本技術(shù)涉及自動駕駛，具體涉及一種無人駕駛車輛的調(diào)度方法、系統(tǒng)、裝置及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、目前，無人車輛的移動是先行生成規(guī)劃路徑再調(diào)度。然而，由于礦山環(huán)境復(fù)雜，采用該方法難以及時響應(yīng)環(huán)境的變化和突發(fā)情況，導(dǎo)致路徑規(guī)劃的靈活性不足。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明旨在解決規(guī)劃路徑無法及時響應(yīng)環(huán)境的變化和突發(fā)情況，導(dǎo)致路徑規(guī)劃的靈活性較差的技術(shù)問題。

2、為此，本發(fā)明第一方面提供了一種無人駕駛車輛的調(diào)度方法；

3、本發(fā)明第二方面提供了一種無人駕駛車輛的調(diào)度系統(tǒng)；

4、本發(fā)明第三方面提供了一種無人駕駛車輛的調(diào)度裝置；

5、本發(fā)明第四方面提供了一種存儲介質(zhì)。

6、根據(jù)本發(fā)明的第一方面，提出了一種無人駕駛車輛的調(diào)度方法，調(diào)度方法包括：

7、響應(yīng)于平臺服務(wù)器下發(fā)的操作請求，根據(jù)操作請求獲取無人駕駛車輛的標(biāo)識和目的地類型，并配置到目標(biāo)無人駕駛車輛；

8、獲取無人駕駛車輛行駛的地圖，根據(jù)地圖和目的地類型生成目標(biāo)無人駕駛車輛的規(guī)劃路徑；

9、根據(jù)規(guī)劃路徑設(shè)置多個規(guī)劃路徑分段；

10、目標(biāo)無人駕駛車輛按照多個規(guī)劃路徑分段依次行駛，直至規(guī)劃路徑的終點(diǎn)。

11、本發(fā)明提供的無人駕駛車輛的調(diào)度方法，當(dāng)規(guī)劃路徑出現(xiàn)環(huán)境變化和/或突發(fā)情況時，根據(jù)規(guī)劃路徑及時調(diào)整出避開環(huán)境變化和/或突發(fā)情況的多個規(guī)劃路徑分段，直至行駛至規(guī)劃路徑的終點(diǎn)，增強(qiáng)了規(guī)劃路徑的及時性和靈活性。

12、另外，本發(fā)明提供的技術(shù)方案還可以具有如下附加技術(shù)特征：

13、在上述任一技術(shù)方案中，進(jìn)一步地，響應(yīng)于平臺服務(wù)器下發(fā)的操作請求，根據(jù)操作請求獲取無人駕駛車輛的標(biāo)識和目的地類型，具體包括：

14、平臺服務(wù)器生成無人駕駛車輛的操作指令，并將操作指令轉(zhuǎn)換為tcp請求發(fā)送至網(wǎng)絡(luò)基站；

15、網(wǎng)絡(luò)基站接收tcp請求，并發(fā)送至車載的星云系統(tǒng)；

16、車載的星云系統(tǒng)解析出tcp請求中的無人駕駛車輛的標(biāo)識和目的地類型。

17、在該技術(shù)方案中，平臺服務(wù)器生成無人駕駛車輛的操作指令，并將操作指令封裝為基于tcp(transmi?ss?i?on?contro?l?protoco?l,傳輸控制協(xié)議)的自定義應(yīng)用層協(xié)議。為了確保操作指令的有效傳輸和接收，網(wǎng)絡(luò)基站負(fù)責(zé)接收平臺服務(wù)器的tcp請求，并將tcp請求發(fā)送至無人駕駛車輛的車端網(wǎng)絡(luò)天線，車端網(wǎng)絡(luò)天線將無線信號轉(zhuǎn)換為數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)發(fā)送至車載的星云系統(tǒng)。

18、車載的星云系統(tǒng)會首先檢查tcp請求中的目標(biāo)無人駕駛車輛的標(biāo)識和目的地類型，確保每個操作指令都能夠匹配到指定的無人駕駛車輛，避免操作指令誤發(fā)或者是重復(fù)發(fā)送。在確定目標(biāo)無人駕駛車輛的標(biāo)識后，將tcp請求路由到指定的無人駕駛車輛。

19、在上述任一技術(shù)方案中，進(jìn)一步地，響應(yīng)于平臺服務(wù)器下發(fā)的操作請求，根據(jù)操作請求獲取無人駕駛車輛的標(biāo)識和目的地類型，并配置到目標(biāo)無人駕駛車輛之后，還包括：

20、獲取目標(biāo)無人駕駛車輛當(dāng)前的動作狀態(tài)，車載的星云系統(tǒng)通過網(wǎng)絡(luò)基站將目標(biāo)無人駕駛車輛當(dāng)前的動作狀態(tài)發(fā)送至平臺服務(wù)器。

21、在該技術(shù)方案中，通過平臺服務(wù)器向車載的星云系統(tǒng)發(fā)送操作指令、車載的星云系統(tǒng)向平臺服務(wù)器發(fā)送目標(biāo)無人駕駛車輛當(dāng)前的動作狀態(tài)，這種雙向的通信機(jī)制確保了平臺服務(wù)器與車載的星云系統(tǒng)之間的數(shù)據(jù)信息實(shí)時同步。

22、在上述任一技術(shù)方案中，進(jìn)一步地，根據(jù)地圖和目的地類型生成目標(biāo)無人駕駛車輛的規(guī)劃路徑，具體包括：

23、通過讀取地圖的路段信息，解析出路段信息的多個路段點(diǎn)位；

24、基于路段信息的多個路段點(diǎn)位和目的地類型，擬合出目標(biāo)無人駕駛車輛的規(guī)劃路徑。

25、在該技術(shù)方案中，通過讀取地圖的路段信息，解析出對應(yīng)的多個路段點(diǎn)位，然后進(jìn)行路線的預(yù)瞄，配合目標(biāo)無人駕駛車輛的目的地類型，擬合出目標(biāo)無人駕駛車輛的規(guī)劃路徑，保證目標(biāo)無人駕駛車輛行駛至終點(diǎn)時的行為正常。

26、在上述任一技術(shù)方案中，進(jìn)一步地，基于路段信息的多個路段點(diǎn)位和目的地類型，擬合出目標(biāo)無人駕駛車輛的規(guī)劃路徑之前，還包括：

27、獲取目的地類型信息，根據(jù)目的地類型信息調(diào)整目標(biāo)無人駕駛車輛的動作狀態(tài)。

28、在該技術(shù)方案中，目標(biāo)無人駕駛車輛根據(jù)目的地類型信息調(diào)整動作狀態(tài)，例如空重載行駛、裝料、卸料、泊車等動作，在收到平臺服務(wù)器的操作請求后根據(jù)規(guī)劃路徑和當(dāng)前目標(biāo)無人駕駛車輛的動作狀態(tài)判別是前行還是倒退。

29、在上述任一技術(shù)方案中，進(jìn)一步地，目標(biāo)無人駕駛車輛按照多個規(guī)劃路徑分段依次行駛，還包括：

30、基于規(guī)劃路徑分段上的障礙物，目標(biāo)無人駕駛車輛停車或繞開障礙物。

31、在該技術(shù)方案中，若目標(biāo)無人駕駛車輛在規(guī)劃路徑上行駛，當(dāng)前方存在障礙物時，目標(biāo)無人駕駛車輛通過判斷操作請求和規(guī)劃路徑的可行性，執(zhí)行停車或者是繞開障礙物的操作。

32、根據(jù)本發(fā)明的第二方面，提出了一種無人駕駛車輛的調(diào)度系統(tǒng)，包括：

33、網(wǎng)云模塊，用于接收平臺服務(wù)器下發(fā)的操作請求，根據(jù)操作請求獲取無人駕駛車輛的標(biāo)識和目的地類型，并配置到目標(biāo)無人駕駛車輛；

34、地圖解析模塊，用于對地圖的地理信息進(jìn)行路徑解析；

35、路徑規(guī)劃模塊，用于根據(jù)地圖和目的地類型生成目標(biāo)無人駕駛車輛的規(guī)劃路徑；

36、局部規(guī)劃模塊，用于根據(jù)規(guī)劃路徑設(shè)置多個規(guī)劃路徑分段；

37、控制模塊，用于控制目標(biāo)無人駕駛車輛按照多個規(guī)劃路徑分段依次行駛，直至規(guī)劃路徑的終點(diǎn)。

38、本發(fā)明提供的無人駕駛車輛的調(diào)度系統(tǒng)，通過局部規(guī)劃模塊和控制模塊的密切配合，確保無人駕駛車輛在復(fù)雜的礦山環(huán)境中安全、有效的完成各項(xiàng)任務(wù)。

39、在上述任一技術(shù)方案中，進(jìn)一步地，調(diào)度系統(tǒng)還包括：

40、決策模塊，用于根據(jù)目的地類型信息調(diào)整目標(biāo)無人駕駛車輛的動作狀態(tài)。

41、在該技術(shù)方案中，決策模塊會在目標(biāo)無人駕駛車輛的行駛過程中發(fā)布當(dāng)前的動作狀態(tài)、距離終點(diǎn)等信息，有利于規(guī)劃路徑的下游做相應(yīng)的策劃處理。目標(biāo)無人駕駛車輛的當(dāng)前動作狀態(tài)通過dds(data?di?str?ibut?ion?serv?ice，數(shù)據(jù)分布服務(wù))協(xié)議發(fā)布出去，網(wǎng)云模塊會訂閱該動作狀態(tài)，并發(fā)送至平臺服務(wù)器，進(jìn)而使服務(wù)器平臺能夠?qū)崟r了解車輛的運(yùn)行狀態(tài)，并根據(jù)需要對目標(biāo)無人駕駛車輛進(jìn)行相應(yīng)的調(diào)度和下發(fā)操作指令。

42、根據(jù)本發(fā)明的第三方面，提出了一種無人駕駛車輛的調(diào)度裝置，包括：存儲器和處理器，存儲器存儲有無人駕駛車輛的調(diào)度程序；無人駕駛車輛的調(diào)度程序被處理器執(zhí)行時用于實(shí)現(xiàn)第一方面的無人駕駛車輛的調(diào)度方法的操作。

43、本發(fā)明提供的無人駕駛車輛的調(diào)度裝置，無人駕駛車輛的調(diào)度程序被處理器執(zhí)行時用于實(shí)現(xiàn)無人駕駛車輛的調(diào)度方法的操作，因此具有該無人駕駛車輛的調(diào)度方法的全部有益效果。

44、根據(jù)本發(fā)明的第四方面，提出了一種存儲介質(zhì)，存儲介質(zhì)包括計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，存儲介質(zhì)存儲有無人駕駛車輛的調(diào)度程序，無人駕駛車輛的調(diào)度程序被處理器執(zhí)行時用于實(shí)現(xiàn)第一方面的無人駕駛車輛的調(diào)度方法的操作。

45、本發(fā)明提供的存儲介質(zhì)，無人駕駛車輛的調(diào)度程序被處理器執(zhí)行時用于實(shí)現(xiàn)無人駕駛車輛的調(diào)度方法的操作，因此具有該無人駕駛車輛的調(diào)度方法的全部有益效果。

46、本技術(shù)的附加方面和優(yōu)點(diǎn)將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本技術(shù)的實(shí)踐了解到。