本發(fā)明涉及移動(dòng)載具避障數(shù)據(jù)處理，尤其涉及一種基于5g通訊芯片的移動(dòng)載具避障巡檢方法、系統(tǒng)及設(shè)備。

背景技術(shù)：

1、隨著移動(dòng)載具的避障巡檢不斷發(fā)展，在倉(cāng)庫(kù)調(diào)配貨時(shí)，現(xiàn)有的自動(dòng)引導(dǎo)車輛技術(shù)可以根據(jù)預(yù)設(shè)的路徑或?qū)崟r(shí)生成的路徑自動(dòng)導(dǎo)航，自動(dòng)引導(dǎo)車輛配備用于定位和導(dǎo)航的傳感器和控制系統(tǒng)，使用模糊邏輯技術(shù)，用于處理不確定性的避障決策，使自動(dòng)引導(dǎo)車輛能夠更加靈活地應(yīng)對(duì)復(fù)雜情況。

2、例如公告號(hào)為：cn113869770b發(fā)明專利公告的一種無(wú)人機(jī)電力巡線作業(yè)完成度自動(dòng)評(píng)估方法，包括：獲取巡檢數(shù)據(jù)，巡檢數(shù)據(jù)包括巡檢視頻和圖像；根據(jù)巡檢數(shù)據(jù)計(jì)算航跡情況，航跡情況包括航跡重合度和避障執(zhí)行情況；根據(jù)巡檢數(shù)據(jù)計(jì)算作業(yè)任務(wù)情況，作業(yè)任務(wù)情況包括作業(yè)完成度和作業(yè)完成時(shí)間；根據(jù)巡檢數(shù)據(jù)計(jì)算拍攝效果水平，拍攝效果水平包括可見光圖像的清晰度和單塔部件拍攝覆蓋度、可見光視頻的清晰度和單塔部件拍攝覆蓋度、紅外影像的清晰度和單塔部件拍攝覆蓋度、激光雷達(dá)的分辨能力和單塔部件拍攝覆蓋度；根據(jù)航跡情況、作業(yè)任務(wù)情況和拍攝效果水平計(jì)算作業(yè)完成度。

3、例如公告號(hào)為：cn113723904b發(fā)明專利公告的一種無(wú)人機(jī)巡檢用危險(xiǎn)源自動(dòng)識(shí)別與避障方法，包括：設(shè)置無(wú)人機(jī)危險(xiǎn)源自動(dòng)識(shí)別系統(tǒng)，所述云端包括數(shù)據(jù)庫(kù)服務(wù)器和信息處理平臺(tái)，所述信息處理平臺(tái)上設(shè)有信息審核模塊和信息屏蔽模塊，其中攝像頭模塊裝配至巡檢無(wú)人機(jī)上，且巡檢無(wú)人機(jī)上還裝配有影像運(yùn)算模塊、圖像識(shí)別模塊、報(bào)警模塊、信息存儲(chǔ)模塊和無(wú)線通訊模塊，所述信息存儲(chǔ)模塊通過(guò)無(wú)線通訊模塊配合與控制終端通訊連接，控制終端通過(guò)無(wú)線通訊模塊與信息處理平臺(tái)通訊連接。

4、但本技術(shù)在實(shí)現(xiàn)本技術(shù)實(shí)施例中發(fā)明技術(shù)方案的過(guò)程中，發(fā)現(xiàn)上述技術(shù)至少存在如下技術(shù)問(wèn)題：

5、現(xiàn)有技術(shù)中，在倉(cāng)庫(kù)調(diào)配貨時(shí)，自動(dòng)引導(dǎo)車輛會(huì)嚴(yán)格遵守設(shè)定的導(dǎo)航路線自動(dòng)行駛，但是倉(cāng)庫(kù)需要多輛自動(dòng)引導(dǎo)車輛進(jìn)行工作，在規(guī)劃路線中，存在多輛自動(dòng)引導(dǎo)車輛之間存在擁堵和碰撞的問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本技術(shù)實(shí)施例通過(guò)提供一種基于5g通訊芯片的移動(dòng)載具避障巡檢方法、系統(tǒng)及設(shè)備，解決了現(xiàn)有技術(shù)中，多輛自動(dòng)引導(dǎo)車輛之間存在擁堵和碰撞的問(wèn)題，實(shí)現(xiàn)了減少多輛自動(dòng)引導(dǎo)車輛之間擁堵和碰撞的效果。

2、本技術(shù)實(shí)施例提供了一種基于5g通訊芯片的移動(dòng)載具避障巡檢方法，包括以下步驟：?jiǎn)?dòng)并初始化移動(dòng)載具的控制系統(tǒng)，收集倉(cāng)庫(kù)內(nèi)部障礙物數(shù)據(jù)和移動(dòng)載具相關(guān)數(shù)據(jù)，將倉(cāng)庫(kù)內(nèi)部障礙物數(shù)據(jù)和移動(dòng)載具相關(guān)數(shù)據(jù)通過(guò)5g通訊芯片傳輸至云端監(jiān)控中心；云端監(jiān)控中心對(duì)倉(cāng)庫(kù)內(nèi)部障礙物數(shù)據(jù)和移動(dòng)載具相關(guān)數(shù)據(jù)進(jìn)行實(shí)時(shí)處理和分析，根據(jù)倉(cāng)庫(kù)內(nèi)部障礙物數(shù)據(jù)和調(diào)配的任務(wù)需求，生成路徑規(guī)劃；云端監(jiān)控中心根據(jù)路徑規(guī)劃和倉(cāng)庫(kù)內(nèi)部障礙物數(shù)據(jù)生成避障指令，將避障指令通過(guò)5g通信模塊傳輸至移動(dòng)載具；在避障過(guò)程中，持續(xù)采集倉(cāng)庫(kù)內(nèi)部障礙物數(shù)據(jù)和移動(dòng)載具相關(guān)數(shù)據(jù)并傳輸至云端監(jiān)控中心，云端監(jiān)控中心根據(jù)新的倉(cāng)庫(kù)內(nèi)部障礙物數(shù)據(jù)和移動(dòng)載具相關(guān)數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)優(yōu)化路徑規(guī)劃和避障指令。

3、進(jìn)一步的，啟動(dòng)并初始化移動(dòng)載具的控制系統(tǒng)的具體流程為：對(duì)移動(dòng)載具的控制系統(tǒng)進(jìn)行自檢，對(duì)移動(dòng)載具上的傳感器進(jìn)行校準(zhǔn)，初始化導(dǎo)航系統(tǒng)，對(duì)5g通信模塊進(jìn)行配置，從云端監(jiān)控中心加載倉(cāng)庫(kù)地圖數(shù)據(jù)和調(diào)配貨的任務(wù)需求數(shù)據(jù)。

4、進(jìn)一步的，收集倉(cāng)庫(kù)內(nèi)部障礙物數(shù)據(jù)和移動(dòng)載具相關(guān)數(shù)據(jù)的具體收集過(guò)程為：倉(cāng)庫(kù)內(nèi)部障礙物數(shù)據(jù)包括倉(cāng)庫(kù)內(nèi)部障礙物與移動(dòng)載具的距離、倉(cāng)庫(kù)內(nèi)部障礙物的高度、倉(cāng)庫(kù)內(nèi)部通道的長(zhǎng)度和倉(cāng)庫(kù)內(nèi)部通道的寬度，激光雷達(dá)通過(guò)發(fā)射激光脈沖，測(cè)量反射回來(lái)的光信號(hào)，以確定倉(cāng)庫(kù)內(nèi)部障礙物與移動(dòng)載具的距離；移動(dòng)載具相關(guān)數(shù)據(jù)包括移動(dòng)載具的速度、移動(dòng)載具的加速度、移動(dòng)載具與云端監(jiān)控中心的數(shù)據(jù)傳輸速率和移動(dòng)載具的電池容量，使用輪速編碼器記錄載具的行駛速度和加速度。

5、進(jìn)一步的，將倉(cāng)庫(kù)內(nèi)部障礙物數(shù)據(jù)和移動(dòng)載具相關(guān)數(shù)據(jù)通過(guò)5g通訊芯片傳輸至云端監(jiān)控中心的具體傳輸過(guò)程為：將收集到的倉(cāng)庫(kù)內(nèi)部障礙物數(shù)據(jù)和移動(dòng)載具相關(guān)數(shù)據(jù)封裝成數(shù)據(jù)包，在移動(dòng)載具和云端監(jiān)控中心之間初始化一個(gè)數(shù)據(jù)傳輸會(huì)話，將數(shù)據(jù)包通過(guò)5g通訊芯片傳輸至云端監(jiān)控中心，云端監(jiān)控中心向移動(dòng)載具發(fā)送確認(rèn)回復(fù)，表明數(shù)據(jù)成功接收。

6、進(jìn)一步的，云端監(jiān)控中心對(duì)倉(cāng)庫(kù)內(nèi)部障礙物數(shù)據(jù)和移動(dòng)載具相關(guān)數(shù)據(jù)進(jìn)行實(shí)時(shí)處理和分析的具體流程為：云端監(jiān)控中心對(duì)數(shù)據(jù)包進(jìn)行解包，提取并預(yù)處理倉(cāng)庫(kù)內(nèi)部障礙物數(shù)據(jù)和移動(dòng)載具相關(guān)數(shù)據(jù)，對(duì)倉(cāng)庫(kù)內(nèi)部障礙物數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，得到倉(cāng)庫(kù)內(nèi)部障礙物評(píng)估系數(shù)，對(duì)移動(dòng)載具相關(guān)數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，得到移動(dòng)載具評(píng)估系數(shù)，對(duì)倉(cāng)庫(kù)內(nèi)部障礙物評(píng)估系數(shù)和倉(cāng)庫(kù)內(nèi)部障礙物評(píng)估系數(shù)進(jìn)行綜合評(píng)估，得到移動(dòng)載具避障評(píng)估系數(shù)。

7、進(jìn)一步的，生成路徑規(guī)劃的具體生成過(guò)程為：根據(jù)倉(cāng)庫(kù)環(huán)境的特點(diǎn)和移動(dòng)載具的性能，選擇dijkstra算法計(jì)算路徑規(guī)劃，對(duì)生成的路徑進(jìn)行優(yōu)化，包括調(diào)整路徑長(zhǎng)度和減少轉(zhuǎn)彎次數(shù)，優(yōu)化后檢查路徑是否能夠繞過(guò)所有障礙物，并確保載具能夠順利通過(guò)。

8、進(jìn)一步的，云端監(jiān)控中心根據(jù)新的倉(cāng)庫(kù)內(nèi)部障礙物數(shù)據(jù)和移動(dòng)載具相關(guān)數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)優(yōu)化路徑規(guī)劃和避障指令的具體優(yōu)化過(guò)程為：根據(jù)倉(cāng)庫(kù)環(huán)境的變化重新計(jì)算路徑規(guī)劃，對(duì)避障指令進(jìn)行優(yōu)化，將優(yōu)化后的避障指令通過(guò)5g通信模塊傳輸至移動(dòng)載具，對(duì)路徑規(guī)劃和避障指令進(jìn)行評(píng)估，根據(jù)評(píng)估結(jié)果對(duì)路徑規(guī)劃和避障指令進(jìn)行迭代優(yōu)化。

9、進(jìn)一步的，移動(dòng)載具避障評(píng)估系數(shù)的具體約束公式為：

10、；

11、式中，表示移動(dòng)載具避障評(píng)估系數(shù)，用于評(píng)估倉(cāng)庫(kù)內(nèi)部障礙物和移動(dòng)載具對(duì)避障的影響，表示倉(cāng)庫(kù)內(nèi)部障礙物評(píng)估系數(shù)，表示移動(dòng)載具評(píng)估系數(shù)，表示自然常數(shù)。

12、本技術(shù)實(shí)施例提供了一種基于5g通訊芯片的移動(dòng)載具避障巡檢系統(tǒng)，所述包括數(shù)據(jù)收集模塊、數(shù)據(jù)分析模塊、指令生成模塊和優(yōu)化模塊：

13、數(shù)據(jù)收集模塊：用于啟動(dòng)并初始化移動(dòng)載具的控制系統(tǒng)，收集倉(cāng)庫(kù)內(nèi)部障礙物數(shù)據(jù)和移動(dòng)載具相關(guān)數(shù)據(jù)，將倉(cāng)庫(kù)內(nèi)部障礙物數(shù)據(jù)和移動(dòng)載具相關(guān)數(shù)據(jù)通過(guò)5g通訊芯片傳輸至云端監(jiān)控中心；

14、數(shù)據(jù)分析模塊：用于云端監(jiān)控中心對(duì)倉(cāng)庫(kù)內(nèi)部障礙物數(shù)據(jù)和移動(dòng)載具相關(guān)數(shù)據(jù)進(jìn)行實(shí)時(shí)處理和分析，根據(jù)倉(cāng)庫(kù)內(nèi)部障礙物數(shù)據(jù)和調(diào)配的任務(wù)需求，生成路徑規(guī)劃；

15、指令生成模塊：用于云端監(jiān)控中心根據(jù)路徑規(guī)劃和倉(cāng)庫(kù)內(nèi)部障礙物數(shù)據(jù)生成避障指令，將避障指令通過(guò)5g通信模塊傳輸至移動(dòng)載具；

16、優(yōu)化模塊：用于在避障過(guò)程中，持續(xù)采集倉(cāng)庫(kù)內(nèi)部障礙物數(shù)據(jù)和移動(dòng)載具相關(guān)數(shù)據(jù)并傳輸至云端監(jiān)控中心，云端監(jiān)控中心根據(jù)新的倉(cāng)庫(kù)內(nèi)部障礙物數(shù)據(jù)和移動(dòng)載具相關(guān)數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)優(yōu)化路徑規(guī)劃和避障指令。

17、本技術(shù)實(shí)施例提供了一種基于5g通訊芯片的移動(dòng)載具避障巡檢設(shè)備，包括存儲(chǔ)器、處理器和5g通訊芯片；

18、所述存儲(chǔ)器，用于存儲(chǔ)倉(cāng)庫(kù)內(nèi)部障礙物數(shù)據(jù)和移動(dòng)載具相關(guān)數(shù)據(jù)；

19、所述處理器，用于接收倉(cāng)庫(kù)內(nèi)部障礙物數(shù)據(jù)和移動(dòng)載具相關(guān)數(shù)據(jù)，將倉(cāng)庫(kù)內(nèi)部障礙物數(shù)據(jù)和移動(dòng)載具相關(guān)數(shù)據(jù)進(jìn)行綜合處理，并通過(guò)5g通訊芯片傳輸至云端監(jiān)控中心；

20、所述5g通訊芯片用于將倉(cāng)庫(kù)內(nèi)部障礙物數(shù)據(jù)和移動(dòng)載具相關(guān)數(shù)據(jù)通過(guò)5g通訊芯片傳輸至云端監(jiān)控中心和將避障指令通過(guò)5g通信模塊傳輸至移動(dòng)載具。

21、本技術(shù)實(shí)施例中提供的一個(gè)或多個(gè)技術(shù)方案，至少具有如下技術(shù)效果或優(yōu)點(diǎn)：

22、1、選擇dijkstra算法計(jì)算路徑規(guī)劃，從而對(duì)生成的路徑進(jìn)行優(yōu)化，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)了減少多輛自動(dòng)引導(dǎo)車輛之間擁堵和碰撞的效果，有效解決了現(xiàn)有技術(shù)中，多輛自動(dòng)引導(dǎo)車輛之間存在擁堵和碰撞的問(wèn)題。

23、2、通過(guò)將收集到的倉(cāng)庫(kù)內(nèi)部障礙物數(shù)據(jù)和移動(dòng)載具相關(guān)數(shù)據(jù)封裝成數(shù)據(jù)包，在移動(dòng)載具和云端監(jiān)控中心之間初始化一個(gè)數(shù)據(jù)傳輸會(huì)話，從而將數(shù)據(jù)包通過(guò)5g通訊芯片傳輸至云端監(jiān)控中心，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)了數(shù)據(jù)傳輸?shù)谋憬菪浴?/p>

24、3、通過(guò)根據(jù)倉(cāng)庫(kù)環(huán)境的變化重新計(jì)算路徑規(guī)劃，對(duì)避障指令進(jìn)行優(yōu)化，從而將優(yōu)化后的避障指令通過(guò)5g通信模塊傳輸至移動(dòng)載具，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)了移動(dòng)載具避障的準(zhǔn)確性。