技術(shù)特征：

1.一種agv橫移糾偏方法，其特征在于，所述方法應(yīng)用于所述agv中，所述agv上安裝有前極性傳感器、后極性傳感器、前差速模組以及后差速模組，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述差速模組上還設(shè)置有旋轉(zhuǎn)編碼器，在執(zhí)行橫移動作之前，所述方法還包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述agv的橫移路徑上每間隔目標(biāo)距離處均設(shè)置有相應(yīng)的極性磁條，所述極性傳感器用于讀取所述橫移路徑上的極性磁條，以校準(zhǔn)由電機(jī)編碼器獲取的每個差速模組的行駛里程；

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取所述前差速模組與所述后差速模組之間的里程差值，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述將所述實時偏角作為pi控制器的輸入，并獲取所述pi控制器輸出的調(diào)節(jié)速度，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述將所述調(diào)節(jié)速度與所述agv的基準(zhǔn)速度結(jié)合，得到目標(biāo)速度，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求1至7任一項所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

9.一種agv橫移糾偏裝置，其特征在于，所述裝置應(yīng)用于所述agv中，所述agv上安裝有前極性傳感器、后極性傳感器、前差速模組以及后差速模組，所述裝置包括：

10.一種計算機(jī)設(shè)備，其特征在于，包括：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及AGV導(dǎo)航技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種AGV橫移糾偏方法及裝置，該方法包括：在橫移過程中，首先通過極性傳感器對前差速模組與后差速模組的行駛里程進(jìn)行校準(zhǔn)，并獲取前差速模組與后差速模組之間的里程差值；接著基于里程差值與驅(qū)動輪間距進(jìn)行反正弦運算，以獲取AGV的實時偏角；之后將實時偏角作為PI控制器的輸入，并獲取PI控制器輸出的調(diào)節(jié)速度；最后將調(diào)節(jié)速度與AGV的基準(zhǔn)速度結(jié)合，得到目標(biāo)速度，并根據(jù)目標(biāo)速度控制AGV進(jìn)行橫移運行。本發(fā)明采用里程校準(zhǔn)為主的方法顯著提高了車體長度較長的AGV長距離橫移的精度，且橫移不受速度影響，做到了橫移啟動到結(jié)束，整個過程實時糾偏，提高了橫移穩(wěn)定性。

技術(shù)研發(fā)人員：王斌峰,魯兵,秦?zé)?br/>受保護(hù)的技術(shù)使用者：華曉精密工業(yè)（浙江）有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/10