1.一種基于動(dòng)態(tài)事件觸發(fā)的多智能體系統(tǒng)雙向編隊(duì)控制方法，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于動(dòng)態(tài)事件觸發(fā)的多智能體系統(tǒng)雙向編隊(duì)控制方法，其特征在于，所述方法還包括：通過不等式推導(dǎo)證明在動(dòng)態(tài)事件觸發(fā)機(jī)制與分布式自適應(yīng)控制器作用下，多智能體系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)雙向編隊(duì)過程中不會(huì)出現(xiàn)芝諾效應(yīng)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于動(dòng)態(tài)事件觸發(fā)的多智能體系統(tǒng)雙向編隊(duì)控制方法，其特征在于，所述建立包含競(jìng)爭(zhēng)關(guān)系的二階非線性多智能體系統(tǒng)模型，具體包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于動(dòng)態(tài)事件觸發(fā)的多智能體系統(tǒng)雙向編隊(duì)控制方法，其特征在于，通過在控制器中引入自適應(yīng)控制增益機(jī)制，設(shè)計(jì)分布式自適應(yīng)控制器，具體包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于動(dòng)態(tài)事件觸發(fā)的多智能體系統(tǒng)雙向編隊(duì)控制方法，其特征在于，構(gòu)建含動(dòng)態(tài)參數(shù)的動(dòng)態(tài)事件觸發(fā)機(jī)制，具體包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的基于動(dòng)態(tài)事件觸發(fā)的多智能體系統(tǒng)雙向編隊(duì)控制方法，其特征在于，基于分布式自適應(yīng)控制器和動(dòng)態(tài)事件觸發(fā)機(jī)制，構(gòu)建受控誤差系統(tǒng)，并對(duì)受控誤差系統(tǒng)進(jìn)行分析，獲得多智能體系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)自適應(yīng)雙向編隊(duì)控制的充分條件和指數(shù)收斂速度，具體包括：
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的基于動(dòng)態(tài)事件觸發(fā)的多智能體系統(tǒng)雙向編隊(duì)控制方法，其特征在于，所述受控誤差系統(tǒng)為：
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的基于動(dòng)態(tài)事件觸發(fā)的多智能體系統(tǒng)雙向編隊(duì)控制方法，其特征在于，所述lyapunov函數(shù)為：
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的基于動(dòng)態(tài)事件觸發(fā)的多智能體系統(tǒng)雙向編隊(duì)控制方法，其特征在于，根據(jù)lyapunov函數(shù)的求導(dǎo)結(jié)果，獲得多智能體系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)自適應(yīng)雙向編隊(duì)控制的充分條件為：
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的基于動(dòng)態(tài)事件觸發(fā)的多智能體系統(tǒng)雙向編隊(duì)控制方法，其特征在于，根據(jù)lyapunov函數(shù)的求導(dǎo)結(jié)果，獲得多智能體系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)自適應(yīng)雙向編隊(duì)控制的指數(shù)收斂速度為-f。