yōu)選地，所述設(shè)定單元包括：

50、第一設(shè)定模塊，用于第一移動(dòng)機(jī)器人和第二移動(dòng)機(jī)器人在沿各自的行車路徑行走時(shí)，在所述第一移動(dòng)機(jī)器人和所述第二移動(dòng)機(jī)器人分別占據(jù)對方的行車路徑中未行走的剩余路徑的情況下，依據(jù)所述第一移動(dòng)機(jī)器人和所述第二移動(dòng)機(jī)器人的通行優(yōu)先級的比較情況，將所述第一移動(dòng)機(jī)器人和所述第二移動(dòng)機(jī)器人中通行優(yōu)先級較低的一個(gè)確定為所述避讓機(jī)器人、同時(shí)將通行優(yōu)先級較高的另一個(gè)確定為所述被避讓機(jī)器人。

51、在一實(shí)施例中，優(yōu)選地，所述設(shè)定單元還包括：

52、第二設(shè)定模塊，用于在未搜索到所述可行避讓坐標(biāo)的情況下，將所述第一移動(dòng)機(jī)器人和所述第二移動(dòng)機(jī)器人中通行優(yōu)先級較高的一個(gè)確定為所述避讓機(jī)器人、同時(shí)將通行優(yōu)先級較低的另一個(gè)確定為所述被避讓機(jī)器人。

53、在一實(shí)施例中，優(yōu)選地，所述行車避讓裝置還包括：

54、實(shí)時(shí)記錄單元，用于在驅(qū)動(dòng)所述避讓機(jī)器人沿著所述避讓路徑由所述停駛點(diǎn)行走至所述行車避讓點(diǎn)的行走過程中，實(shí)時(shí)記錄所述停駛點(diǎn)的受阻狀況、以及所述被避讓機(jī)器人的行車路徑中未行走的剩余路徑；

55、避讓終止單元，用于在所述停駛點(diǎn)的受阻狀況解除或者所述被避讓機(jī)器人的行車路徑中未行走的剩余路徑不覆蓋所述停駛點(diǎn)的情況下，驅(qū)動(dòng)所述避讓機(jī)器人按照所述避讓路徑原路返回至所述停駛點(diǎn)。

56、在一實(shí)施例中，優(yōu)選地，所述實(shí)時(shí)記錄單元包括：

57、第一記錄模塊，用于實(shí)時(shí)記錄導(dǎo)致所述避讓機(jī)器人受阻停駛的異常機(jī)器人或管制區(qū)域的狀況；

58、第二記錄模塊，用于實(shí)時(shí)記錄所述被避讓機(jī)器人的車號、當(dāng)前位置和目標(biāo)點(diǎn)。

59、在一實(shí)施例中，優(yōu)選地，所述避讓終止單元包括：

60、第一避讓終止模塊，用于在所述異常機(jī)器人恢復(fù)正常、或者所述管制區(qū)域解除的情況下，驅(qū)動(dòng)所述避讓機(jī)器人按照所述避讓路徑原路返回至所述停駛點(diǎn)；

61、第二避讓終止模塊，用于在所述被避讓機(jī)器人因目標(biāo)點(diǎn)更新而使其行車路徑中未行走的剩余路徑不覆蓋所述停駛點(diǎn)的情況下，驅(qū)動(dòng)所述避讓機(jī)器人按照所述避讓路徑原路返回至所述停駛點(diǎn)。

62、第三方面，本技術(shù)實(shí)施例提供一種移動(dòng)機(jī)器人調(diào)度系統(tǒng)，所述移動(dòng)機(jī)器人調(diào)度系統(tǒng)包括控制單元和分別與所述控制單元通信連接的多個(gè)移動(dòng)機(jī)器人，所述控制單元用于驅(qū)動(dòng)所述移動(dòng)機(jī)器人行走；其中，所述控制單元在驅(qū)動(dòng)所述移動(dòng)機(jī)器人行走時(shí)執(zhí)行如上述的行車避讓方法的步驟。

63、第四方面，本技術(shù)實(shí)施例提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)存儲有計(jì)算機(jī)指令，所述計(jì)算機(jī)指令在運(yùn)行時(shí)執(zhí)行如上述的行車避讓方法的步驟。

64、本技術(shù)實(shí)施例中提供的一個(gè)或多個(gè)技術(shù)方案，至少具有如下技術(shù)效果或優(yōu)點(diǎn)：

65、本技術(shù)實(shí)施例提供了一種移動(dòng)機(jī)器人的行車避讓方法、裝置和移動(dòng)機(jī)器人調(diào)度系統(tǒng)，該行車避讓方法首先需要設(shè)定避讓機(jī)器人和被避讓機(jī)器人；然后，基于避讓機(jī)器人的避讓車況觸發(fā)其行車避讓指令；根據(jù)被避讓機(jī)器人的行車路徑中未行走的剩余路徑和避讓機(jī)器人的停駛點(diǎn)計(jì)算行車避讓點(diǎn)；在確定行車避讓點(diǎn)后，即可生成避讓路徑并驅(qū)動(dòng)避讓機(jī)器人行走至該行車避讓點(diǎn)，以解除對被避讓機(jī)器人的阻礙。

66、可以看到，在被避讓機(jī)器人的行走遇到阻礙后，不同于針對被避讓機(jī)器人進(jìn)行重新規(guī)劃路徑，本實(shí)施例的行車避讓方法可以將阻礙被避讓機(jī)器人的移動(dòng)機(jī)器人(即避讓機(jī)器人)調(diào)度至較近的行車避讓點(diǎn)，從而可以解除對被避讓機(jī)器人的阻礙，提升了調(diào)度系統(tǒng)的工作效率。