本發(fā)明涉及agv導(dǎo)航，具體涉及一種agv橫移糾偏方法及裝置。

背景技術(shù)：

1、在agv(自動導(dǎo)引車)的使用環(huán)境中，經(jīng)常需要與各種設(shè)備進行對接，以完成物料的運輸、裝配或其他作業(yè)。由于現(xiàn)場布局的限制，有時agv無法直接通過直行的方式與設(shè)備對接，這時就需要進行橫移操作，即agv在保持一定速度的同時，在水平方向上進行移動。

2、對于橫移操作，若偏差過大會則導(dǎo)致agv無法準(zhǔn)確停靠在與設(shè)備對接的位置，從而影響作業(yè)效率和安全性，故精度要求往往很高。然而，傳統(tǒng)的基于陀螺儀的橫移控制方法存在明顯的局限性，當(dāng)agv的車體長度較長(超過4米)時，橫移過程中產(chǎn)生的角速度變化率相對較小。在這種情況下，陀螺儀可能無法準(zhǔn)確識別這種微小的角速度變化，導(dǎo)致橫移控制出現(xiàn)偏差。隨著橫移距離的增加，這種偏差會逐漸累積，最終導(dǎo)致agv在橫移結(jié)束時車身的斜角偏大，無法完成與設(shè)備的精準(zhǔn)對接。

3、因此，對于車體長度較長的agv來說，采用傳統(tǒng)的基于陀螺儀的橫移控制方法，其橫移精度往往無法滿足實際需求。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本發(fā)明提供了一種agv橫移糾偏方法及裝置，以解決當(dāng)agv的車體長度較長時，若采用基于陀螺儀的橫移控制方法，其橫移精度往往無法滿足實際需求的問題。

2、第一方面，本發(fā)明提供了一種agv橫移糾偏方法，所述方法應(yīng)用于所述agv中，所述agv上安裝有前極性傳感器、后極性傳感器、前差速模組以及后差速模組，所述方法包括：

3、在橫移過程中，通過所述前極性傳感器以及所述后極性傳感器分別對所述前差速模組與所述后差速模組的行駛里程進行校準(zhǔn)，并獲取所述前差速模組與所述后差速模組之間的里程差值；

4、獲取所述前差速模組與所述后差速模組的間距；

5、基于所述里程差值與所述間距進行反正弦運算，以獲取所述agv的實時偏角；

6、將所述實時偏角作為pi控制器的輸入，并獲取所述pi控制器輸出的調(diào)節(jié)速度；

7、將所述調(diào)節(jié)速度與所述agv的基準(zhǔn)速度結(jié)合，得到目標(biāo)速度，并根據(jù)所述目標(biāo)速度控制所述agv進行橫移運行。

8、上述方案本發(fā)明通過前極性傳感器以及后極性傳感器分別對前差速模組和后差速模組的行駛里程進行實時校準(zhǔn)，有效減少了因長距離行駛產(chǎn)生的累計誤差，從而提高了橫移過程中的精度。并且還利用前差速模組與后差速模組之間的里程差值及間距，通過反正弦運算精確計算出agv的實時偏角，使得agv能夠?qū)崟r調(diào)整姿態(tài)，確保橫移路徑的準(zhǔn)確性。

9、在一種可選的實施方式中，所述差速模組上還設(shè)置有旋轉(zhuǎn)編碼器，在執(zhí)行橫移動作之前，所述方法還包括：

10、接收橫移指令，并通過所述旋轉(zhuǎn)編碼器分別獲取所述agv的前驅(qū)動輪初始角度以及后驅(qū)動輪初始角度；

11、將所述前驅(qū)動輪初始角度以及所述后驅(qū)動輪初始角度調(diào)整至目標(biāo)角度，并執(zhí)行橫移動作。

12、在一種可選的實施方式中，所述agv的橫移路徑上每間隔目標(biāo)距離處均設(shè)置有相應(yīng)的極性磁條，所述極性傳感器用于讀取所述橫移路徑上的極性磁條，以校準(zhǔn)由所述電機編碼器獲取的每個差速模組的行駛里程；

13、所述極性傳感器每讀取一次所述極性磁條，代表相應(yīng)的差速模組的里程數(shù)增加所述目標(biāo)距離。

14、在一種可選的實施方式中，所述獲取所述前差速模組與所述后差速模組之間的里程差值，包括：

15、分別獲取所述前差速模組的前行駛里程以及所述后差速模組的后行駛里程；

16、基于所述前行駛里程以及所述后行駛里程進行差值運算，以獲取所述前差速模組與所述后差速模組之間的里程差值。

17、在一種可選的實施方式中，所述將所述實時偏角作為pi控制器的輸入，并獲取所述pi控制器輸出的調(diào)節(jié)速度，包括：

18、將所述實時偏角轉(zhuǎn)換為弧度制，并輸入至所述pi控制器中進行比例和積分調(diào)節(jié)，以獲取所述pi控制器輸出的調(diào)節(jié)速度。

19、在一種可選的實施方式中，所述將所述調(diào)節(jié)速度與所述agv的基準(zhǔn)速度結(jié)合，得到目標(biāo)速度，包括：

20、將所述調(diào)節(jié)速度與所述agv的基準(zhǔn)速度進行相加或相減運算，得到每個差速模組的目標(biāo)速度；

21、對所述目標(biāo)速度轉(zhuǎn)換進行單位轉(zhuǎn)換，并發(fā)送至相應(yīng)的差速模組的控制單元。

22、在一種可選的實施方式中，所述方法還包括：

23、在橫移過程中，通過所述旋轉(zhuǎn)編碼器實時監(jiān)測所述agv的運行角度，并在所述agv的運行角度超過設(shè)定范圍時，輸出報警信息。

24、在一種可選的實施方式中，所述方法還包括：

25、在所述agv的橫移運行結(jié)束時，將所述pi控制器的積分項重置為零。

26、第二方面，本發(fā)明提供了一種agv橫移糾偏裝置，所述裝置應(yīng)用于所述agv中，所述agv上安裝有前極性傳感器、后極性傳感器、前差速模組以及后差速模組，所述裝置包括：

27、里程差值獲取模塊，用于在橫移過程中，通過所述前極性傳感器以及所述后極性傳感器分別對所述前差速模組與所述后差速模組的行駛里程進行校準(zhǔn)，并獲取所述前差速模組與所述后差速模組之間的里程差值；

28、間距獲取模塊，用于獲取所述前差速模組與所述后差速模組的間距；

29、實時偏角獲取模塊，用于基于所述里程差值與所述間距進行反正弦運算，以獲取所述agv的實時偏角；

30、調(diào)節(jié)速度獲取模塊，用于將所述實時偏角作為pi控制器的輸入，并獲取所述pi控制器輸出的調(diào)節(jié)速度；

31、目標(biāo)速度獲取模塊，用于將所述調(diào)節(jié)速度與所述agv的基準(zhǔn)速度結(jié)合，得到目標(biāo)速度，并根據(jù)所述目標(biāo)速度控制所述agv進行橫移運行。

32、第三方面，本發(fā)明提供了一種計算機設(shè)備，包括：存儲器和處理器，存儲器和處理器之間互相通信連接，存儲器中存儲有計算機指令，處理器通過執(zhí)行計算機指令，從而執(zhí)行上述第一方面或其對應(yīng)的任一實施方式的一種agv橫移糾偏方法。

33、第四方面，本發(fā)明提供了一種計算機可讀存儲介質(zhì)，該計算機可讀存儲介質(zhì)上存儲有計算機指令，計算機指令用于使計算機執(zhí)行上述第一方面或其對應(yīng)的任一實施方式的一種agv橫移糾偏方法。

34、第五方面，本發(fā)明提供了一種計算機程序產(chǎn)品，包括計算機指令，計算機指令用于使計算機執(zhí)行上述第一方面或其對應(yīng)的任一實施方式的一種agv橫移糾偏方法。

35、本發(fā)明提供的技術(shù)方案可以包括以下有益效果：

36、本發(fā)明通過極性傳感器對前差速模組和后差速模組的行駛里程進行實時校準(zhǔn)，有效減少了因長距離行駛產(chǎn)生的累計誤差，從而提高了橫移過程中的精度。并且還利用前差速模組與后差速模組之間的里程差值及間距，通過反正弦運算精確計算出agv的實時偏角，使得agv能夠?qū)崟r調(diào)整姿態(tài)，確保橫移路徑的準(zhǔn)確性。

37、本發(fā)明將實時偏角作為pi控制器的輸入，通過pi控制器的比例和積分調(diào)節(jié)，輸出精確的調(diào)節(jié)速度，結(jié)合agv的基準(zhǔn)速度，得到穩(wěn)定的目標(biāo)速度，從而實現(xiàn)了agv在橫移過程中的動態(tài)平衡和穩(wěn)定控制。避免了因agv長度過長、橫移角速度過小而導(dǎo)致陀螺儀無法正確識別的問題，確保了agv在低速橫移時也能保持高精度和高穩(wěn)定性。在需要高精度對接的工業(yè)環(huán)境中，本發(fā)明能夠顯著提高agv的橫移對接精度，減少因橫移偏差導(dǎo)致的對接失敗或設(shè)備損壞等問題。此外，本發(fā)明在橫移過程中，通過旋轉(zhuǎn)編碼器實時監(jiān)測差速模組的運行角度，并在角度超過設(shè)定安全范圍時發(fā)出報警，提示人工干預(yù)，有效防止了因差速模組拉扯或角度過大導(dǎo)致的安全問題。